... thống điềukhiển cân robot ta dùngđiềukhiển giảm bậc thay cho điềukhiển gốc bậc mà chất lượng điềukhiển đảm bảo Kết thực nghi m cho thấy chất hệ thống điềukhiển cân robot sử dụngđiềukhiển ... điềukhiển giảm bậc bảng 3.1 để điềukhiển hệ thống cân cho robot di động hai bánh Sơ đồ hệ thống điềukhiển Matlab – Simulink sau: Hình 3.3 Sơ đồ mô hệ thống điềukhiển cân robot dùngđiềukhiển ... ta so sánh với điềukhiển đủ bậc (bậc 6) Việc mô nhờ Matlab/Simulink, kết môhình 23 Hình 3.4 Kết mô hệ thống điềukhiển cân robot di động hai bánh sử dụngđiềukhiển đủ bậc điềukhiển giảm bậc...
... kiểm nghi m 3.1 Nghi n cứu, kiểm nghi m 3.3 Đối chiếu, đánh giá CSSX Mẫu SP Chỉ tiêu Sản phẩm Y/c xử lý CS vi phạm Pháp luật b, Mô tả tương tác: • Nghi n cứu, kiểm nghi m: Theo định kỳ có nghi ... tích, nghi n cứu, kiểm nghi m sản phẩm Khi có kết kiểm nghi m thông tin sản phẩm lưu lại gửi đến phận đánh giá Bộ phận đánh giá lập phiếu kiểm nghi m cho sản phẩm có số tiêu ứng với số kiểm nghi m ... lưu lại Kiểm nghi m, đánh giá: Theo định kỳ có nghi vấn phận kiểm định đánh giá chi cục tiêu chuẩn đo lường chất lượng sản phẩm tiến hành việc kiểm nghi m, đánh giá cách bốc mẫu sản phẩm Ebook.VCU...
... frontier FI * In the following theorem we give a new insight into the DRMF problem and prove that it is sufficient to study this problem on a part of the state space [18] z Theorem 2: Consider S L a ... , i.e for any (di , x j ) ẻ W , x j ẻ I * From the definitions of I * , checking condition in Theorem amounts to compute in G(S L ) some maximal linkings with minimal number of vertices This ... a linking is We obtain I * = {x3 } The disturbance d1 arrives on state vertex x1 ẽ I * then by Theorem 1, the problem 29 Hi ngh ton quc ln th v iu khin v T ng húa VCCA 2015 of disturbance rejection...
... 6.1 t cp v c tớnh di theo tn s ẹ Ta tip tc xem xột hai c tớnh quan trng nht ca bi i Laplace: c tớnh vi phõn theo thi gian v c tớnh tớch phõn theo thi gian c tớnh vi phõn theo tn s Nu f (t ) ... nu f (at ) l tớn hiu f (t ) c nộn theo thi gian vi tha s a v a F ( ) l F (s ) c gión theo dc theo s vi t l a (xem phn 1.3-2) c tớnh t l cho s rng nộn tớn hiu theo thi gian vi t l a, thỡ lm gión ... Tng t, kho gión theo thi gian, s to s nộn F (s ) vi cựng t l Tớch phõn chp theo thi gian v tớch phõn chp theo tn s Nu f1 (t ) F1 ( s) v f (t ) F2 ( s) Thỡ (c tớnh tớch phõn chp theo thi gian)...
... nhiên liệu thích hợp thời điểm (1/1) Khái quát hệ thống ESA (Đánh lửa sớm điện tử) Hệ thống ESA phát điều kiện động vào tín hiệu cảm biến khác cung cấp, điềukhiển bugi đánh lửa thời điểm thích hợp ... ESA điềukhiển xác thời điểm đánh lửa để động tăng công suất, làm khí xả, ngăn chặn kích nổ cách có hiệu (1/1) -2- Khái quát hệ thống ISC (điều khiển tốc độ không tải) Hệ thống ISC điềukhiển ... nhiên liệu điện tử) Hệ thống EFI sử dụng cảm biến khác để phát tình trạng hoạt độngđộng xe ô tô Theo tín hiệu từ cảm biến này, ECU tính toán lượng phun nhiên liệu thích hợp điềukhiển vòi phun...
... đo điện áp cực có xác hay không (1/1) Dùngđiện áp VC (VTA, PIM) Một điện áp không đổi 5V (Điện áp VC) để điềukhiển vi xử lý bên ECU độngđiện áp ắc quy Điện áp không đổi này, cung cấp nguồn điện ... loại rơle EFI điềukhiển trực tiếp từ khoá điện Khi bật khoá điện ON, dòngđiện chạy vào cuộn dây rơle EFI, làm cho tiếp điểm đóng lại Việc cung cấp điện cho cực + B + B1 ECU độngĐiện áp ắc quy ... tắt khoá điện OFF (2/3) Loại điềukhiển ECU động Mạch nguồn hình minh họa loại hoạt động rơle EFI điềukhiển ECU động Loại yêu cầu cung cấp điện cho ECU động vài giây sau sau tắt khoá điện OFF...
... chức Chính phủ gọn nhẹ, hợp lý theo nguyên tắc Bộ q lý đa ngành, đa lĩnh vực, thực chức chủ yếu q lý vĩ mô toàn XH = PL, CS, hướng dẫn kiểm tra thực Bộ máy Bộđiềuchỉnh cấu sở phân biệt rõ chức ... nhân dân thực nhiệm vụ, quyền hạn mình; tạo điều kiện để tổ chức hoạt động có hiệu 1.2 Bộ quan ngang BộBộ quan ngang Bộ QH Q định thành lập, bãi bỏtheo đề nghị TT CP, thực chức QLNN ngành lĩnh ... tư để thực nh vụ chức theo thẩm quyền 2 Bộ máy hành ĐP Theo nghĩa rộng HCĐP nằm máy HCNN- yếu tố cấu thành hệ thống quan thực thi quyền hành pháp, tức bao gồm HĐND UBND Theo nghĩa hẹp, HCĐP nhằm...
... MATLAB Mô tả hệ thống đáp ứng miền thời gian 3-12 Chương 2: Mô tả hệ thống đáp ứng miền thời gian 2.1 Phương trình vi phân 2.2 Phương trình sai phân 2.3 Đáp ứng xung tích chập 2.4 Môhình trạng ... giải hệ Mô tả hệ thống đáp ứng miền thời gian 3-6 Ví dụ Cho Tính ma trận chuyển trạng thái ⇔ với Mô tả hệ thống đáp ứng miền thời gian 3-7 Ví dụ (tiếp) Giải Vậy ma trận chuyển trạng thái Mô tả ... )dτ + du (t ) Đáp ứng cưỡng 3-9 Ví dụ (tiếp) Tiếp theo tính quỹ đạo trạng thái Mô tả hệ thống đáp ứng miền thời gian 3-10 Ví dụ (tiếp) Tiếp tục … Mô tả hệ thống đáp ứng miền thời gian 3-11 Ví dụ...
... thiểu cho cán bộ, công chức đủ sống lương, sửa đổi, bổ sung quy định chế độ phụ cấp lương theo ngạch, bậc, theo cấp chuyên môn, nghi p vụ cán bộ, công chức cho cán công chức làm việc điều kiện khó ... thi pháp luật nghi m minh quan nhà nước, cán bộ, công chức - Tiếp tục cải cách thủ tục hành Cải cách tổ chức máy hành - Điềuchỉnh chức năng, nhiệm vụ Chính phủ, bộ, quan ngang bộ, quan thuộc ... quyền địa phương cấp cho phù hợp với yêu cầu quản lí nhà nước tình hình - Từng bước điềuchỉnh công việc mà phủ, bộ, quan ngang bộ, quan thuộc phủ quyền địa phương đảm nhiệm để khắc phục chồng...
... k t qu mô ph,ng b'ng cách m kh i Scope nh hình 2.3 Hình 2.3 : K t qu mô ph,ng & xem ng th i tín hi$u vào m t Scope, ta t o s K t qu mô ph,ng bi&u di%n hình 2.5 mô ph,ng nh hình 2.4 HìnhHình 10 ... vi$n riêng ch#a môhình máy i$n… Nh v y, v i công c Simulink, ta có th& t ti n hành mô ph,ng thí nghi$ m, quan sát k t qu , ki&m ch#ng v i lý thuy t tr c ti n hành thí nghi$ m môhình th t 2.1 Kh ... nhiên… b'ng cách th c hi$n mô ph,ng K t qu mô ph,ng có th& c xem theo th i gian th c Oscilloscope môi tr ng Simulink, hay môi tr ng Matlab Simulink hoàn toàn t ng thích v i Matlab, nh ng m t...
... 2.3 Đáp ứng xung tích chập 2.4 Môhình trạng thái liên tục 2.5 Môhình trạng thái không liên tục 2-8 Xung Dirac Xung Dirac theo nghĩa hàm mở rộng Diện tích T/c lấy mẫu giả thiết g(t) đ nh nghĩa ... Phương trình vi phân 2.2 Phương trình sai phân 2.3 Đáp ứng xung tích chập 2.4 Môhình trạng thái liên tục 2.5 Môhình trạng thái không liên tục 2-4 Phương trình sai phân Tiền gửi ngân hàng f[k] ... Mạch điện RC Cơ hệ lò xo-vật-giảm chấn Xi lanh thủy lực Mô tả hệ thống đáp ứng miền thời gian 2-2 Phương trình vi phân PTVP bậc n Tổng quát Mô tả hệ thống đáp ứng miền thời gian 2-3 Chương 2: Mô...
... Các nghi p vụ kinh tế ghi sổ phải có hợp lý - Các nghi p vụ kinh tế phải đợc phê chuẩn đắn - Các nghi p vụ kinh tế có phải đợc ghi sổ - Các nghi p vụ kinh tế phải đợc đánh giá đắn - Các nghi p ... định hữu hình nh máy vi tính đợc sử dụng bên doanh nghi p không? Có mở sổ phụ theo dõi TSCĐ không? Sự tồn thực tế hạng mục TSCĐ có đợc kiểm kê định kỳ không? Doanh nghi p có mua loại hình bảo ... Các nghi p vụ tiền lơng có đợc ghi sổ - Các nghi p vụ tiền lơng ghi sổ số thực tế làm việc tính theo mức lơng; khoản trích đợc tính toán đắn - Các nghi p vụ tiền lơng đợc phân loại đắn - Các nghi p...
... Bảng định thường dùng trường hợp phức tạp lựa chọn định II.3.3.1 Bảng định theođiều kiện Các tình Các điều kiện Các hoạt độngđiều kiện điều kiện ……………………… điều kiện i ……………………… điều kiện n Hoạt ... Đúng … X … … X … Chú ý: Nếu có n điều kiện có tối đa 2n tình kết hợp điều kiện II.3.3.2 Bảng định theo tiêu Thí dụ: Quy định tiêu điểm ưu tiên điểm tuyển sinh theo đối tượng khu vực áp dụng cho ... bảng mức điểm ưu tiên ứng với cột - khu vực dòng - mức ưu tiên II.3.4 Lưu đồ Lưu đồ tập hợp khối hình (có thể kèm theo nhãn đặc tả) với quy ước thường dùng để biểu diễn q trình xử lý, giải thuật...
... Các nghi p vụ kinh tế ghi sổ phải có hợp lý - Các nghi p vụ kinh tế phải đợc phê chuẩn đắn - Các nghi p vụ kinh tế có phải đợc ghi sổ - Các nghi p vụ kinh tế phải đợc đánh giá đắn - Các nghi p ... định hữu hình nh máy vi tính đợc sử dụng bên doanh nghi p không? Có mở sổ phụ theo dõi TSCĐ không? Sự tồn thực tế hạng mục TSCĐ có đợc kiểm kê định kỳ không? Doanh nghi p có mua loại hình bảo ... doanh nghi p có đợc bảo quản chắn không? Có mở sổ phụ theo dõi đầu t dài hạn không? Đối với cổ phần liên doanh, doanh - 10 - nghi p có nhận đợc BCTC kiểm toán hàng năm không? Và doanh nghi p có theo...
... cần thiết * Xác định số lượng mức chức * Ghép chức nhỏ tương tự thành chức lớn * Vẽ biểu đồ theo sơ đồ hình từ chức lớn đến nhỏ III.2 Biểu đồ phân cấp chức IV Tác nhân , kho liệu 1.Nhà cung cấp...
... Form ứng dụng, có quan hệ Module form (.frm) dùng để chứa mã Mỗi module chứa thủ tục, kiện, đoạn mã Form chứa nhiều điềukhiển Tương ứng với điềukhiển form có tập hợp thủ tục kiện module Một ... không phụ thuộc vào giao diện 2) Sử dụngđiềukhiển chuẩn Visual Basic: Sử dụngđiềukhiển để lấy thông tin mã người sử dụng nhập vào để hiển thị kết xuất hình Ví dụ: hộp văn bản, nút lệnh, hộp ... thức điều kiện> ' Trong biểu thức điều kiện ' thực câu lệnh Loop ' Quay trở dòng Do While để kiểm tra lại Cú pháp 2: Do ' Thực câu lệnh đến điều kiện Loop Until
... nuôi tôm theohình th c qu ng canh c i ti n, bán thâm canh thâm canh l n l t 0,25-0,30 t n/hecta/v(, 2,5-3 t n/hecta/v( 5-7 t n/hecta/v( (MOFI, 2004 2005) Ngh nuôi tôm ven bi n theohình th c ... u n môi tr ng Ng c l i, h th ng bán thâm canh thâm canh có góp ph n tác ng x u n môi tr ng n c Tu0 theo h th ng nuôi, vi c s' d(ng t c$ng m c khác (B ng 13) B ng 13 Thi t k nuôi tôm i n hình ... nhu c u xét v m t s l ng ch t l ng cho ngh nuôi tôm (Hình 5 &Hình 6) Hình Phát tri n ng tôm Vi t Nam ng b%ng sông C'u Long, 2004 (Ph ng ng nghi p 2004) Shrimtri(n c a tr developm S phát p hatchery...
... làm theo phương pháp thủ công mà bắt buộc phải tin học hóa gần hoàn toàn quy trình hệ thống có việc lập đơn hàng, việc đưa điều kiện kết xuất, lọc, điều kiện tổng hợp thực bán tự độngđiềuđiều ... khoản chi phí khác), tiền nợ hạn với khách hàng (công ty,cửa hàng phân phối sản phẩm ) - theo dõi tình hình hàng hóa tồn đọng loại mặt hàng - in báo cáo hàng ngày, hàng tháng vào thời điểm cần ... Ngoài yêu cầu an toàn liệu điều cần thiết công việc nói chung cần thiết việc kinh doanh đối công việc kinh doanh liệu phải bảo vệ cho có người có nhiệm vụ quyền xem xét chỉnh sửa liệu Dựa vào tiềm...
... trình bên Khi đƣa điềukhiển váo ứng dụng nghĩa chƣơng trình ta có tận dụng khả lập trình điềukhiển a Các điềukhiển nội Các điềukhiển nội chứa têpk EXE Visual Basic Các điềukhiển nội chứa sẵn ... nghi p vụ tổ chức Môhìnhnghi p vụ mô tả chức nghi p vụ tổ chức (hay phạm vi nghi n cứu tổ chức) mối quan hệ bên chức nhƣ mối quan hệ chúng với môi trƣờng bên ngoài .Mô hìnhnghi p vụ đƣợc thể ... Phòng Đồ án tốt nghi p 2.2 Cơ sở liệu 2.2.1 Môhình liên kết thực thể E-R a Định nghĩa Môhình liên kết thực thể E-R mô tả logic chi tiết liệu tổ chức hay lĩnh vực nghi p vụ - Môhình E-R diễn...