giáo trình Robotics chương 1

... (Bảng I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600 ý 2.500 2.408 4.000 Pháp 1. 488 1. 197 2.000 Anh 510 1. 086 1. 500 ... Unimate -19 00 đợc dùng đầu tiên trong kỹ nghệ ôtô. Tiếp theo Mỹ, các nớc khác bắt đầu sản xuất robot công nghiệp : Anh -19 67, Thuỵ Điển và Nhật -19 68 theo bản quyền của Mỹ; CHLB Đức -19 71; Pháp ... khớp tịnh tiến hoặc khớp quay (hình 1. 1). Các toạ độ suy rộng còn đợc gọi là biến khớp. d2 1 345 n a o z yO0Onx Hình 1. 1 : Các toạ độ suy rộng của robot....

Giáo trình CNC - Chương 1

... [Âim P0]G 01 R100 Q0 [Âiãøm P1] G 91 G 01 R100 Q0 [Âiãøm P1] G03 Q30 [Âiãøm P2] G03 Q30 [ Âiãøm P2]G 01 R50 Q30 [Âiãøm P3] G 01 R-50 Q0 [Âiãøm ... ta âäü tỉång âäúi G91x xxxo7 o6 o5 o4 o3 o2 o1 R5 R4 R3 M2 R1 G90 G91G91G 91 o7 ... Q30 [Âiãøm P4]G 01 R100 Q60 [Âiãøm P5] G 01 R50 Q0 [Âiãøm P5]G03 Q90 [Âiãøm P6] G03 Q30 [Âiãøm P6]G 01 R0 Q90[ Âiãøm P0] G 01 R -10 0 Q0 [Âiãøm...

48
1,019
5

Giáo trình Autocad Chương 1

... CHƯƠNG IGIỚI THIỆU CHUNG AUTOCAD 2000Thuật ngữ CAD ( COMPUTER – AIDED – DESIGN ) nghóa là thiết kế và hổ trợ của máy tính từ một sản phẩm đơn giản đến những công trình lớn thuộc ... Autocad2000 => Click vào biểu tượng Autocad2000.Hình 1 Hình 22- Thoát khỏi Autocad 2000:- Chọn menu File => Exit - Nhấn Alt + F4II. Quản lý bản v 1- Bắt đầu tạo một bản vẽ mới:- Chọn menu File ... nhiều nhất ở hai lónh vực : thiết kế trong xây dựng và cơ khí. I.Khởi động và thoát khỏi AutCAD200 01- Khởi động Autocad 2000Có nhiều cách như sau: -Click vào biểu tượng AUTOCAD2000 trên nhóm AUTOCAD2000...

4
1,077
24

Giáo trình Excel - Chương 1.1

... nghĩa ngày thứ 1 là ngày 01 tháng 01 năm 19 00 ). Theo cách định nghĩa này thì ngày 01 tháng 01 năm 19 01 là thứ 367, ngày 9 tháng 5 năm 2004 là ngày thứ 3 811 6. 1: 00:00 AM ở ô E1 sẽ đợc Excel ... dần bằng Solver 5 .1. 15. Các ví dụ minh hoạ, bài tập Chơng 4 : Biểu đồ - đồ thị trong Excel ( 1 tiết LT + 1 tiết thực hành ) 5 .1. 16. Mở đầu 5 .1. 17. Trình tự xác lập biểu đồ 5 .1. 18. Xác lập chuỗi ... giải bằng Solver ( 1 tiết LT + 1 tiết thực hành ) 5 .1. 11. Khái niệm về bài toán đúng dần 5 .1. 12. Mô hình bài toán đúng dần 5 .1. 13. Lập mô hình bài toán đúng dần trong Excel 5 .1. 14. Giải bài toán...

Giáo trình Excel - Chương 1.2

... : <= 5.2 .1. 2. Toán tử nối ( dấu & ): Toán tử này dùng để nối 1 số với 1 số; 1 số với một chuỗi hoặc nối hai chuỗi với nhau. Ví dụ 1. 1 : Nhập vào các ô A1, B1, C1, D1 các số & ... trong ô tính D17 : =(D16-$H9)/$H8; Sao chép công thức trong ô đến các ô tính E17:I17; - Nhập công thức tính dung trọng khô của lần đầm nén thứ nhất trong ô tính D19 : =D17/ (1+ D18 /10 0); Sao chép ... công thức : =A1&B1 cho kết quả 2004; - Ô B2 nhập công thức : =A2*2 cho kết quả 4008, vậy nối 1 số với 1 số cho kết quả là 1 số; - Ô C2 nhập công thức : =C1&A2 kết quả là 1 chuỗi Excel2004;...

Giáo trình robotics. chương 2

... 1 4 1 -1 -1 1 1 -1 H = 1 0 0 0 0 0 0 0 4 4 0 1 0 0 0 0 2 2 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 4 4 6 6 4 4 = 1 -1 -1 1 1 1 0 0 0 0 4 4 1 1 1 1 1 1 -1, 4,0 ,1 -1, 0,2 ,1 -1, 0,0 ,1 1,4,0 ,1 ... đảo bằng các nhân ma trận H với H -1 : 0 01 1 00 -13 10 00 0 10 2 010 -2= 010 0 -1 00 3 10 0 -1 0 010 0 00 1 00 01 00 01 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 12 Phơng pháp tính ma trận nghịch ... =444342 41 343332 31 242322 21 1 413 1 211 aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 444342 41 343332 31 242322 21 14 13 12 11 =...

giáo trình robotics. chương 4

... T 1 16 = 0 0 -1 0 nyOyaypy -S 1 C 1 0 0 nzOzazpz 0 0 0 1 0 0 0 1 f 11 (n) f 11 (O) f 11 (a) f 11 (p) = f 12 (n) f 12 (O) f 12 (a) f 12 (p) f 13 (n) f 13 (O) f 13 (a) ... : A 1 T 1 6= 1 T6 (4-24) AA 1 T2 1 16= 2T6(4-25) A3A A 1 T 1 2 1 16= 3T6(4-26) AA3A A 1 T4 1 12 1 16= 4T6(4-27) A A A3A A 1 T5 1 4 1 12 1 16= 5T6(4-28) ... f 11 , f 12 , f 13 , ví dụ : f 11 (n) = cos nx + sin ny f 12 (O) = -sin Ox + cos Oy f 13 (a) = az Nh vậy phơng trình (4 -16 ) có thể đợc viết thành : f 11 (n) f 11 (O) f 11 (a)...

Tài liệu giáo trình robotics. chương 5 docx

... hiệu XXX biểu diễn các chữ số từ 000 đến 511 . Ví du : Lệnh B-200 sẽ điều khiển thân robot quay sang phải một góc : 1 = (2 61 o/2) x 200 / 511 51 004 Lệnh C+200 sẽ điều khiển cánh tay ... "E -10 0~B-250~F -18 0~C-200~B-300~~~P +15 0~~~ transmit E+000~C -15 0~B+300~~C -18 0~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P +15 0~~~ transmit C-260~~E +10 0~~B+300~~~~~~P-200~~" ... (249o/2) x 200 / 511 48043 (so với vai). Lệnh P+200 sẽ đóng bàn tay (dùng khi muốn nắm một vật) , vận tốc đóng mở thay đổi đợc theo giá trị từ 0 01 đến 511 . Ví dụ P +10 0 sẽ đóng chậm hơn...

Tài liệu giáo trình robotics. chương 6 doc

... chơng trình. 10 . Tạm dừng chơng trình. 11 . Tiếp tục chạy chơng trình. 12 . Kết thúc chơng trình. 13 . Chạy chơng trình theo từng bớc. 14 . Lặp lại chơng trình sau khi kết thúc. 15 . 16 . ... chơng trình dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp TS. Phạm Đăng Phớc 78 12 1 1 18 Cửa sổ để thiết kế Thanh công cụ Menu chính Thanh công cụ 17 Hình 6 .1 : ... của khớp. 10 . Soạn thảo chơng trình và dạy học. 12 . Thể hiện hoặc không thể hiện Hệ toạ độ gắn trên đối tợng hiện thời. 13 . Chuyển đến đối tợng tiếp theo (khi thiết kế). 14 . Xác định...

Tài liệu Thiết kế kỹ thuật - Giáo trình Solidwork - Chương 1 pptx

... có phần mở rộng *.slddrw.Hình 1. 1Hình 1. 2Bµi gi¶ng thiÕt kÕ kü thuËt NguyÔn Hång Th¸i9H×nh 1. 14H×nh 1. 13Bài giảng thiết kế kỹ thuật Nguyễn Hồng Thái 10 1. 6. Đặt chế độ lới trong môi trờng ... chọn Tolerance (hình 1. 23 minh họa):- Khoảng cách chọn linear Tolerance.Hình 1. 20Hình 1. 21 Bài giảng thiết kế kỹ thuật Nguyễn Hồng Thái 18 - Góc chọn Angular Tolerance. 1. 12. Một số chức năng ... mũi tên Arrows.- Inside: Mũi tên ở phía tronghai đờng dóng.Hình 1. 18Hình 1. 19Bài giảng thiết kế kỹ thuật Nguyễn Hồng Thái 17 - Outside: Mũi tên ở phíangoài hai đờng dóng.+ Chọn kiểu phông...

Xem thêm

Từ khóa: giáo trình sinh học 10 giáo trình mỹ thuật 1 giáo trình ngữ văn 10 giáo trình vật lý 12 giáo trình công nghệ 10 giáo trình hóa học 10 giáo trình hình học 12 giáo trình hình học 10 giáo trình đại số 10 giáo trình ngữ văn 12 giáo trình vật lý 10 giáo trình địa lý 11 giáo trình địa lý 12 giáo trình vật lý 11 giáo trình tin học 11 Báo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018 Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt nam Nghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoại Nghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấp Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP Biện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọ Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Phát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninh Phát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k means Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùng Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hương Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Trách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀM TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ