ĐIỀU KHIỂN NƠRON MỜ ĐỐI TƯỢNG CÁNH TAY ROBOT
Đề tài: Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2
... đảo Mạch Vi phân b )Đối tượng bậc dạng đối tượng bậc thường gặp: + )đối tượng bậc không dao động + )Đối tượng bậc dao động Tính toán hệ số sử dụng phương pháp thời gian tổng Kuln Thiết kế điều khiển ... : Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2 .Qua đề tài chúng em nắm bắt cách thiết kế PID khuếch đại thuật toán sử dụng thành thạo phương pháp tổng thời gian Kuhn để xác lập tham số cho ... ngày Sơ đồ khối điều khiển PID: 2, Mạch PID bản: PID mạch hay sử dụng kĩ thuật điều khiển để mở rộng phạm vi tần số điều khiển mạch nhiều trường hợp tăng tính ổn định hệ thống điều khiển dải tần...
- 29
- 1,322
- 4
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO Ưu điểm bật điều khiển trượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đối tượng thay đổi theo thời gian Nguyên tắc chung việc thiết ... gọi mặt trượt không gian n chiều có trục tọa độ e, Với hàm trượt s(e) nhiệm vụ điều khiển lúc rõ ràng phải tạo s để có e điều tương đương với Bài 1: Thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng phi ... kế điều khiển trượt cho đối tượng SISO: Mục đích điều khiển trượt tạo sai lệch e với e(t) sai lệch tín hiệu chủ đạo w(t) với tín hiệu đầu y(t) hệ thống Để đạt e(t) người ta sử dụng hàm trượt...
- 17
- 1,137
- 0
thiết kế mạch điều khiển pid cho đối tượng bậc 3
... Page Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc ĐỒ ÁN VMTT-VMS NHÓM 6_TDH1_K6 Nội dung đồ án Đề tài :Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc Mô tả: Cho đối tượng bậc ( mô nhóm R,C) Thiết ... Page 23 Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc C2=50uF ĐỒ ÁN VMTT-VMS NHÓM 6_TDH1_K6 Page 24 Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc ĐỒ ÁN VMTT-VMS NHÓM 6_TDH1_K6 CHƯƠNG 3: XÂY ... dụng cho đối tượng hàm truyền đạt: Hằng số thời gian tổng: Với điều chỉnh PID ta chọn ; CHƯƠNG 2:THIẾT KẾ BỘ PID CHO ĐỐI TƯỢNG BẬC 2.1) Tìm hiểu đối tượng bậc - Đối tượng bậc ? Page 19 Thiết kế mạch...
- 26
- 831
- 10
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN PID CHO ĐỐI TƯỢNG BẬC II
... tượng bậc không dao động Bước 2: Chọn linh kiện Với đề tài: Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2” này, nhóm chúng em thiết kế mạch cho đối tượng bậc không dao động Linh kiện sử dụng mạch: ... thống điều khiến PID cho đối tượng bậc theo phương pháp tổng thời gian Kuln I Tìm hiểu đối tượng bậc - Đối tượng bậc ? Cách đơn giản để xác định đối tượng bậc dựa vào hàm truyền đạt đối tượng, ... hàm truyển có bậc tức đối tượng bậc Các đối tượng bậc thường ghép phần tử R,L,C Một số đối tượng bậc thường gặp: Hình 2.1: Đối tượng bậc dao động sử dụng RLC Hình 2.2: Đối tượng bậc không dao...
- 24
- 1,880
- 6
Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 3
... trôi T 12 T8 T 13 +Ucc T9 T 14 20 A KĐ vi sai 20 A T2 T1 UD R6 T3 R5 T4 39 K R7 C1 4,5K T18 T 15 7,5K 1V 30 p R11 25K R10 UO 50K 0.13m A 28 A KĐ vi sai đối xứngkhông đối xứng T5 T6 R3 R2 T10 R4 1K ... mch PID lp TH2 K5 33 Vi Mch Tng T V Vi Mch S Kt qu mụ phng Hin th trờn analogue lp TH2 K5 34 Vi Mch Tng T V Vi Mch S Hin th trờn osilo lp TH2 K5 35 Vi Mch Tng T V Vi Mch S Kt lun lp TH2 K5 36 ... k h thng iu khin i tng bc vi b iu khin PID 2.1.khỏi quỏt b iu khin PID 2.2.S h thng 2.2.Cỏc thnh phn ca h thng. 2 .3. Tớnh toỏn cỏc tham s cho b iu khin PID dựng phng phỏp thi gian tng ca Kuln...
- 37
- 1,044
- 5
Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2
... thiết kế điều khiển PID cho đối tượng bậc I) Tìm hiểu đối tượng bậc - đối tượng bậc ? Cách đơn giản để xác định đối tượng bậc dựa vào hàm truyền đạt đối tượng hàm truyển có bậc tức đối tượng bậc ... bậc Các đối tượng bậc thường ghép phần tử R,L,C Một số đối tượng bậc thường gặp Mạch dùng RLC Mạch dao động RC Bài tập lớn VMTT-VMS Page 17 II) thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc Bước ... 10 10 12 12 Page 21 14 3 .2. 3)Tiêu chuẩn ổn định Nyquist 3 .2. 4)Tiêu chuẩn ổn định tần số Mikhailov 3 .2. 5) phương pháp số thời gian tổng Kuhn Chương 2: thiết kế điều khiển PID cho đối tượng bậc I)...
- 22
- 814
- 0
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN PID CHO ĐỐI TƯỢNG BẬC 2
...
- 29
- 736
- 0
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN PID CHO ĐỐI TƯỢNG BẬC 2 RC
... 17 Mạch Vi phân đảo b, Đối tượng bậc Tìm hiểu đối tượng bậc - Đối tượng bậc gì? Cách đơn giản để xác định đối tượng bậc dựa vào hàm truyền đạt đối tượng Nếu hàm truyền đạt có bậc đối tượng bậc ... điều khiển 2, Mạch PID bản: BAI TAP LON: VMTT&VMS-NHOM 13 PID mạch hay sử dụng kĩ thuật điều khiển để mở rộng phạm vi tần số điều khiển mạch nhiều trường hợp tăng tính ổn định hệ thống điều khiển ... dãi nhiều loại mạch điện khác như: Mạch so sánh, mạch dao động, mạch tạo xung, mạch lọc tích cực, mạch khuếch đại đo lường … B- Mạch PID 1, Giới thiệu điều khiển PID Bộ điều khiển PID (A proportional...
- 26
- 841
- 0
Nghiên cứu, thiết kế hệ điều khiển đa biến đối tượng công nghiệp
... điều khiển đa biến đối tượng công nghiệp Nội dung luận văn chia làm chương sau: Chương 1: Tổng quan điều khiển trình Chương 2: Mô tả toán học hệ thống điều khiển trình đa biến Chương 3: Thiết kế ... pháp điều khiển, chi phí chiếm phần nhỏ so với hệ thống thiết bị - điện thiết bị công nghệ Khả vận hành điều khiển trình: Khả vận hành trình công nghệ liên quan tới thiết kế công nghệ điều ... điều khiển công nghiệp Hình 1.9 Cấu trúc thiết bị điều khiển Trên sở tín hiệu đo cấu trúc điều khiển/ sách lược điều khiển lựa chọn, điều khiển thực thuật toán điều khiển đưa tín hiệu điều khiển...
- 81
- 309
- 0
Thiết kế bộ điều khiển lai mờ nơron cho cánh tay robot hai thanh
... - Bộ điều khiển lai mờ n ron cho cánh tay robot hai + Ph m vi nghi n cứu - Thiết kế điều khiển lai mờ n ron cho cánh tay robot hai PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU - Xây dựng mô hình toán học robot hai ... 4.17 Kết mô điều khiển vị trí cánh tay robot sử dụng điều khiển PID 4.3 KẾT LUẬN CHƯƠNG - Xây dựng điều khiển lai mờ n ron cho mạch vòng điều khiển khớp robot - Qua kết mô cho thấy sử dụng điều khiển ... hình robot hai ứng dụng giải thuật điều khiển PID - Mô vị trí khớp quay robot phần mề MatlabSimulink CHƯƠNG THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN LAI MỜ NƠRON CHO CÁNH TAY ROBOT HAI THANH...
- 27
- 437
- 0
Điều khiển cánh tay robot trên công nghệ mạng Nơron
... ngược để tự điều chỉnh thông số mạng; Một mạng nơron điều khiển dùng để điều khiển góc quay cánh tay robot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điều khiển II THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠRON (neural ... sin So với phương pháp điều khiển phương pháp PID phương pháp Fuzzy logic điều khiển công nghệ mạng nơron thể tính xác hiệu cao nhiều Từ kết đạt điều khiển công nghệ mạng nơron với tính thích nghi ... khiển công nghệ mạng nơron dùng để điều khiển góc quay cánh tay robot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điều khiển Các kết mô phương pháp điều khiển công nghệ mạng nơron cho thấy tính hiệu tính...
- 5
- 1,032
- 15
Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
... THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC Học viên : Hà ... diễn quỹ đạo pha lƣới mặt phẳng pha nhƣ cho biết thêm luật điều khiển Rk tham gia vào điều khiển quỹ đạo pha Do ứng với quỹ đạo pha hệ thống quỹ đạo ngôn ngữ gồm luật điều khiển ô kín mà quỹ đạo ... Chương 2: Thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều khiển chuyển động cánh tay Robot mặt phẳng theo quỹ đạo nhận dạng trước Chương 3: Mô đánh giá chất lượng hệ thống Các kết luận...
- 92
- 1,005
- 1
Từ khóa: đồ án thiết kế mạch điều khiển pid cho đối tượng bậc 2dieu khien pid cho doi tuongquản lý điều khiển như biến đối tượngsử dụng cấu trúc điều khiển với biến đối tượngthiết kế bộ điều khiển trượt cho đối tượng sisoxây dựng mô hình thực nghiệm hệ thống điều khiển phân loại sản phẩm sử dụng cánh tay robotxây dựng mô hình cánh tay robot và lựa chọn phương pháp điều khiểnxây dựng bộ điều khiển mờ lai cascade để điều chỉnh vị trí cho cánh tay robot 2dofmô phỏng hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay robot sử dụng bộ điều chỉnh pidmô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay robot sử dụng bộ điều chỉnh pidkết quả mô phỏng điều khiển vị trí của cánh tay robot dùng bộ hiệu chỉnh pid với trường hợp khối lượng tải mt 0 mô men quán tính tải jt 0mô phỏng hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay robot sử dụng bộ mờ laimô hình simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay robot sử dụng bộ mờ laikết quả mô phỏng điều khiển vị trí của cánh tay robot dùng bộ mờ lai với trường hợp khối lượng tải mt 0 mô men quán tính tải jt 0điều khiển cánh tay robot scaraNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếNghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngThơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngChuong 2 nhận dạng rui roTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namTÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ