Đang tải... (xem toàn văn)
Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 3
Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số ĐỒ ÁN MÔN HỌC VMTT_VMS Số:6 Khoa:Điện Lớp : Tự đông hóa Khóa: Sinh viên thực hiện: Đào Văn Sự Mã SV:0541240171 NỘI DUNG Đề tài:Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc Mô tả: Cho đối tượng bậc (mô nhóm R,C).Thiết kế điều chỉnh PID KĐTT.Dùng phương pháp thời gian tổng Kuln để xác lập tham số cho PID Khuyến khích:-Tự xác định thành phần điều khiển để hệ kín ổn định PHẦN THUYẾT MINH Yêu cầu bố cục nội dung: Chương 1:Tìm hiểu chung mạch KĐTT mạch PID Chương 2:Thiết kế hệ thống điều khiển đối tượng bậc với điều khiển PID Chương 3:Xây dựng chương trình mô lớp TĐH2 K5 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số Lời nói đầu Khoa học công nghệ đại có bước tiến nhanh xa theo thành tựu ứng dụng lĩnh vực dời sống, công nghiệp Kĩ thuật điều khiển tiến trình hoàn thiện lý thuyết tạo cho nhiều phát triển có ý nghĩa Bây nhắc tới điều khiển người dưòng hình dung đến xác, tốc độ xử lý thuật toán thông minh đồng nghĩa lượng chất xám cao Có thể nói lĩnh vực điều khiển công nghiệp điều khiển PID có ứng dụng kha rộng rãi, giả pháp đa chocác ứng dụng Analog Digital Thống kê cho thấy có tới 90% điều khiển sử dụng thực tế PID Rõ ràng có thiết kế chọn lựa thông số hợp lý cho điều khiển PID việc đạt tiêu chất lượng mong muốn khả thi Bộ điều khiển PID giúp người sử dụng dễ dàng tích hợp chọn luật điều khiển : tỉ lệ(P), tích phân(I), tỉ lệ tích phân(PI), tỉ lệ vi phân(PD)… cho phù hợp đối tượng điều khiển Nhiều trình công nghiệp việc sử dụng điều khiển PID thay khống chế nhiệt độ, mức, tốc độ…? Ngay lý thuyết điều khiển đại không cho ta hiệu cao điều khiển PID mang lại.Ngoài điều khiển PID ứng dụng nhiều điều khiển thích nghi,bền vững mang lại hiệu cao cấu chỉnh định lớp TĐH2 K5 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số Lời cảm ơn Đầu tiên , em xin gửi lời cảm ơn tới nhà trường , khoa điện, môn tạo điều kiện thuận lợi cho em học tập nghiên cứu Em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy Nguyễn Văn Vinh- người tận tình bảo , định hướng , góp ý, định hướng ý tưởng thực dẫn tài liệu để thực đề tài Với sinh viên năm thứ , mà lý thuyết kiến thức thực tế chưa có nhiều đề tài thực khó bổ ích với chúng em Tuy nhiên trình thực , với kiến thức ỏi em khó tránh khỏi sai sót nhầm lẫn , nên em mong quý thầy cô góp ý để em hiểu rõ vấn đề Chúng em xin chân thành cảm ơn Nhóm Tđh2K5 NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN lớp TĐH2 K5 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… …………………………………………………………………………………… ………………………………………………………………… Mục Lục lớp TĐH2 K5 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số Chương I:Tìm hiểu chung mạch khuếch đại thuật toán mạch PID 1.1 Mạch khuếch đại thuật toán 1.1.khuếch đại thuật toán lí tưởng 1.2.khuếch đại thuật toán không lí tưởng II Mạch tỉ lệ- tích phân- vi phân (mạch pid) 1.3.mạch pid bản 1.4.mạch pid thường dùng Chương II:Thiết kế hệ thống điều khiển đối tượng bậc với điều khiển PID……………………………………… 2.1.khái quát điều khiển PID 2.2.Sơ đồ khối hệ thống………………………………… 2.2.Các thành phần hệ thống………………………….… 2.3.Tính toán tham số cho điều khiển PID dùng phương pháp thời gian tổng Kuln…………………………………… Chương III: Xây dựng chương trình mô Kết luận Phần thuyết minh Yêu cầu bố cục nội dung: lớp TĐH2 K5 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số Chương 1: Tìm hiểu mạch KĐTT mạch PID Chương 2: Thiết kế hệ thống điều khiển đối tượng bậc với điều khiển PID Chương 3: Xây dựng chương trình mô lớp TĐH2 K5 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số Chương I.MẠCH KHUẾCH ĐẠI THUẬT TOÁN MẠCH PID VÀ 1.1 MẠCH KHUẾCH ĐẠI THUẬT TOÁN 1.1.KHUẾCH ĐẠI THUẬT TOÁN LÍ TƯỞNG 1.2.KHUẾCH ĐẠI THUẬT TOÁN KHÔNG LÍ TƯỞNG II MẠCH TỈ LỆ- TÍCH PHÂN- VI PHÂN (MẠCH PID) 1.3.MẠCH PID CƠ BẢN 1.4.MẠCH PID THƯỜNG DÙNG 1.1.MẠCH KHUẾCH ĐẠI THUẬT TOÁN +Bộ khuếch đại thuật toán (KĐTT) dùng để khuếch đại điện áp, dòng điện công suất +Tính ưu việt KĐTT là: tác dụng mạch điện có KĐTT thay đổi dễ dàng việc thay đổi phần tử mạch (coi KĐTT hộp đen) +Để thực điều đó, KĐTT phải có đặc tính sau đây: -Hệ số khuếch đại lớn; -Trở kháng cửa vào lớn; -Trở kháng cửa nhỏ lớp TĐH2 K5 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số +Trước đây, KĐTT thường sử dụng việc thực phép toán giải tích máy tính tương tự, nên gọi KĐTT (theo tiếng Anh Operational Amplìfier, viết tắt OP-AMP) Ngày nay, KĐTT sử dụng rộng rãi hơn, đặc biệt kĩ thuật đo lường điều khiển +Ta xét trường hợp: KĐTT lí tưởng KĐTT không lí tưởng 1.1.KHUẾCH ĐẠI THUẬT TOÁN LÍ TƯỞNG 1.1.1.Kí hiệu định nghĩa +Kí hiệu mạch sơ đồ xem hình 1.1 + UI - UI + In +Ucc Out UO In-Ucc Hình 1.1 Kí hiệu chân KĐTT +Các chân bản: In + - ngõ vào không đảo, kí hiệu (+), tín hiệu In − - ngõ vào đảo, kí hiệu (-), tín hiệu Out- ngõ ra, tín hiệu cửa kí hiệu lớp TĐH2 K5 UI+ ; UI− ; UO ; Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số + Ucc - ngõ cấp nguồn dương; − Ucc - ngõ cấp nguồn âm; Các cửa vào gọi cửa vào kiểu vi sai +Các tính chất mạch KĐTT lí tưởng: -Trở kháng vào -Trở kháng ZI = ∞ ; ZO = ; -Hệ số khuếch đại vòng hở -Điện áp cửa UO = 0[ V ] , K0 = ∞ ; UI+ = UI− +Trong thực tế kĩ thuật KĐTT lí tưởng Để đánh giá KĐTT thực so với KĐTT lí tưởng người ta vào thông số IC KĐTT thực với thông số lí tưởng Nhưng thiết kế mạch điện tử đơn giản ta coi IC KĐTT thực sử dụng IC KĐTT lí tưởng + Mạch điện tương đương KĐTT lí tưởng: -Sơ đồ (xem hình 1.2.) - UI ZI ZO UD + UI lớp TĐH2 K5 e = K 0U UO D Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số Hình 1.2 Sơ đồ tương đương KĐTT lí tưởng 1.1.2.Các mạch khuếch đại dùng KĐTT a Mạch khuếch đại đảo +Sơ đồ (xem hình 1.3.) RF iF R1 UI iI N OP UO R2 Hình 1.3 Sơ đồ mạch khuếch đại đảo với KĐTT +Tín hiệu vào cần khuếch đại +Tên gọi kí hiệu: trở mạch vào; R2 - RF - UI đưa đến cửa vào đảo điện trở mạch phản hồi âm; điện trở nối đất với cửa vào không đảo +Các biểu thức sau: -Vì 0: nút N có: UI − UI− UO − UI− + =0 R1 RF lớp TĐH2 K5 In − R1 - điện In + ; ZI = ∞ , iI + iF dòng điện chảy qua = ; Vây: (1-1) 10 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số K U (p) = R 1C F p … Mạch tác động khâu tích phân #Khi : ω2 < ω < ω1 , thành phần tử số (2-4) bỏ qua, còn: K U (p) = (T1 + T2 ) R1C F … Mạch tác động khâu tỉ lệ #Khi : ω > ω1 , thành phần tử số (2-4) bỏ qua, còn: K U (p) = T1T2p R 1C F … Mạch tác độ khâu vi phân Vậy ta có hình dáng đặc tính tần số logảit gần hình 2.1.b + Nhận xét: Từ đặc tính tần số ta they, với nhiễu coa tần số cao thấp dẫn đến không ổn định mạch Nên mạch PID sử dụng 2.2.Mạch PID thường dùng +Sơ đồ mạch (xem hình 2.2.a) +Đặc tính tần số: -Để có đặc tinh theo yêu cầu, thường chọn: lớp TĐH2 K5 23 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số R1 >> R2 R3 >> RF -Cùng với lựa chọn linh kiện khác, ta có tần số riêng: -Và bảo đảm: f0 > f3 = π R CF f2 = π R FCF f1 = π R1C1 f0 = π R C1 f1 > f2 > f3 -Thì đặc tính tần số có dạng (xem hình 2.2.b.) -Bổ sung điện trở lớp TĐH2 K5 R2 ,R3 , đó: R2 - hạn chế hệ số khuếch đại tần số cao; R3 - hạn chế hệ số khuếch đại tần số thầp; 24 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số R1 RF R3 CF R C1 OP UI (a UO L( f ) P I P D (b P Vïng Vïng Vïng tÝch tØ lÖ ph©n tØ lÖ f3 f2 Vïng Vïng vi ph©n tØ lÖ f1 lgf f0 Hình 2.2.Mạch tỉ lệ-tích phân-vi phân thường dùng a)Sơ đồ nguyên lí; b)Đặc tính tần số logarit CHƯƠNG II :THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG BẬC VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN PID lớp TĐH2 K5 25 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số 2.1 KHÁI QUÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Tên gọi PID chữ viết tắt ba thành phần có điều khiển gồm :Khâu khuếch đại (P), khâu tích phân (I) khâu vi phân (D) PID điềukhiển hoàn hảo gồm ba tính chất khácnhau: - Phục tùng thực xác nhiệm vụ giao (tỉ lệ).-Làm việc có tích luỹ kinh nghiệm để thực tốt nhiệm vụ (tích phân) Luôn có sáng kiến phản ứng nhanh nhậy với thay đổi tình quátrình thực nhiệm vụ (vi phân) 2.1 SƠ ĐỒ KHỐI BỘ ĐIỀU KHIỂN PID Hình vẽ : Sơ đồ khối hệ kín có PID Bộ điều khiển PID sử dụng rộng rãi để điều khiển đối tượng SISO theonguyên lí hồi tiếp lớp TĐH2 K5 26 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số Lí điều khiển PID sử dụng rộng rãi làtính đơn giản cấu trúc lẫn nguyên lí làm việc Bộ PID có nhiệm vụ đưa sai lệch e(t) hệ thống cho trình độ thoả mãn yêu cầu chất lượng: - Nếu sai lệch e(t) lớn thông qua thành phần up(t) , tín hiệu điều chỉnh u(t)càng lớn ( vai trò khuếch đại k p) - Nếu sai lệch e(t) chưa thông qua thành phần ui(t) , PID tạo tínhiệu điều chỉnh (vai trò tích phân TI) - Nếu thay đổi sai lệch e(t) lớn thông qua thành phần uD(t) , phản ứng thích hợp u(t) nhanh (vai trò vi phân TD) Bộ điều khiển PID mô tả phương trình vào ra: u(t)=kp[e(t) ] Trong e(t) tín hiệu đầu vào , u(t) tín hiệu đầu , kp hệ số khuếch đại , T I số tích phân , TD số vi phân lớp TĐH2 K5 27 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số Từ mô hình – tacó hàm truyền đạt điều khiển PID R(p)= kp (1+ +TDp) Chất lượng hệ thống phụ thuộc vào tham số kp,Ti,TD Muốn hệ thống có chất lượng mong muốn phải phân tích đối tượng sở chọn tham số cho phù hợp.hiện có nhiều phương pháp xác định tham số kp,Ti,TD cho điều khiển PID 2.2.Các thành phần hệ thống Sơ đồ khối PID điều khiển đối tượng bậc lớp TĐH2 K5 28 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số P U(t) e(t) + D + + T I - Kpe(t) Ki Y(t) ĐT bậc + Kd Mạch tỉ lệ Mạch tích phân không đảo lớp TĐH2 K5 29 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số Mạch vi phân b.Đối tượng bậc Đối tượng bậc không dao động lớp TĐH2 K5 30 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số 2.3.Tính toán tham số cho điều khiển PID dùng phương pháp thời gian tổng cuả Kuln Thiết kế điều khiển (PID) phương pháp số thời gian tổng kuhn Phương pháp thời gian tổng Kuhn ứng dụng để thiết kế luật điều khiển cho lớp đối tượng co điểm không điểm cực nằm trục thực bên trái trục ảo Đối tượng có mô hình toán học sau: Ham truyền : lớp TĐH2 K5 31 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số Với điều kiện số thời gian tử số Tdm phải nhỏ số thời gian tương ứng mẫu số Tn Để định nghĩa số thời gian tổng TΣ là: Với hệ số xác định sau Kp = 1/K0 Ti = 2T∑/3 Td = 0.167T∑ CHƯƠNG : XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH MÔ PHỎNG 3.1.Tính toán thông số mạch Với đối tượng bậc không dao động mạch mô phỏng: Chọn R1.1=R1.2=R1.3=5kΩ lớp TĐH2 K5 32 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số C1.1=C1.2=C1.3=0.001F T∑=15 Chọn K0=4.81 V =>Kp = 0.2 => Ti= 10 => TD = 2.50 Từ hệ số ta thay đổi giá trị RC mạch PID lớp TĐH2 K5 33 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số Kết mô Hiển thị analogue lớp TĐH2 K5 34 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số Hiển thị osilo lớp TĐH2 K5 35 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số Kết luận lớp TĐH2 K5 36 Vi Mạch Tương Tự Và Vi Mạch Số Từ sơ đồ mạch nguyên lí ta hiểu nguyên tắc hoạt động hệ thống linh kiện Sơ đồ mô phần mềm mô proteus Tính thực tế phương hướng phát triển tập: Với thiết kế PID điều khiển đối tượng bậc giúp cho chúng em hiểu nguyên lí hoạt động số linh kiện nguyên lí mạch tương tự Đây lần đầu làm đồ án môn học nên thiếu sót kiến thức cách trình bày ko thể tránh khỏi.Chính chúng em muốn có thêm đóng góp ý kiến thầy ,cô giáo bạn để hoàn thiện tốt có kinh nghiệm cho đồ án môn học sau Chúng em xin chân thành cảm ơn Nhóm TĐH-2K5 lớp TĐH2 K5 37 [...]... = 2T /3 Td = 0.167T CHNG 3 : XY DNG CHNG TRèNH Mễ PHNG 3. 1.Tớnh toỏn cỏc thụng s mch Vi i tng bc 3 khụng dao ng nh mch mụ phng: Chn R1.1=R1.2=R1 .3= 5k lp TH2 K5 32 Vi Mch Tng T V Vi Mch S C1.1=C1.2=C1 .3= 0.001F T=15 Chn K0=4.81 V =>Kp = 0.2 => Ti= 10 => TD = 2.50 T cỏc h s ny ta cú th thay i cỏc giỏ tr RC ca mch PID lp TH2 K5 33 Vi Mch Tng T V Vi Mch S Kt qu mụ phng Hin th trờn analogue lp TH2 K5 34 Vi... mch tớch hp KTT A741 Mạch ổn dòng điện Mạch ổn dòng điện KĐ trôi 7 T 12 T8 T 13 +Ucc T9 T 14 20 à A KĐ vi sai 20 à A 3 T2 T1 UD R6 T3 R5 T4 39 K 2 R7 C1 4,5K T18 T 15 7,5K 1V 30 p R11 25K 6 R10 UO 50K 0.13m A 28 à A KĐ vi sai đối xứngkhông đối xứng T5 T6 R3 R2 T10 R4 1K 1K 50K 5K Cửa bù tần số 5 T17 T 11 R1 1 T16 T7 0.7V Mạch ổn dòng điện T19 R8 R9 50K 50K KĐ Darlington Tầng ra (kiểu bù) T20 -Ucc 4... tng bc 3 i tng bc 3 khụng dao ng lp TH2 K5 30 Vi Mch Tng T V Vi Mch S 2 .3. Tớnh toỏn cỏc tham s cho b iu khin PID dựng phng phỏp thi gian tng cu Kuln Thit k b iu khin (PID) bng phng phỏp hng s thi gian tng ca kuhn Phng phỏp thi gian tng ca Kuhn c ng dng thit k lut iu khin cho lp i tng co im khụng v im cc nm trờn trc thc v bờn trỏi trc o i tng cú mụ hỡnh toỏn hc nh sau: Ham truyn : lp TH2 K5 31 Vi Mch... bng 0 k Di tn s cho phộp: Thụng thp/ +Di tn cho phộp ca KTT c 1MHz U O(f) U O(f =0) 1 0,707 f f 0 fg kHz Hỡnh 1.7 th mụ t di tn s cho phộp ca KTT khụng lớ tng lp TH2 K5 16 Vi Mch Tng T V Vi Mch S UO l Tc quột (S)+L bin thiờn cho phộp ca i ca UI theo s thay +n v l V/ s + ln t ( 1ữ 10 ) V/ s 1 .3. MCH TCH HP (IC) KHUCH I THUT TON A7411 1 .3. 1.S mch tớch hp KTT A741 Mạch ổn dòng điện Mạch ổn dòng điện... lp TH2 K5 23 Vi Mch Tng T V Vi Mch S R1 >> R2 R3 >> RF -Cựng vi la chn cỏc linh kin khỏc, ta cú cỏc tn s riờng: -V bo m: f0 > f3 = 1 2 R 3 CF f2 = 1 2 R FCF f1 = 1 2 R1C1 f0 = 1 2 R 2 C1 f1 > f2 > f3 -Thỡ c tớnh tn s cú dng (xem hỡnh 2.2.b.) -B sung cỏc in tr lp TH2 K5 R2 ,R3 , trong ú: R2 - hn ch h s khuch i tn s cao; R3 - hn ch h s khuch i tn s thp; 24 Vi Mch Tng T V Vi Mch S R1 RF R3 CF R 2... iu khin PID R(p)= kp (1+ +TDp) Cht lng ca h thng ph thuc vo cỏc tham s kp,Ti,TD Mun h thng cú cht lng nh mong mun thỡ phi phõn tớch i tng ri trờn c s ú chn cỏc tham s cho phự hp.hin nay cú nhiu phng phỏp xỏc nh cỏc tham s kp,Ti,TD cho b iu khin PID 2.2.Cỏc thnh phn ca h thng S khi b PID iu khin i tng bc 3 lp TH2 K5 28 Vi Mch Tng T V Vi Mch S P U(t) e(t) + D + + T I - Kpe(t) Ki Y(t) T bc 3 + Kd Mch... trong quỏtrỡnh thc hin nhim v (vi phõn) 2.1 S KHI B IU KHIN PID Hỡnh v : S khi ca mt h kớn cú b PID B iu khin PID c s dng khỏ rng rói iu khin i tng SISO theonguyờn lớ hi tip lp TH2 K5 26 Vi Mch Tng T V Vi Mch S Lớ do b iu khin PID c s dng rng rói ltớnh n gin c v cu trỳc ln nguyờn lớ lm vic B PID cú nhim v a sai lch e(t) ca h thng v 0 sao cho quỏ trỡnh quỏ tho món cỏc yờu cu c bn v cht lng: - Nu sai... phân tỉ lệ f3 f2 Vùng Vùng vi phân tỉ lệ f1 lgf f0 Hỡnh 2.2.Mch t l-tớch phõn-vi phõn thng dựng a)S nguyờn lớ; b)c tớnh tn s logarit CHNG II :THIấT Kấ Hấ THễNG IấU KHIấN ễI TNG BC 3 VI Bễ IấU KHIấN PID lp TH2 K5 25 Vi Mch Tng T V Vi Mch S 2.1 KHI QUT B IU KHIN PID Tờn gi PID l ch vit tt ca ba thnh phn c bn cú trong b iu khin gm :Khõu khuch i (P), khõu tớch phõn (I) v khõu vi phõn (D) PID l mt b iukhin... tng quỏt (xem hỡnh 1.6.) lp TH2 K5 13 Vi Mch Tng T V Vi Mch S UD 1 2 3 4 5 UO Hỡnh 1.6 S cu trỳc KTT khụng lớ tng Tng 1, gi l tng vo, l khuch i phi bo m: Dũng in ca vo rt nh; in tr ca vo ln; trụi nh; c tớnh ng tt; mch ngoi Cú kh nng bự lch 0 t -Tng 2 cng l khuch i vi sai; -Cỏc tng trung gian: tng 3 v tng 4, cú nhim v khuch i tớn hiu ln cung cp cho cui Trong ú: Tng 3 l b lp ờmit v dch mc; Tng 4 l tng... khong tn s t (5 ữ 10 ) Hz 1 .3. 2.Hinh dang va chc nng cua cac chõn mach tich hp 8 7 6 5 à A741 1 lp TH2 K5 2 3 4 18 Vi Mch Tng T V Vi Mch S Hinh 1.9 s ụ chc nng cac chõn bụ KTT à.A741 +Tờn gi v chc nng cỏc chõn Chõn 1- Bự tn s; Chõn 2- Ca vo o; Chõn 3- Ca vo khụng o; Chõn 4- Ngun cung cp õm; Chõn 5- Bự tn s; Chõn 6- Ca ra; Chõn 7- Ngun cung cp dng; Chõn 8- Khụng s dng 1 .3. 3.Cỏc phng phỏp cõn bng im 0 ... trôi T 12 T8 T 13 +Ucc T9 T 14 20 A KĐ vi sai 20 A T2 T1 UD R6 T3 R5 T4 39 K R7 C1 4,5K T18 T 15 7,5K 1V 30 p R11 25K R10 UO 50K 0.13m A 28 A KĐ vi sai đối xứngkhông đối xứng T5 T6 R3 R2 T10 R4 1K... mch PID lp TH2 K5 33 Vi Mch Tng T V Vi Mch S Kt qu mụ phng Hin th trờn analogue lp TH2 K5 34 Vi Mch Tng T V Vi Mch S Hin th trờn osilo lp TH2 K5 35 Vi Mch Tng T V Vi Mch S Kt lun lp TH2 K5 36 ... k h thng iu khin i tng bc vi b iu khin PID 2.1.khỏi quỏt b iu khin PID 2.2.S h thng 2.2.Cỏc thnh phn ca h thng. 2 .3. Tớnh toỏn cỏc tham s cho b iu khin PID dựng phng phỏp thi gian tng ca Kuln