... học robot Scara Serpent TT Thông số Kích thước động học m1 = Kg m2 = 1 .5 Khối lượng nối Kg m3 = Khối lượng nối Kg m4 = 0.6 Khối lượng nối Kg a1 = 0. 25 Chiều dài nối khớp main fore m a2 = 0. 15 ... động cho khớp - khớp cổ tay (wrist) Bảng 2.1: Thông số động robot R( ) L( H) m(K g) 4,8 4.10-2 2100 15 0,32.1 1,3 04 100 0,6 12 4,8 4.10-2 2100 15 0,32.1 1,3 04 100 0,6 12 4,8 1,210 2100 26 1 ,5. 10- ... thông số kỹ thuật robot Scara Serpent Thông số động 1, 2, tương ứng với khớp 1, 2, tay máy robot Scara Serpent (xem bảng 2.1) - Động truyền động cho khớp (main) - Động truyền động cho khớp (fore)...