robot công nghiệp, nguyễn thiện phúc

robot công nghiệp - gs tskh nguyễn thiện phúc

...

345
2,480
3

đánh giá công tác giải phóng mặt bằng dự án xây dựng khu công nghiệp bá thiện ii, huyện bình xuyên, tỉnh vĩnh phúc

... 2.3.2 Công tác giải phóng mặt dự án xây dựng khu công nghiệp Bá Thiện II, huyện Bình Xuyên, tỉnh Vĩnh Phúc 2.3.2.1 Khái quát Dự án xây dựng khu công nghiệp Bá Thiện II + Quy hoạch chi tiết dự án ... thuận lợi, khó khăn công tác giải phóng mặt dự án xây dựng khu công nghiệp Bá Thiện II - Đề xuất số giải pháp cho công tác giải phóng mặt dự án xây dựng khu công nghiệp Bá Thiện II Ý nghĩa khoa ... dựng khu công nghiệp Bá Thiện II, huyện Bình Xuyên, tỉnh Vĩnh Phúc 43 3.2.1 Khái quát Dự án xây dựng khu công nghiệp Bá Thiện II 43 3.2.2 Đánh giá công tác giải phóng mặt dự án 47...

Đánh giá công tác giải phóng mặt bằng dự án khu công nghiệp Bá Thiên, huyện Bình Xuyên, tỉnh Vĩnh Phúc

... Lo Cai, hay vic GPMB thc hin cỏc d ỏn Khu Cụng nghip Tng Long, cỏc tiu khu ụ th thuc khu ụ th mi Lo Cai - Cam ng, khu Cụng nghip Bc Nhc Sn, khu CN-TM ca khu, cỏc cụng trỡnh thy in, khai thỏc ... bi thng theo mc sau: Mức bồi thường nhà, công trình Giá trị có = nhà, công Một khoản tiền tính tỷ + trình bị thiệt hại lệ phần trăm theo giá trị có nhà, công trình i vi nh, cụng trỡnh xõy dng khỏc ... trớ khu tỏi nh c - Khu tỏi nh c phi xõy dng phự hp vi quy hoch, k hoch s dng t, quy hoch xõy dng, tiờu chun v quy chun xõy dng - Khu tỏi nh c phi c s dng chung cho nhiu d ỏn - Trc b trớ khu t...

đánh giá viêc thực hiện bồi thường giải phóng mặt bằng dự án xây dựng khu công nghiệp bá thiện ii và dự án đường cao tốc nội bài – lào cai thuộc huyện bình xuyên, tỉnh vĩnh phúc

... Chính chọn đề tài: Đánh giá viêc thực bồi thường giải phóng mặt dự án xây dựng khu công nghiệp Bá Thiện II dự án đường cao tốc Nội Bài – Lào Cai thuộc huyện Bình Xuyên, tỉnh Vĩnh Phúc Mục đích, ... Chính sách GPMB dự án nghiên cứu Cụ thể: - Dự án xây dựng khu công nghiệp Bá Thiện II ( Dự án 1); - Dự án đường cao tốc Nội Bài – Lào Cai ( Dự án 2) 2.2 Nội dung nghiên cứu 2.2.1 Đánh giá đặc điểm ... yêu cầu 2.1 Mục đích - Đánh giá việc thực sách bồi thường giải phóng mặt dự án nghiên cứu - Đề xuất giải pháp đẩy nhanh công tác bồi thường giải phóng mặt địa bàn huyện Bình Xuyên 2.2 Yêu cầu...

Nghiên cứu sự biến động thành phần loài ve giáp thuộc bộ ve giáp (acari oribatida) tại khu công nghiệp bá thiện 1 bình xuyên vĩnh phúc và phụ cận

... loài Oribatida khu công nghiệp Bá Thiện 1- Bình Xuyên – Vĩnh Phúc phụ cận Bảng 3 .1 Danh sách thành ph n loài phân bố Oribatida khu công nghiệp Bá Thiện 1- Bình Xuyên – Vĩnh Phúc phụ cận STT loài ... Oribatida khu công nghiệp Bá Thiện 1- Bình Xuyên – Vĩnh Phúc phụ cận 14 3 .1. 2 Thành phần phân loại học Oribatida khu công nghiệp Bá Thiện Bình Xuyên – Vĩnh Phúc phụ cận 19 3.2 Đặc ... cảnh khu công nghiệp Bá Thiện 1- Bình Xuyên – Vĩnh Phúc phụ cận 31 DANH MỤC CÁC HÌNH Hình 3 .1 Sự tƣơng đồng thành phần loài Oribatida sinh cảnh khu công nghiệp Bá Thiện 1- Bình Xuyên – Vĩnh...

Điều khiển robot công nghiệp ts nguyễn mạnh tiến, 270 trang

...

Bai giang May CNC và Robot cong nghiep.pdf

... CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN 14 T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN 1.6.3 Chuẩn bị gia công máy CNC T.Q Nam Bài giảng Máy CNC ... đợc ứng dụng CNC T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN CNC = Computer Numerical Control Đầu 1970s, máy CNC đời: - Các điều khiển số máy công cụ đợc tích hợp máy tính thuật ngữ CNC đời Máy CNC u việt máy ... trình số (Máy CNC) 1.1 Lịch sử máy CNC khái niệm liên quan 1.2 Điều khiển theo chơng trình số 1.3 Kết cấu máy CNC 1.4 Hiệu sử dụng máy CNC T.Q Nam Bài giảng Máy CNC RBCN 1.1 Lịch sử máy CNC khái niệm...

94
3,794
34

Giáo trình xử lý nước cấp sinh hoạt và công nghiệp- Nguyễn Thị Thu Thủy

...

261
7,452
67

Robot công nghiệp - Chương 1

... công tác robot (hình 1. 3) H R Hình chiếu Hình chiếu đứng Hình 1. 3 : Biểu diễn trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1. 4 Cấu trúc robot công nghiệp : 1. 4 .1 Các thành phần robot ... ý 1. 488 1. 197 2.000 Pháp Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 1. 200 Mỹ nớc phát minh robot, nhng nớc phát triển cao lĩnh vực nghiên cứu chế tạo sử dụng robot lại Nhật 1. 2 ứng dụng robot công nghiệp ... số lợng robot đợc sản xuất vài nớc công nghiệp phát triển nh sau : (Bảng I .1) Nớc SX Năm 19 90 Năm 19 94 Năm 19 98 (Dự tính) Nhật 60 .11 8 29.756 67.000 Mỹ 4.327 7.634 11 .10 0 Đức 5.845 5 .12 5 8.600...

8
2,012
48

Robot công nghiệp - Chương 2

... Oz- ay = 2kxsin ax - nz = 2kysin ny - Ox = 2kzsin (2. 10) Bình phơng hai vế phơng trình cọng lại ta có : (Oz- ay )2 + (ax - nz )2 + (ny - Ox )2 = sin2 sin = (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - ... Oy + az - 1) / = (0 + + - 1) / = -1 / TS Phạm Đăng Phớc 19 Robot công nghiệp (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y - O x ) 2 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = = 2 tg = = 120 sin = Theo (2. 12) , ta ... a A = 21 a31 a 41 a 12 a13 a 22 a 23 a 32 a 42 a33 a 43 a14 a 24 a 34 a 44 a11 a 12 a13 a14 t t t t a a 22 a23 a 24 21 t t t dt dA = t : a31 a 32 a33 a34 t t t t a41 a 42 a43...

18
1,613
25

Robot công nghiệp - Chương 3

... C5 C34S5 S34S5 C5 C4a4 S4a4 C34a4+C3a3 S34a4+S3a3 T61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - S 234 S6 S 234 C5C6 + C 234 S6 -S5C6 -C 234 C5S6 - S 234 C6 -S 234 C5S6 + C 234 C6 S5S6 C 234 S5 S 234 S5 C5 C 234 a4+C23a3+C2a2 S 234 a4+S23a3+S2a2 ... 0 0 1 0 S1 -C1 0 0 0 0 d1 0 d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 -S1S2 C2 -C1S2d3 -S1S2d3 C2d3 + d1 Ta ... T6 = A3A4A5A6 = 0 C5C6 S5C6 S6 0 0 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 C4C5C6 - S4S6 S4C5C6+C4S6 -S5C6 C34C5C6 - S34S6 S34C5C6+C34S6 -S5C6 0 0 -C4C5S6-S4C6 -S4C5S6+C4C6 S5S6 -C34C5C6 - S34C6 -S34C5S6+C34C6...

15
2,786
30

Robot công nghiệp - Chương 4

... f42(n) f43(n) f41(O) f42(O) f43(O) Trong : f41(a) f42(a) f43(a) f41(p)-C34a2-C4a3-a4 C5C6 = S5C6 f43(p)+S34a2+S4a3 S6 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 0 ( 4- 3 9) f41 = C2 34( C1 x + S1 y) + S2 34 z f42 = -S1 x ... C234C5C6 - S234S6 -C234C5S6 - S234C6 C234S5 C234a4+C23a3+C2a S234C5C6 + C234S6 -S5C6 -S234C5S6 + C234C6 S5S6 S234S5 C5 S234a4+S23a3+S2a2 ( 4- 3 7) f11 = C1 x + S1 y f12 = z f13 = S1 x + C1 y C2 34 ... công nghiệp f11 = C1 x + S1 y f12 = - z f13 = -S1 x + C1 y Vế bên phải ( 4- 2 4) : Trong : T6 = C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6 S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6 S4C5C6 + C4S6 -C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6 -S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6...

16
1,518
15

Robot công nghiệp - Chương 5

... "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~ transmit E+000~C- 150 ~B+300~~C-180~~~~P-200~~~" transmit "E+200~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B- 450 ~~~P+ 150 ~~~ transmit C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" ... C-260~~E+100~~B+300~~~~~~P-200~~" transmit "F+200~C-130~B- 350 ~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E+200~~B+300~~~~E-100~~~F-230~~~~P-200~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P-200~" pause 50 clear termwrites "Da thuc ... ứng 5. 5.3 Viết chơng trình điều khiển robot TERGAN- 45 : Ta điều khiển robot Tergan- 45 cách viết chơng trình ngôn ngữ ASPECT Một chơng trình ví dụ đơn giản nh sau : proc main transmit "E-100~B- 250 ~F-180~C-200~B-300~~~P+ 150 ~~~...

Robot công nghiệp - Chương 6

... menu ngang, dới 2- Vào menu : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl -> OPEN 3- Vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA 4- Chọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) ... nút số công cụ nằm ngang phía dới TS Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 81 6. 6 Vẽ hình dáng robot : Sau hoàn thành việc gắn hệ toạ độ robot, bớc vẽ hình dáng Hình dáng robot đợc mô giống nh robot ... dùng để điều khiển robot TS Phạm Đăng Phớc 78 ROBOT Công nghiệp Thanh công cụ Menu Thanh công cụ Cửa sổ để thiết kế 17 12 18 Hình 6. 1 : Màn hình EASY-ROB File có dạng *.Rob : (Robotfile) để mô...

Robot công nghiệp - Chương 7

... dạng Di lực trọng trờng tác động lên khớp i TS Phạm Đăng Phớc 87 Robot công nghiệp 7. 5 Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i robot có n khâu Tính lực tổng quát Fi khâu thứ i với khối lợng ... Động robot có n khâu đợc tính : (7. 17) (7. 18) n K = Ki (7. 19) i =1 Tính robot : Thế khâu i có khối lợng mi, trọng tâm đợc xác định vectơ ri (vectơ biểu diễn trọng tâm khâu i hệ toạ độ bản) : (7. 20) ... 85 Robot công nghiệp Phơng trình nầy đợc gọi phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt phơng trình Lagrange 7. 3 Ví dụ áp dụng : Xét robot có hai khâu nh hình vẽ,...

Xem thêm