cấu tạo robot công nghiệp
CẤU TẠO CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP
- 37
- 4,930
- 106
Bai giang May CNC và Robot cong nghiep.pdf
... số và robot công nghiệp Trờng ĐHBK Hà Nội - 1996[4]. Tạ Duy Liêm - Hệ thống điều khiển số cho máy công cụ - NXB khoa học & kỹ thuật 1999[5]. Nguyễn Thiện Phúc - Ngời máy công nghiệp ... máy và các trung tâm gia công CNC cho phép tập trung nguyên công cao độ. Trên một máy có thể gia công nhiều bề mặt, bằng các phơng pháp công nghệ khác nhau; có thể gia công thô và tinh trên cùng ... cơ, thuỷ lực, khí nén tác động nhanh từ chơng trình- dùng robot công nghiệp. # Thờng cơ cấu kẹp phôi đợc nối ghép và làm việc với cơ cấu cấp phôi tự động.T.Q. Nam. Bài giảng Máy CNC và RBCN1.3.5...
- 94
- 3,793
- 34
Robot công nghiệp - Chương 1
... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất phát từ tiếng Sec (Czech) Robota có nghĩa là công việc ... ra robot, nhng nớc phát triển cao nhất trong lĩnh vực nghiên cứu chế tạo và sử dụng robot lại là Nhật. 1.2. ứng dụng robot công nghiệp trong sản xuất : Từ khi mới ra đời robot công nghiệp...
- 8
- 2,012
- 48
Robot công nghiệp - Chương 2
... RTH (biểu diễn mối quan hệ giữa bàn tay và hệ toạ độ gốc của robot) để thực hiện điều nói trên. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 12 Phơng pháp tính ma trận nghịch đảo nầy nhanh hơn ... Yaw của bàn tay Robot. nghĩa là, quay một góc quanh trục x, tiếp theo là quay một góc quanh trục y và sau đó quay một góc quanh truc z. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 172.3.4. ... (2.11) Để ý rằng với các công thức (2.8) : - Nếu = 00 thì kx, ky, kz có dạng 00. Lúc nầy phải chuẩn hoá k sao cho k = 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3.5...
- 18
- 1,613
- 25
Robot công nghiệp - Chương 3
... Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.18 : Robot cấu hình RRRHình 3.19 : Robot ... nh hình 3.21, cấu hình RTR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài 6 : Cho một robot có 3 khâu ... nh hình 3.22, cấu hình RRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.23 : Robot cấu hình RRRRR Hình 3.22 : Robot cấu hình RRR Bài 7 : Cho một robot có 5 khâu...
- 15
- 2,786
- 30
Robot công nghiệp - Chương 4
... 4.4 : Robot SCARA TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 56 Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất. Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có hai hay nhiều khớp song song (Ví dụ robot ... ngợc (xác định các góc 1, 2 ) của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 : Hình 4.2 : Robot cấu hình RRR TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 49 Trong đó : f11 = C1 ... đợc : 6 = arctg2(S6, C6) (4-36) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 42 Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations)...
- 16
- 1,518
- 15
Robot công nghiệp - Chương 5
... Phớc Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ) 5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot ... khiển và robot công nghiệp. Tính phức tạp của việc lập trình càng tăng khi các ứng dụng công nghiệp đòi hỏi sử dụng đồng thời nhiều robot với các máy tự động khả lập trình khác tạo nên hệ ... ứng dụng công nghiệp không phải là một chuyên gia về lập trình. Ví dụ nh ngôn ngữ VAL (VAL 2) đợc dùng để điều khiển các robot công nghiệp của hÃng Unimation (Hoa kỳ); hoặc một ngôn ngữ robot...
- 18
- 867
- 16
Robot công nghiệp - Chương 6
... ROBOT Công nghiệp 816.6. Vẽ hình dáng robot : Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc mô phỏng giống nh robot ... Menu 3D-CAD : Cung cấp các công cụ để vẽ kết cấu robot trong không gian 3 chiều (3D) cũng nh để thiết kế các công cụ, các đối tợng làm việc. Để vẽ đợc kết cấu của robot, dựa vào các khối hình ... TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6.1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là...
- 8
- 785
- 15
Robot công nghiệp - Chương 7
... Đăng Phớc Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc ... trờng tác động lên khớp i. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 877.5. Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i của một robot có n khâu. Tính lực tổng quát Fi của khâu thứ ... jjnijijjknijjkjmiTjjmkjknijjkiTjjkjirqTgmmqqqTJqqTTrqqTJqTTrF======+=&&&& 1121 (7.30) Với một robot có n bậc tự do thì : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 91 q = [q1, q2, . . . ,qn]T q= &[ ]n21q...
- 8
- 848
- 21
Robot công nghiệp - Chương 8
... khiển đợc robot, ở mỗi thời điểm đều phải tìm đợc nghiệm của bài toán động học ngợc. Vì vậy yêu cầu "nÃo bộ" của robot (máy tính) phải thực hiện TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp ... (t)iq(t);i&&&qf Hình 8.4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 94+ Quỹ đạo BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : là trờng hợp đặc biệt của quỹ đạo ... Robot công nghiệp 97vt2vtqq(t)qf0fi++= (8.10) Từ điều kiện liên tục về vị trí, tại thời...
- 7
- 849
- 20
Robot công nghiệp - Chương 9
... Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 99Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ... bảo tồn năng lợng, công do phụ tải sinh ra, tính trên trục phụ tải là MLL phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : mM*LTS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 107 abaaa2maKKsK)sLsf)(RJ(s(s)(s)U ... quá cao. Tuy nhiên có thể dùng công nghệ tạo bớc nhỏ để chia bớc thành 2 nữa bớc (nh hình b/ 9.2) hoặc từ 10 đến 125 bớc nhỏ. Công nghệ tạo bớc nhỏ còn gọi là tạo vi bớc, chỉ đơn giản là mở...
- 11
- 745
- 12
Bài giảng máy CNC và robot công nghiệp
... đảm bảo chuyển động tạo hình, nên nó quyết định khả năng công nghệ (tức là kích thớc, hình dạng, độ chính xác của bề mặt gia công) của máy. # Trên thực tế, chuyển động tạo hình có thể do dao ... tuyến)- Điều khiển có gia công đồng thời theo nhiều trục khác nhau. - Nhờ vậy có thể gia công đờng thẳng hoặc đờng cong bất kỳ. - Phần lớn các bộ điều khiển trong công nghiệp hiện nay là điều ... hiện nhiều chức năng công nghệkhác nhau và việc chuyển đổi giữa các chức năng rất dễ dàng. - Ví dụ, trên máy phay CNC có thể thực hiện các nguyên công khoan, khoét, doa, gia công mặt phẳng, định...
- 94
- 2,483
- 24
Robot công nghiệp
... =−−−−01/09/200910 ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP CẤUCẤU TRÚCTRÚC ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP CẤUCẤU TRÚCTRÚC01/09/200911 ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆPKẾTKẾTCẤUCẤUTAYTAY MÁYMÁY ... Độ cứng, vững Tải trọng vật nâng, lực kẹp ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆPKẾTKẾTCẤUCẤUTAYTAY MÁYMÁY01/09/200926 ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆPCÁC PHÉP BIẾN ĐỔI ĐỔI THUẦN NHẤTCÁC PHÉP ... dạng robot áp dụng trong tự ấ ểđộng hóa một quá trình sản xuất cụ thể.01/09/20097 ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP ĐỊNH NGHĨAĐỊNH NGHĨA01/09/200929ROBOT...
- 35
- 1,076
- 11
Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp
... VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Robot công nghiệp và các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành Hệ thống chấp hành của robot công nghiệp bao gồm các khâu trên cánh ... 1.1.1 Hệ thống chấp hành của Robot công nghiệp Khảo sát hầu hết các định nghĩa về robot công nghiệp hiện nay, có thể thấy một điểm chung đều cho rằng robot công nghiệp gồm phần chấp hành dạng ... THỊ KÍ HIỆU NỘI DUNG HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ TRANG 1.1 Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp 19 1.2 Robot, bộ dạy học và bộ điều khiển 20 1.3 Một robot song song 20 1.4 Bàn tay sử dụng cơ bắp và...
- 141
- 872
- 1
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25