BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN SỐ ĐHBKHN

Báo cáo thí nghiệm điều khiển số - ĐHBKHN

... 0.1724 z ^-1 + 0.03293 z ^-2 - 0.08319 z ^-3 - 0.2342 z ^-4 + 0.04347 z ^-5 + 0.01793 z ^-6 - 1.362 z ^-1 + 0.3656 z ^-2 - 5.551e-017 z ^-3 +2.776e-017 z ^-4 - 1.388e-017 z ^-5 ... function: 16.48 + 3.553e-015 z ^-1 - 8.882e-016 z ^-2 - 25.22 z ^-3 + 8.973 z ^-4 0.9457 - 0.2464 z ^-1 - 0.3486 z ^-2 - 0.3016 z ^-3 - 0.04904 z ^-4 Sampling time: 0.0001 ... −1 -Bộ điều khiển: Ta chọn p =-1 - b0 + b1 z −1 + b2 z −2 + b3 z −3 + b4 z −4 Gn ( z ) = a0 + a1 z −1 - Đối tượng điều khiển: Vớib0= 8.97e-5, b1=0.4966e-3: b2=0.8488e-3; b3=0.516e-3; b4=7.403e-5;...

18
1,709
3

Báo cáo thí nghiệm điều khiển số - Nguyễn Anh Tuấn

... 2757 z ^-1 Sampling time: 1e-005 >>Gr=L*A/(1-L*B) % Hàm truyền điều khiển Transfer function: 1448 - 3940 z ^-2 + 2493 z ^-3 -1 - 0.1751 z ^-1 - 0.5026 z ^-2 - 0.3223 z ^-3 >>Gk=L*B ... - 0.2542 z ^-1 - 0.7299 z ^-2 - 0.2382 z ^-3 + 0.2223 z ^-4 Sampling time: 1e-005 >>Gk=L*B % Hàm truyền đạt hệ kín có điều khiển Transfer function: 0.2542 z ^-1 + 0.7299 z ^-2 + 0.2382 z ^-3 - 0.2223 ... 0.0001169 z ^-2 - 1.904 z ^-1 + 0.9043 z ^-2 Sampling time: 1e-005 >> Gr=Gw/[Gz4*(1-Gw)] % Hàm truyền đạt điều khiển Transfer function: 17 - 2.808 z ^-1 - 2.095 z ^-2 + 4.712 z ^-3 - 1.809...

36
1,453
11

Báo cáo thí nghiệm điều khiển số Đặng Việt Hùng

... pháp điều khiển + Tổng hợp điều khiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái cho đáp ứng có dạng PT1 (điểm cực nhận giá trị dương) sau số chu kì trích mẫu đầu xác lập + Tổng hợp điều khiển ... Hình 0.2 0.25 Bài4:Tổng hợp điều chỉnh tốc đô quay không gian trạng thái BÀI SỐ 4: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI 4.1 Tổng hợp điều khiển tốc độ quay >> [A,B,C,D]=tf2ss(6.112,[0.00120 ... (seconds): 1e-005 1.4 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 -4 x 10 Hình 2 :điều khiển theo phương pháp cân Bài 3:Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay 3.1 Xác định hàm truyền đạt đối tượng >> J=0.012;...

20
1,424
3

Báo cáo thí nghiệm điều khiển số - Phạm văn tưởng

... 0.004129 z ^-1 + 0.002382 z ^-2 - 0.005778 z ^-3 - 0.002 z ^-4 + 0.001323 z ^-5 -0 .009176 - 0.005921 z ^-1 - 0.005603 z ^-2 + 0.002405 z ^-3 - 4.337e-019 z ^-4 Sampling time (seconds): ... z ^-1 - 0.5846 z ^-2 + 0.2011 z ^-3 -0 .009176 + 0.002448 z ^-1 - 0.008006 z ^-2 - 0.003617 z ^-3 Sampling time (seconds): 0.0001 -Tinh Gk -Transfer function: 0.004129 z ^-1 ... step(Ad,Bd,Cd,Dd) Kết chạy Ad = -2 .9271 0.0001 Bd = -0 .0438 -0 .0399 1.0e-004 * 1.0e-004 * 0.6098 Cd = Dd = Ad = -0 .0438 0.2166 5068 0.0001 -2 .9271 Bd = 1.0e-003 * 1.0e-003 * Cd = -0 .0399 5068 -0 .2253 0.0003 50...

30
1,107
9

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN SỐ

... THỰC HÀNH SỐ 2: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH DÒNG PHẦN ỨNG(ĐIỀU KHIỂN MÔMEN QUAY) Từ thí nghiệm ta có: 1 1 G(s)= + sT R + sT = R (T T s + s (T + T ) + 1) với Tt=100 µs t A A A A t A t Thay số vào chuyển ... = A( z −1 ) z - 0.5353 z Thiết kế điều chỉnh dòng theo phương pháp Dead-Beat - Với L(z-1)= l0 với l0= b 1 = = 0.5416 + b2 1.845 + 0.001347 Ta có hàm truyền điều chỉnh: l A( z −1 ) 0.5381z − 0.288 ... Simulink mô ta có: Kết quả: Thiết kế điều chỉnh dòng theo phương pháp cân mô hình - Với tốc độ đáp ứng giá trị thực chu kì TI Ta có: GW(z)= z −1 − z −2 Hàm truyền đạt điều chỉnh là: GW ( z ) z − 2.0706...

11
1,447
3

báo cáo thí nghiệm điều khiển số

... sát Hình 9: Mô simulink cho điều khiển thiết kế phương pháp Dead - Beat Hình 10: Kết mô simulink với điều khiển thiết kế phương pháp Dead – Beat BÀI 3: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ QUAY Đối ... pháp điều khiển >>step(G1,G2,G3,G4) Nhận xét: + Tổng hợp điều khiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái cho đáp ứng có dạng PT1 sau nhiều chu kỳ trích mẫu đầu xác lập + Tổng hợp điều ... mô hình đối tượng có b0 ≠ không phù hợp để thiết kế điều khiển kiểu gán điểm cực BÀI 4: TỔNG HỢP BỘ ĐC TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KGTT 4.1 Tổng hợp điều khiển tốc độ theo phương pháp a Phản hồi trạng thái...

23
1,095
7

Báo cáo thí nghiệm Điều Khiển Số pptx

... BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN SỐ Bài thực hành số : Tìm mô hình gián đoạn ĐCMC Động có tham số : - Điện trở phần ứng : RA=250mΩ Điện cảm phần ... xét:Với điều khiển thiết kế ta thấy: +) Độ điều chỉnh lớn,thời gian xác lập dài Chưa đáp ứng yêu cầu đặt Cần hiệu chỉnh lại tham số điều khiển để đạt chất lượng động học tốt hơn: Bộ điều khiển ... nhảy) Với điều khiển PI lập theo tiêu chuẩn tích phân bình phương : GR= +) Kết mô đặc tính hệ 26 +)Sai lệch điều chỉnh: Với điều khiển theo phương pháp gán điểm cực : Công thức điều khiển: GR(z)=...

báo cáo thí nghiệm điều khiển số

... (sec) 3.1tổng hợp điều khiển PI theo tiêu chuẩn tích phân bình phương: - điều khiển : Gr(z) = -Đối tượng điều khiển Gn Ta có sai lệch điều chỉnh: E(z) = W(z) Viết sai lệch điều chỉnh dạng sai ... y1 x2 5068 d= u1 y1 Sampling time: 1e-005 Discrete-time model Bài Thực Hành Số Tổng Hợp Vòng Điều Chỉnh Phần Ứng (Điều Khiển Mô Men Quay) Ta có : >> Gz1=c2d(Wk,0.1e-3,'zoh') Transfer function: 2.529e-005 ... 0.012 0.014 3.2 tổng hợp điều khiển PI theo phương pháp gán điểm cực: hàm truyền đạt đối tượng: 0.001013 z^-2 + 0.001013 z^-3 25 Gn(z) = - = - z^-1 Bộ điều khiển có dạng: Gr(z) =...

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN SỐ

... seconds - Kiểm tra tính điều khiển được,quan sát + Kiểm tra tính điều khiển >> q1=ctrb(Ak1,Bk1) q1 = 1.0e-04 * 0.6098 -0.6608 0.2166 -0.0086 >> rank(q1) ans = Suy điều khiển >> q2=ctrb(Ak2,Bk2) ... value=58 Kết : Step Đáp ứng đầu điều khiển GR1 Đáp ứng đầu điều khiển GR2 Ta thấy dùng điều chỉnh Deat-Beat thứ đầu đạt giá trị xác lập sau chu kỳ trích mẫu, với điều chỉnh Deat- Beat thứ hai đầu ... hình Gdc4 Gdc8 BÀI 2: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH DÒNG PHẦN ỨNG(ĐIỀU KHIỂN MOMEN QUAY) 1.Thiết kế ĐC dòng theo phương pháp Dead-Beat Sử dụng hàm truyền Gi4, điều khiển L(z-1) bậc bậc 2: Gi4 = Áp dụng...

báo cáo thí nghiệm điều khiển số trường đại học BKHN

... Duy Hùng – TĐH 03 K57 Báo cáo thí nghiệm môn “ Điều khiến số Gk2 Mô băng Simulink sau 11 Vũ Duy Hùng – TĐH 03 K57 Báo cáo thí nghiệm môn “ Điều khiến số Ta thu kết Bộ điều khiển cho tín hiệu bám ... Duy Hùng – TĐH 03 K57 Báo cáo thí nghiệm môn “ Điều khiến số T2 = 0,01 s Bài tập thực hành số – tổng hợp vòng điều chỉnh dong phần ứng ( điều khiển mômen quay) 2.1 Thiết kế điều chỉnh dòng theo ... K57 Báo cáo thí nghiệm môn “ Điều khiến số >> gk3=Gr3z*gi7/(1+Gr3z*gi7); >> step(gk3); Mô Simulink sau: Bộ điều khiển cho tín hiệu bám theo tín hiệu đặt sau chu kỳ 14 Vũ Duy Hùng – TĐH 03 K57 Báo...

Báo cáo thí nghiệm điều khiển số

... Báo cáo thí nghiệm ĐKS Cân hệ số ta tính được: r0 = 594.12 r1 = -487.11 z3 = 0.63 Vậy điều khiển: Sơ đồ mô simulink 24 Báo cáo thí nghiệm ĐKS Sơ đồ Simulink kiểm tra sai lệch 25 Báo cáo thí nghiệm ... được: 28 Báo cáo thí nghiệm ĐKS r= 110.235 -109.124 fval = 1.2223 Từ kết ta có r0 = 110.235 r1 = -109.124 giới hạn IQ tiến đến 1.2223 Kiểm tra lại điều khiển Matlab: Kết quả: 29 Báo cáo thí nghiệm ... vòng điều chỉnh dòng phần ứng (điều khiển momen quay) Đối tượng Giz4 (tính theo phương pháp FOH, Ttm1 = 0.1e-3(s)) Thiết kế điều khiển dòng theo phương pháp Dead-Beat, Lz1 Lz2 12 Báo cáo thí nghiệm...

Báo cáo thí nghiệm điều khiển số

... Thoan_20102754 Page Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Hình 3: Đồ thị đáp ứng hàm gián đoạn tính tay hàm truyền ĐCMC Trần Thị Thoan_20102754 Page Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số 1.3 Mô hình trạng ... 28 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Hình 23: Simulink Đồ thị scope Hình 24: kết mô Kết luận: Không chọn cặp điểm cực mong muốn để hệ ổn định Trần Thị Thoan_20102754 Page 29 Báo cáo Thí nghiệm Điều ... Thị Thoan_20102754 Page 21 Báo cáo Thí nghiệm Điều khiển số Nhân xét: Với số chọn từ công cụ optimazation ta thấy điều khiển làm không làm hệ ổn định Vậy ta phải chọn số [r0 r1] khác Ta chọn [ro...

BÁO cáo THÍ NGHIỆM điều KHIỂN QUÁ TRÌN1chuanx

... điều khiển Sách lược sử dụng: điều khiển phản hồi điều khiển tầng Sách lược không sử dụng được: điều khiển truyền thẳng, điều khiển tỉ lệ, điều khiển lựa chọn điều khiển phân vùng Vì: ♦ ♦ ♦ Quá ... gián tiếp biến thứ 3, mà điều khiển bình mức có biến điều khiển nên không áp dụng Điều khiển lựa chọn điều khiển phân vùng cần biến điều khiển mà bình định mức có biến điều khiển K ( s ) = k c (1 ... sách lược điều khiển - Các sách lược sử dụng : a Điều khiển phi tập trung + Điều khiển phản hồi + Điều khiển tầng b Điều khiển tập trung - Lựa chọn sách lược + Ta lựa chọn sách lược điều khiển tầng...

43
2,427
30

Tài liệu Báo cáo thí nghiệm điều khiển quá trình pdf

... Sách lược điều khiển tầng : Lưu đồ P&ID: 11 4000 5000 6000  1.10.1.Bộ điều khiển không đo lưu lượng * Vòng điều khiển P (lấy Kp = 2000000) , vòng điều khiển P (Kp = 2000000) – điều khiển P-P ... Scope : 1.5 23 0.5 0 1000 2000 3000 2.7 Sách lược điều khiển tầng Lưu đồ P&ID b Mô với điều khiển: +) Vòng điều khiển P (lấy Kp = 2000000) vòng điều khiển P (Kp = 2000000) để tăng đáp ứng hệ thống ... x 10 4.5 3.5 2.5 1.5 0.5 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 *Vòng điều khiển P(Kp = 10000), vòng điều khiển PI-RW có thông số điều khiển phản hồi P-PIRW 0.9 Gain2 In1 Out1 -K- Subsystem Gain1 In1...

27
2,405
0

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH doc

... lược điều khiển sử dụng • Điều khiển phản hồi • Điều khiển tầng - Các sách lược sử dụng • Điều khiển tỷ lệ • Điều khiển truyền thằng • Điều khiển phân vùng • Điều khiển lựa chọn - Giải thích: • Điều ... điều khiển - Điều khiển truyền thẳng Mô - Điều khiển phản hồi Mô - Điều khiển tầng Mô - Sử dụng sách lược truyền thẳng Ta có điều khiển có tham số tính theo công thưc ziegle-nichol Bộ điều khiển ... điều khiển nên không áp dụng • Điều khiển lựa chọn điều khiển phân vùng yêu cầu có biến điều khiển, mà bình mức có biến điều khiển, nên không xác định tín hiệu điều khiển lấn át nên không áp dụng...

9
1,658
61

Xem thêm