điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng neural trên chip dsp

Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP

Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP
... khiển sử d ng mạng fitting neural network S đồ khối b điều khiển cân đ ợc thể hi n Hình 3.11 38 - Điều Khiển Cân Bằng Dùng Mạng Neural (Ann) Hình 3.11 Sơ đồ khối điều khiển cân sử dụng mạng neural ... thấy có khả điều khiển thành công mô hình lắc Kết cho thấy sử d ng b điều khiển tr ợt cho đáp ứng tốt h n so với b điều khiển PID Tuy nhiên, sử d ng hai b điều khiển nƠy để điều khiển lắc v trí ... sử d ng mạng neural [8], [9] đƣ mô thành công m t giải thuật điều khiển tr ớc (b điều khiển PID) để điều khiển tốt đối t ợng lắc ng ợc quay thực tế Tuy nhiên, có nhiều loại mạng neural đ ợc sử...
  • 75
  • 61
  • 0

ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn

ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn
... tuợng lắc ngược hai bậc hai bậc tự • Các phương pháp điều khiển cổ điển thường áp dụng lắc ngược xoay phương pháp điều khiển tuyến tính tối ưu, bền vững…., phương pháp điều khiển phi tuyến : điều ... NƠRÔN • PHÁT TRIỂN MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT PHÂN LY ÁP DỤNG CHO HỆ ĐA BIẾN • ỨNG DỤNG CÁC NGHIÊN CỨU TRÊN LÊN HỆ THỰC CON LẮC NGƯỢC XOAY MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN PHÂN LY LUẬT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỀ NGHỊ (2.10) ... cứu đề tài • Tìm luật điều khiển bền vững làm sở để huấn luyện mạng rôn thành điều khiển trực tiếp • Tìm luật cập nhật để huấn luyện mạng trực tuyến • Phát triển điều khiển cho đối tượng đa...
  • 23
  • 229
  • 0

điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng phương pháp đa thức

điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng phương pháp đa thức
... kế điều khiển điều khiển hệ thống cho đáp ứng vọt lố Từ nguyên nhân định chọn đề tài: “ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐA THỨC” nhằm nghiên cứu kỹ phương pháp đa thức áp dụng ... định phương pháp đa thức 1.3 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU VÀ CẤU TRÚC BÀI BÁO CÁO 1.3.1 Phương pháp nghiên cứu  Phương pháp tổng hợp tài liệu Nghiên cứu sở lý thuyết phương pháp đa thức cách sử dụng phương ... pháp thiết kế điều khiển không gian trạng thái lại với để tạo nên điều khiển điều khiển tốt hệ thống phức tạp hệ lắc ngược hai bậc Với việc sử dụng phương pháp đa thức thiết kế điều khiển cho đáp...
  • 64
  • 64
  • 0

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... phương pháp để thực thi việc chuyển đổi A/D D/A • Sử dụng vi mạch số • Sử dụng vi xử lý • Sử dụng vi điều khiển Với đề tài em sử dụng vi điều khiển để thực việc chuyển đổi A/D D/A Mục đích: Chuyển ... từ 8255 WR=0 – CPU từ điều khiển hay kiện 8255 A0 A1 Chọn cửa 0 Cửa A Cửa B Cửa C 1 Cửa điều khiển RESET: =1 xóa ghi bên gồm ghi điều khiển cửa A, B, C mode nhận – Điều khiển nhóm A B: Cấu hình ... khác: Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0 Mode mode (out) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0 Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 00 X Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 10 X Sự...
  • 84
  • 440
  • 2

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... Trong nước có nhiều đề tài nghiên cứu ứng dụng điều khiển PID, phổ biến dạng PID analog, điều khiển PID số chưa thật hoàn chỉnh http://www.ebook.edu.vn CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT Lý thuyết điều khiển ... định 5s Thuật toán PID chúng em ứng dụng tốt việc điều khiển CON LẮC NGƯỢC 6.2 Hướng phát triển Do nhiều hạn chế nên hệ thống CON LẮC NGƯỢC chưa thể hoạt động ổn định Vì cần nhiều điều cần khắc phục ... lường hết nhiễu nên điều khiển bù nhiễu chất lượng không cao Điều khiển san sai lệch z(t) r(t) e(t) u(t) Bộ điều khiển Đối tượng điều khiển y(t) Thiết bị đo Hình 2.3: Sơ đồ điều khiển cân sai lệch...
  • 51
  • 810
  • 2

Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic

Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic
... KHI N CON L C NG C HAI B C T DO DNG FUZZY LOGICnhm nghiờn c u k h n v lý thuy t m , ng d ng logic m trongi u n h cú m t n nh cao 1.2 Gi i thi u l cng Con l cng c hai b c t H l cng c c hai b ... cũn cỏc lo i l c ng c xoay m t b c t do, l cng c c hai c khỏc nh l c c xoay hai b c t do, h hai l cng c xoay Hỡnh 1.1: Con lc ngc hai bc t trờn Hỡnh 1.2: Con lc ngc xoay mt bc t xe trng H SPKT ... th hai 58 Hỡnh 5.18: Gúc l ch l c th hai v i b i u nLQRtr ng h p hai 59 Hỡnh 5.19: Gúc l ch l c th nh t v i b i u nLQRtr ng h p hai 59 Hỡnh 5.20: V trớcontr t v i b i u nLQRtr ng h p th hai...
  • 99
  • 73
  • 0

luận văn tự động hóa điều khiển con lắc ngược bằng phương pháp điều khiển năng lượng swing-up

luận văn tự động hóa điều khiển con lắc ngược bằng phương  pháp điều khiển năng lượng swing-up
... III.2.2 Thiết kế điều khiển vùng ổn định với ước lượng Kalman điều khiển LQR: Trang Trường Đại Học Cần Thơ Điều khiển lắc ngược III.2.3 Thiết kế điều khiển Swing-up phương pháp lượng: III.2.4 Thiết ... thuật điều khiển lượng Swing-up vào lắc ngược số lĩnh vực khác phái triển rộng rãi từ lâu Trang Trường Đại Học Cần Thơ Điều khiển lắc ngược ABSTRACT Trang Trường Đại Học Cần Thơ Điều khiển lắc ngược ... Thơ Điều khiển lắc ngược III.2.3 Thiết kế điều khiển Swing-up phương pháp lượng: Hình 23 Bộ điều khiển Swing - up III.3.4 Thiết kế chuyển trạng thái Swing-up/ LQR: Hình 24 Bộ chuyển trạng thái Swing-up/ LQR...
  • 43
  • 330
  • 2

đồ án môn học THIẾT kế bộ điều KHIỂN CON lắc NGƯỢC

đồ án môn học THIẾT kế bộ điều KHIỂN CON lắc NGƯỢC
... nhiễu học GVHD: PGS.TS NGUYỄN TẤN TIẾN Page 10 BÁO CÁO ĐỒ ÁN SVTH: ĐÔNG PHONG VÀ CÔNG TÚ Từ yêu cầu ta xây dựng mô hình hệ : Hình 12: Bộ điều khiển lắc ngược 4.2.1 Bộ điều khiển LQR : Hình 13: Bộ ... đường Chiều dài lắc Moment quán tính lắc góc lệch lắc theo phương thẳng đứng chuyển vị xe Thiết kế điều khiển cho () để xe đến vị trí mong muốn với lắc thẳng đứng Các thành phần thiết kế cho theo ... Đề tài nghiên cứu toán cân mô hình lắc ngước đồ án vận dụng kiến thức trang bị môn: điều khiển hệ thống, lý thuyết, sức bền vật liệu…Trong đề tài nghiên cứu điều khiển LQR Do điều kiện kiến thức...
  • 18
  • 532
  • 0

Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động

Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động
... tuyến tính động DC [5] Moment m tỷ lệ với dòng điện i chạy phần ứng động cơ: (2.1) m = km.i 2.2 2.2.1 Mô hình lắc ngược di động [5] Bánh xe H2 Các lực tác dụng bánh xe lắc ngược di động Áp dụng ... Bộ điều khiển gán cực cho mô hình phi tuyến Các kết mô hình 7, 9, cho thấy điều khiển giữ ổn định cho hệ thống góc khởi động 0 < 0,05 (rad) Kết mô thử nghiệm khả chịu tải lắc ngược với điều khiển ... lắc ngược di động hình THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Bảng 3.1 Thông số hệ thống Thông Ý nghĩa số g Gia tốc trọng trường r Bán kính bánh xe Giá trị Đơn vị 9.81 m/s2 0.051 m H4 Mô hình phi tuyến lắc ngược...
  • 8
  • 128
  • 1

Điều khiển con lắc ngược xe

Điều khiển con lắc ngược xe
... trọng tâm xe với góc 360 Vì chia tín hiệu điều khiển thành vùng điều khiển nhƣ sau: điều khiển swing-up điều khiển cân Ban đầu lắc nằm đứng, ta tiến hành điều khiển Swing-up để đƣa lắc lên vị ... điều khiển lý thuyết điều khiển tự động cổ điển lý thuyết điều khiển đại Ở luận văn tác giả thử nghiệm phƣơng pháp điều khiển tuyến tính hoá vào với hệ SIMO hệ lắc ngƣợc xe kết hợp với điều khiển ... để kiểm chứng thuật toán điều khiển mình, từnhững thuật toán điều khiển cổ điển đến thuật toán điều khiển đại, điều khiển thông minh Các nghiên cứu điều khiển hệ thống lắc ngƣợc đƣợc tiến hành...
  • 22
  • 36
  • 0

Tiếp cận đại số gia tử trong vấn đề điều khiển con lắc ngược có liên kết đàn hồi

Tiếp cận đại số gia tử trong vấn đề điều khiển con lắc ngược có liên kết đàn hồi
... TOÁN ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC CÓ LIÊN KẾT ĐÀN HỒI 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Con lắc ngược phạm vi ứng dụng 1.3 Bài toán điều khiển lắc ngược liên kết đàn hồi 1.4 Tổng kết ... số gia tử 44 CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 3.1 Thiết kế điều khiển mờ, điều khiển sử dụng đại số gia tử cho toán điều khiển chủ động kết cấu 3.1.1 Bài toán điều khiển lắc ngược liên kết đàn ... ĐIỀU KHIỂN 44 3.1 Thiết kế điều khiển mờ, điều khiển sử dụng đại số gia tử cho toán điều khiển chủ động kết cấu 44 3.1.1 Bài toán điều khiển lắc ngược liên kết đàn hồi...
  • 68
  • 110
  • 0

Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền

Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền
... CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN 3.1 Điều khiển mờ hệ lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối ... Kết giải thuật cần nhớ hơn, hội tụ nhanh xác suất tìm lời giải tối ưu tăng lên Hiệu giải thuật đề xuất minh họa qua ứng dụng tự chỉnh điều khiển mờ giữ cân hệ lắc ngược quay GIẢI THUẬT DI TRUYỀN ... mờ hệ lắc ngược quay Hình 5: Các tập mờ biến vào, 3.2 Giải thuật di truyền chỉnh điều khiển mờ Hình 6: Tự chỉnh điều khiển mờ dùng GA Thiết kế điều khiển mờ phương pháp thử sai dựa vào kinh nghiệm...
  • 7
  • 403
  • 2

Điều khiển cân bằng con lắc ngược kép dùng bộ mờ neural thích nghi

Điều khiển cân bằng con lắc ngược kép dùng bộ mờ   neural   thích nghi
... hành điều khiển cân hệ lắc ngược kép mô hình xây dựng  Nhận xét kết mô thực tế 1.4.2 Phạm vi nghi n cứu Ứng dụng điều khiển LQR, điều khiển mờ nơron thích nghi để điều khiển cân hệ lắc ngược kép ... đề khó, nghi n cứu Từ nguyên nhân trên, định chọn đề tài “ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC KÉP DÙNG BỘ MỜ_NEURON_THÍCH NGHI nhằm nghi n cứu kỹ lý thuyết mờ, ứng dụng logic mờ điều khiển hệ ... Chương GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN HỆ CON LẮC NGƯỢC KÉP Trình bày sơ lược sở lý thuyết điều khiển LQR, điều khiển mờ, điều khiển mờ Anfis (mờ nơron thích nghi) – giải thuật áp dụng để điều khiển đối tượng...
  • 83
  • 171
  • 0

Xem thêm

Từ khóa: thiết kế điều khiển con lắcđiều khiển con nêm ngượcnghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển hệ truyền động sử dụng động cơ đồng bộ kích từ nam châm vĩnh cửu bằng phương pháp điều khiển phi tuyến tựa theo thụ động passivity basedích lợi và một số điều cần lưu ý khi sử dụng mạngmô hình giám sát và điều khiển nhà thông minh sử dụngngưỡng điều khiển công suất cho sử dụng chuyển mạch tối thiểuhướng dẫn sử dụng mạng 3g trên iphonecách sử dụng mạng 3g trên điện thoạicách sử dụng mạng 3g trên iphonecách sử dụng mạng 3g trên ipadsu dung mang neuralsử dụng mạng neural xây dựng ứng dụng nhận dạng chữ viết tayđiều khiển cân bằng con lắc ngượcthiết kế chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự doluận án nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình con lắc ngược chịu tác dụng của ngoại lựcLUYEN TAP HC THOM (1)TOAN s i n h h o c d a i c u o n g n g u y e n t h i m a i d u n g, d h h u e IUHTOAN t i n h t o a n t h i e t k e c a c c o n g t r i n h x u l y n u o c t h a i( s o n g c h a n r a c) IUHTOAN p h y s i c s, p h a r m a c o l o g y a n d p h y s i o l o g y f o r a n a e s t h e t i s t s3 IUHTOAN s a c h h u o n g d a n h o c t a p x a c s u a t t h o n g k e t s l e b a l o n g IUHTOAN s a c h k y t h u a t n u o i c a t r e v a n g l a i IUHNghiên cứu giải pháp nâng cao độ chính xác vị trí đổ sợi của hệ thống đổ sợi tự động máy sợi con (tt)TOAN n g u y e n l y l o c b u i b a n g d i e n t r u o n g c a o a p IUHTOAN p h a n r i e n g h e l o n g k h o n g d o n g n h a t l a n g c h a t l o n g IUHDE THI AV12 HKI 1de thi hoc ki i năm 2015 2016DE LUYEN THI THPT QG 2017 (30)de minh hoa TNPTQG 2017De thi HK 1 lop 12 dang TNPTTH QGQuản lý hoạt động giáo dục kĩ năng sống cho học sinh tiểu học thành phố Hà Nội (tt)DE LUYEN THI THPT QG 2017 (10)DE LUYEN THI THPT QG 2017 (14)DE LUYEN THI THPT QG 2017 (15)DE LUYEN THI THPT QG 2017 (16)DE LUYEN THI THPT QG 2017 (18)
Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập