điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng neural trên chip dsp

Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP

Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP
... khiển sử d ng mạng fitting neural network S đồ khối b điều khiển cân đ ợc thể hi n Hình 3.11 38 - Điều Khiển Cân Bằng Dùng Mạng Neural (Ann) Hình 3.11 Sơ đồ khối điều khiển cân sử dụng mạng neural ... thấy có khả điều khiển thành công mô hình lắc Kết cho thấy sử d ng b điều khiển tr ợt cho đáp ứng tốt h n so với b điều khiển PID Tuy nhiên, sử d ng hai b điều khiển nƠy để điều khiển lắc v trí ... sử d ng mạng neural [8], [9] đƣ mô thành công m t giải thuật điều khiển tr ớc (b điều khiển PID) để điều khiển tốt đối t ợng lắc ng ợc quay thực tế Tuy nhiên, có nhiều loại mạng neural đ ợc sử...
  • 75
  • 87
  • 0

ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn

ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn
... tuợng lắc ngược hai bậc hai bậc tự • Các phương pháp điều khiển cổ điển thường áp dụng lắc ngược xoay phương pháp điều khiển tuyến tính tối ưu, bền vững…., phương pháp điều khiển phi tuyến : điều ... NƠRÔN • PHÁT TRIỂN MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT PHÂN LY ÁP DỤNG CHO HỆ ĐA BIẾN • ỨNG DỤNG CÁC NGHIÊN CỨU TRÊN LÊN HỆ THỰC CON LẮC NGƯỢC XOAY MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN PHÂN LY LUẬT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỀ NGHỊ (2.10) ... cứu đề tài • Tìm luật điều khiển bền vững làm sở để huấn luyện mạng rôn thành điều khiển trực tiếp • Tìm luật cập nhật để huấn luyện mạng trực tuyến • Phát triển điều khiển cho đối tượng đa...
  • 23
  • 276
  • 0

điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng phương pháp đa thức

điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng phương pháp đa thức
... kế điều khiển điều khiển hệ thống cho đáp ứng vọt lố Từ nguyên nhân định chọn đề tài: “ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐA THỨC” nhằm nghiên cứu kỹ phương pháp đa thức áp dụng ... định phương pháp đa thức 1.3 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU VÀ CẤU TRÚC BÀI BÁO CÁO 1.3.1 Phương pháp nghiên cứu  Phương pháp tổng hợp tài liệu Nghiên cứu sở lý thuyết phương pháp đa thức cách sử dụng phương ... pháp thiết kế điều khiển không gian trạng thái lại với để tạo nên điều khiển điều khiển tốt hệ thống phức tạp hệ lắc ngược hai bậc Với việc sử dụng phương pháp đa thức thiết kế điều khiển cho đáp...
  • 64
  • 99
  • 0

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... phương pháp để thực thi việc chuyển đổi A/D D/A • Sử dụng vi mạch số • Sử dụng vi xử lý • Sử dụng vi điều khiển Với đề tài em sử dụng vi điều khiển để thực việc chuyển đổi A/D D/A Mục đích: Chuyển ... từ 8255 WR=0 – CPU từ điều khiển hay kiện 8255 A0 A1 Chọn cửa 0 Cửa A Cửa B Cửa C 1 Cửa điều khiển RESET: =1 xóa ghi bên gồm ghi điều khiển cửa A, B, C mode nhận – Điều khiển nhóm A B: Cấu hình ... khác: Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0 Mode mode (out) : từ điều khiển : 11 XXX 01 1/0 Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 00 X Mode mode (in) : từ điều khiển : 11 XXX 10 X Sự...
  • 84
  • 478
  • 2

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... Trong nước có nhiều đề tài nghiên cứu ứng dụng điều khiển PID, phổ biến dạng PID analog, điều khiển PID số chưa thật hoàn chỉnh http://www.ebook.edu.vn CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT Lý thuyết điều khiển ... định 5s Thuật toán PID chúng em ứng dụng tốt việc điều khiển CON LẮC NGƯỢC 6.2 Hướng phát triển Do nhiều hạn chế nên hệ thống CON LẮC NGƯỢC chưa thể hoạt động ổn định Vì cần nhiều điều cần khắc phục ... lường hết nhiễu nên điều khiển bù nhiễu chất lượng không cao Điều khiển san sai lệch z(t) r(t) e(t) u(t) Bộ điều khiển Đối tượng điều khiển y(t) Thiết bị đo Hình 2.3: Sơ đồ điều khiển cân sai lệch...
  • 51
  • 905
  • 2

Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic

Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic
... KHI N CON L C NG C HAI B C T DO DNG FUZZY LOGICnhm nghiờn c u k h n v lý thuy t m , ng d ng logic m trongi u n h cú m t n nh cao 1.2 Gi i thi u l cng Con l cng c hai b c t H l cng c c hai b ... cũn cỏc lo i l c ng c xoay m t b c t do, l cng c c hai c khỏc nh l c c xoay hai b c t do, h hai l cng c xoay Hỡnh 1.1: Con lc ngc hai bc t trờn Hỡnh 1.2: Con lc ngc xoay mt bc t xe trng H SPKT ... th hai 58 Hỡnh 5.18: Gúc l ch l c th hai v i b i u nLQRtr ng h p hai 59 Hỡnh 5.19: Gúc l ch l c th nh t v i b i u nLQRtr ng h p hai 59 Hỡnh 5.20: V trớcontr t v i b i u nLQRtr ng h p th hai...
  • 99
  • 124
  • 0

đồ án môn học THIẾT kế bộ điều KHIỂN CON lắc NGƯỢC

đồ án môn học THIẾT kế bộ điều KHIỂN CON lắc NGƯỢC
... nhiễu học GVHD: PGS.TS NGUYỄN TẤN TIẾN Page 10 BÁO CÁO ĐỒ ÁN SVTH: ĐÔNG PHONG VÀ CÔNG TÚ Từ yêu cầu ta xây dựng mô hình hệ : Hình 12: Bộ điều khiển lắc ngược 4.2.1 Bộ điều khiển LQR : Hình 13: Bộ ... đường Chiều dài lắc Moment quán tính lắc góc lệch lắc theo phương thẳng đứng chuyển vị xe Thiết kế điều khiển cho () để xe đến vị trí mong muốn với lắc thẳng đứng Các thành phần thiết kế cho theo ... Đề tài nghiên cứu toán cân mô hình lắc ngước đồ án vận dụng kiến thức trang bị môn: điều khiển hệ thống, lý thuyết, sức bền vật liệu…Trong đề tài nghiên cứu điều khiển LQR Do điều kiện kiến thức...
  • 18
  • 573
  • 0

Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động

Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động
... tuyến tính động DC [5] Moment m tỷ lệ với dòng điện i chạy phần ứng động cơ: (2.1) m = km.i 2.2 2.2.1 Mô hình lắc ngược di động [5] Bánh xe H2 Các lực tác dụng bánh xe lắc ngược di động Áp dụng ... Bộ điều khiển gán cực cho mô hình phi tuyến Các kết mô hình 7, 9, cho thấy điều khiển giữ ổn định cho hệ thống góc khởi động 0 < 0,05 (rad) Kết mô thử nghiệm khả chịu tải lắc ngược với điều khiển ... lắc ngược di động hình THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN Bảng 3.1 Thông số hệ thống Thông Ý nghĩa số g Gia tốc trọng trường r Bán kính bánh xe Giá trị Đơn vị 9.81 m/s2 0.051 m H4 Mô hình phi tuyến lắc ngược...
  • 8
  • 143
  • 1

Điều khiển con lắc ngược xe

Điều khiển con lắc ngược xe
... trọng tâm xe với góc 360 Vì chia tín hiệu điều khiển thành vùng điều khiển nhƣ sau: điều khiển swing-up điều khiển cân Ban đầu lắc nằm đứng, ta tiến hành điều khiển Swing-up để đƣa lắc lên vị ... điều khiển lý thuyết điều khiển tự động cổ điển lý thuyết điều khiển đại Ở luận văn tác giả thử nghiệm phƣơng pháp điều khiển tuyến tính hoá vào với hệ SIMO hệ lắc ngƣợc xe kết hợp với điều khiển ... để kiểm chứng thuật toán điều khiển mình, từnhững thuật toán điều khiển cổ điển đến thuật toán điều khiển đại, điều khiển thông minh Các nghiên cứu điều khiển hệ thống lắc ngƣợc đƣợc tiến hành...
  • 22
  • 63
  • 0

Tiếp cận đại số gia tử trong vấn đề điều khiển con lắc ngược có liên kết đàn hồi

Tiếp cận đại số gia tử trong vấn đề điều khiển con lắc ngược có liên kết đàn hồi
... TOÁN ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC CÓ LIÊN KẾT ĐÀN HỒI 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Con lắc ngược phạm vi ứng dụng 1.3 Bài toán điều khiển lắc ngược liên kết đàn hồi 1.4 Tổng kết ... số gia tử 44 CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 3.1 Thiết kế điều khiển mờ, điều khiển sử dụng đại số gia tử cho toán điều khiển chủ động kết cấu 3.1.1 Bài toán điều khiển lắc ngược liên kết đàn ... ĐIỀU KHIỂN 44 3.1 Thiết kế điều khiển mờ, điều khiển sử dụng đại số gia tử cho toán điều khiển chủ động kết cấu 44 3.1.1 Bài toán điều khiển lắc ngược liên kết đàn hồi...
  • 68
  • 157
  • 0

Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền

Tự chỉnh bộ điều khiển mờ giữ cân bằng hệ con lắc ngược quay dùng giải thuật di truyền
... CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ DÙNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN 3.1 Điều khiển mờ hệ lắc ngược quay Hệ lắc ngược quay gồm hai phần: cánh tay gắn vào động DC quay quanh trục thẳng đứng lắc gắn vào trục quay cuối ... Kết giải thuật cần nhớ hơn, hội tụ nhanh xác suất tìm lời giải tối ưu tăng lên Hiệu giải thuật đề xuất minh họa qua ứng dụng tự chỉnh điều khiển mờ giữ cân hệ lắc ngược quay GIẢI THUẬT DI TRUYỀN ... mờ hệ lắc ngược quay Hình 5: Các tập mờ biến vào, 3.2 Giải thuật di truyền chỉnh điều khiển mờ Hình 6: Tự chỉnh điều khiển mờ dùng GA Thiết kế điều khiển mờ phương pháp thử sai dựa vào kinh nghiệm...
  • 7
  • 450
  • 2

Điều khiển cân bằng con lắc ngược kép dùng bộ mờ neural thích nghi

Điều khiển cân bằng con lắc ngược kép dùng bộ mờ   neural   thích nghi
... hành điều khiển cân hệ lắc ngược kép mô hình xây dựng  Nhận xét kết mô thực tế 1.4.2 Phạm vi nghi n cứu Ứng dụng điều khiển LQR, điều khiển mờ nơron thích nghi để điều khiển cân hệ lắc ngược kép ... đề khó, nghi n cứu Từ nguyên nhân trên, định chọn đề tài “ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC KÉP DÙNG BỘ MỜ_NEURON_THÍCH NGHI nhằm nghi n cứu kỹ lý thuyết mờ, ứng dụng logic mờ điều khiển hệ ... Chương GIẢI THUẬT ĐIỀU KHIỂN HỆ CON LẮC NGƯỢC KÉP Trình bày sơ lược sở lý thuyết điều khiển LQR, điều khiển mờ, điều khiển mờ Anfis (mờ nơron thích nghi) – giải thuật áp dụng để điều khiển đối tượng...
  • 83
  • 257
  • 0

Xem thêm

Từ khóa: thiết kế điều khiển con lắcđiều khiển con nêm ngượcnghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển hệ truyền động sử dụng động cơ đồng bộ kích từ nam châm vĩnh cửu bằng phương pháp điều khiển phi tuyến tựa theo thụ động passivity basedích lợi và một số điều cần lưu ý khi sử dụng mạngmô hình giám sát và điều khiển nhà thông minh sử dụngngưỡng điều khiển công suất cho sử dụng chuyển mạch tối thiểuhướng dẫn sử dụng mạng 3g trên iphonecách sử dụng mạng 3g trên điện thoạicách sử dụng mạng 3g trên iphonecách sử dụng mạng 3g trên ipadsu dung mang neuralsử dụng mạng neural xây dựng ứng dụng nhận dạng chữ viết tayđiều khiển cân bằng con lắc ngượcthiết kế chế tạo mô hình điều khiển cân bằng con lắc ngược hai bậc tự doluận án nghiên cứu giảm dao động cho công trình theo mô hình con lắc ngược chịu tác dụng của ngoại lựcĐịnh thứcỨng dụng hạt bụp giấm vào sản phẩm bánh cookieNghiên cứu sự hài lòng của khách hàng đối với chương trình cho vay học sinh sinh viên có hoàn cảnh khó khăn tại Ngân hàng Chính sách Xã hội Việt Nam, chi nhánh Quảng NamNghiên cứu sự hài lòng của khách hàng sử dụng dịch vụ di động trả sau của Viettel trên địa bàn thành phố Buôn Ma Thuột, tỉnh Đắk LắkNghiên cứu sự hài lòng trong công việc của người lao động tại Công ty Cổ phần Vinaconex 25Nghiên cứu thành phần hóa học, hoạt tính sinh học của các dịch chiết từ rể cây mật nhân (E.Longifolia) và ứng dụng trong công nghiệp thực phẩNghiên cứu xây dựng quy trình đánh giá kết quả học tập của học sinh trung học cơ sở trong giai đoạn hiện naPhân tích tình hình cho vay doanh nghiệp tại Ngân hàng TMCP Đầu tư và Phát triển Việt Nam - Chi nhánh Đắk NônPhát triển cây công nghiệp lâu năm trên địa bàn huyện Bố Trạch tỉnh Quảng BìnPhát triển cho vay hộ kinh doanh tại chi nhánh Ngân hàng TMCP Đầu tư và Phát triển Bảo Lộc, tỉnh Lâm ĐồngPhát triển cho vay xuất nhập khẩu tại Ngân hàng TMCP Ngoại thương Việt Nam, chi nhánh Quảng NamPhát triển dịch vụ ngân hàng điện tử tại chi nhánh Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Phú Yên45 IELTS Speaking Part 2 Topics Questions THÁNG 2 THÁNG 5 2017Phát triển dịch vụ thẻ tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển Nông thôn chi nhánh huyện Phước Sơn, tỉnh Quảng NaPhát triển dịch vụ thẻ tại Ngân hàng Thương mại Cổ phần Đông Á chi nhánh Bình ĐịnhPhát triển dịch vụ thẻ thanh toán tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển Nông thôn, chi nhánh tỉnh Quảng Ngãbộ 10 đề 8 điểm môn toán 2017 có đáp án chi tiết (p1)Phát triển doanh nghiệp nhỏ và vừa ngành công nghiệp trên địa bàn thành phố Đồng HớiPhát triển doanh nghiệp nhỏ và vừa trên địa bàn tỉnh Quảng BìnhPhát triển du lịch tỉnh Trà Vinh
Nạp tiền Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập