Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pot
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 1 docx
... raïïccGC(z)C(s)+−TG(s)H(s)ZOHR(s) Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối:⇒ Phương trình đặc trưng:0)()(1=+zGHzGC Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả bởi PTTT:=+=+)()()()()1(kkckrkkdddxCBxAx⇒ ... của hệ thống: 3 3)(+=−sesGsC(s)+−G(s)ZOHR(s)5.0=TH(s)11)(+=ssHBiết rằng: Giải:Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0)(1=+zGH15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LYLYÙÙTHUYETHUYEÁÁT T ĐĐIEIEÀÀU KHIEU KHIEÅÅN TN TỰỰĐĐOOÄÄNGNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện...
- 9
- 523
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc
... 1Z))()(1()()1 (3 5.015. 03 21ìì+=ezezzBAzzzz)()1()1()()1()1())()(1()())((1ababebeeaeBababeaebAezezzBAzzbsassaTbTbTaTbTaTbTaT==+=++Z++=)1) (3( 3 )1(1sssezsZ)1(1)( )3( 3 )(+=+=ssHsesGs 034 6.0 )31 (3 )1()1 (3 06 73. 0 )31 (3 )1 (3) 1(5. 035 .05.05. 03 5.05. 03 ====ìììeeeeBeeA)607.0)(2 23. 0(104.0202.0)(2+=zzzzzGH15 ... Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Tiêu chuaTiêu chuaåån Juryn Jury Xét tính ổn định của hệ rời rạc có PTĐT: 01110=++++−−nnnnazazaza L Tiêu chuẩn Jury: Điều kiện cần và đủ để hệ thống rời rạc ... trình đặc trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞. Xét hệ rời rạc có phương trình đặc trưng:0)()(1 =+zDzNK Các qui tắc vẽ QĐNS hệ liên tục có thể áp...
- 9
- 391
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pot
... thành:0)607.0018.0(11)607.1021.0(112=++−+−+−+KwwKww⇔0)0 03. 0214 .3( ) 036 .0786.0( 039 .02=−+−+ KwKKwTheo hệ quả của tiêu chuẩn Hurwitz, điều kiện ổn định là: >−>−>00 03. 0214 .3 0 036 .0786.00KKK⇒ 83. 21=ghK<<>1071 83. 210KKK⇔15 ... Hồng - ÐHBK TPHCM 27ĐĐaaùùp p ứứng cung cuûûa hea heäärơrơøøi rai raïïcc Đáp ứng của hệ rời rạc có thể tính bằng một trong hai cách sau: Cách 1: nếu hệ rời rạc ... H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19ThThííduduïïvẽ Qvẽ QĐĐNS heNS heäärơrơøøi rai raïïcc Giải:Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0)(1=+zG Cho hệ thống rời rạc có sơ...
- 9
- 352
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4 pdf
... Đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị:)(6 43. 0518.11 036 .0042.02121zRzzzz−−−−+−+=)(6 43. 0518.1 036 .0042.02zRzzz+−+=⇒)() 036 .0042.0()()6 43. 0518.11(2121zRzzzCzz−−−−+=+−⇒)2( 036 .0)1(042.0)2(6 43. 0)1(518.1)(−+−=−+−−krkrkckckc)2( 036 .0)1(042.0)2(6 43. 0)1(518.1)(−+−+−−−=krkrkckckc⇒15 ... Thííduduïï11 )3) (2(10)(++=sssGC(s)+−G(s)ZOHR(s)1.0=T1. Tính hàm truyền kín của hệ thống điều khiển trên.2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị. 3. Đánh giá ... 1: Đánh giá chất lượng quá độ dựa vào đáp ứng thời gian c(k) của hệ rời rạc. Độ vọt lố:%100xlxlmaxccc POT −=trong đó cmax và cxllà giá trị cực đại và giá trị xác lập của c(k) Thời...
- 9
- 343
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pdf
... hở:=+=+)()()()(])1[(kTkTckTekTTkdRddxCBxAx[]210==CCd−=+−+−−−=Φ==−−−−−−−−5850.04675.00779.09746.0 )32 ()66()() 23( )(1.0 32 32 32 32TTTTTTTTTdeeeeeeeeTA∫∫+−+−−−=Φ=−−−−−−−−TTddeeeeeeeed0 32 32 32 32010 )32 ()66()() 23( )(τττττττττττBB=−+−=+−−=−−−−−−−−∫0779.00042.0)() 32 ( )32 ()(1.00 32 32 0 32 32 τττττττττeeeedeeeeT ... ()11156156101001)(+===sssss - AI+++++++++=++= )3) (2( )3) (2(6 )3) (2(1 )3) (2(56156)5(1ssssssssssssss++= )32 ()66()() 23( )( 32 32 32 32tttttttteeeeeeeet++++++++++=== 3 322 3 626 3 121 3 22 3 )]([)(11111ssssssssstLLLLL15 ... ()11156156101001)(+===sssss - AI+++++++++=++= )3) (2( )3) (2(6 )3) (2(1 )3) (2(56156)5(1ssssssssssssss++= )32 ()66()() 23( )( 32 32 32 32tttttttteeeeeeeet++++++++++=== 3 322 3 626 3 121 3 22 3 )]([)(11111ssssssssstLLLLL15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 37 1211)(6 43. 0518.1 036 .0042.0)(−−=+−+=zzRzzzzGkChaChaáát...
- 9
- 322
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pdf
... raïïcc Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống điều khiển liên tục, sau đó rời rạc hóa ta được hệ thống điều khiển rời rạc. Chất lượng của hệ rời rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên tục nếu chu kỳ ... đủnhỏ. Cách 2: Thiết kế trực tiếp hệ thống điều khiển rời rạc. Phương pháp thiết kế: QĐNS, phương pháp phân bố cực, phương pháp giải tích, …15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 47ChaChaáát ... cơ baûûn rơn rơøøi rai raïïccKhâu tích phân Tích phân u(t)e(t)ττdetut∫=0)()( Khâu tích phân liên tục: Khâu tích phân rời rạc: ττdekTukT∫=0)()(ττττdedekTTkTk∫∫−−+=)1()1(0)()(()kTeTkeTTku...
- 9
- 326
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 7 ppt
... KC:1)()(*==zzCzGzG1)607.0)(1()18.021.0()029.0()607.0( 32 0. 037 5.0=−−+−−+= jzCzzzzzK⇒1) 132 0. 037 5.0)(029. 032 0. 037 5.0(]18.0 )32 0. 037 5.0(21.0[=−+−+++jjjKC⇒1702.0471.0267.0=×CK⇒24.1=CK⇒029.0607.024.1)(−−=zzzGCKết ... cực và zero của khâu hiệu chỉnh. Có hai cách vẽ thường dùng: PP đường phân giác (để cực và zero của khâu H/C gần nhau) PP triệt tiêu nghiệm (để hạ bậc của hệ thống) *1z Bước 4: Tính hệ ... QẹẹNSNS019.152=029.125=0 3 6.14= 32 1*)(180++= Goực pha can buứ:0*84=Im zRe z01+jj+10 .37 5+j0 .32 012 3 PpczcAB*15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 62ThThííduduïïthiethieáát...
- 9
- 265
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 8 pdf
... bộ điều khiển trể pha GC(z) sao cho hệ thống sau khi hiệu chỉnh có hệ số vận tốc C(s)+−TG(s)ZOHR(s)GC(z))5(50)(+=sssGsec1.0=T100*=VK15 December 2006 â H. T. Hong - ... giaûûi ti tííchch Thiết kế khâu hiệu chỉnh GC(z) sao cho hệ thống kín có cặp cực phức với ξ=0.707, ωn=2 rad/sec và sai số xác lập đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị bằng ... cần thiết kế là khâu PI (vì yêu cầu sai số xác lập bằng 0)112)(−++=zzTKKzGIPCzzTKzzTKKzGDIPPID1112)(−+−++=P I D0)()(1=+zGHzGC Phương trình đặc trưng của hệ...
- 9
- 290
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 9 pptx
... được:=+−−=−+2 43. 0 )36 8. 031 6.0066.0(75.0 )36 8. 131 6.0092.0(2121kkkk⇒==047.112 .3 21kkKết luận:[]047.112 .3 =K02 43. 075.02=+− zz0 )36 8. 031 6.0066.0( )36 8. 131 6.0092.0(21212=+−+−++ ... kín0]det[=+−KBAIddz[]0 31 6.0092.0 36 8.00 31 6.011001det21=+−kkz⇔0 31 6. 036 8. 031 6.0092. 031 6.0092.01det2121=+−+−+−kzkkkz⇔0)092. 031 6.0 (31 6.0 )31 6. 036 8.0)(092.01(2121=+−−+−+− kkkzkz⇔0 )36 8. 031 6.0066.0( )36 8. 131 6.0092.0(21212=+−+−++ ... đó:707.0707.01101.0122=−××=−=ξωϕnT⇒)]707.0sin()707.0[cos(4 93. 04 93. 0707.0*2,1jezj±==±⇒ 32 0. 037 5.0*2,1jz ±= Phương trình đặc trưng mong muốn:0 )32 0. 037 5.0) (32 0. 037 5.0(=+−−− jzjz⇔02 43. 075.02=+−zz15 December 2006 © H. T. Hồng -...
- 9
- 300
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10 doc
... Φ=Φ−L++=−assss10)1(111L++=−−−110)1(11111ssssLLL−=Φ−−tteet0)1(1)(⇒15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 83 PP phân boPP phân boááccựực. Thc. Thííduduïï22B3: PTTT mô tả hệ rời rạc hở:=+=+)()()()()1(kkckukkdddxCBxAx)(TdΦ=A∫Φ=Tdd0)(ττBB()1.00−+=−−τττee[]010==CCd1.00)1(1)(=−=Φ−−Teettt−=−−1.01.00)1(1ee=905.00095.01dA⇒∫−=−−1.00100)1(1τττdee∫−=−−1.00)1(τττdee()+−−+=−−111.01.01.0ee⇒=095.0005.0dB15 ... December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 86PP phân boPP phân boááccựực. Thc. Thííduduïï22Cân bằng các hệ số PTTT của hệ kín và PTTT mong muốn:0448.0 03. 12=+−zz0)905.0095.00045.0()905.1095.0005.0(21212=+−+−++ ... kkzkkz[]895.60.44=KVậy=+−−=−+448.0)905.0095.00045.0( 03. 1)905.1095.0005.0(2121kkkk⇒==895.60.4421kk15 December 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 87PP phân boPP phân boááccựực. Thc. Thííduduïï22 3. Tính đáp ứng và...
- 6
- 328
- 0
Từ khóa: bài tập phân tích và thiết kế hệ thốngbài tập môn phân tích và thiết kế hệ thốngbài tập phân tích và thiết kế hệ thống thông tinphân tích và thiết kế hệ thống quản lý điểmphân tích và thiết kế hệ thống quản lý khoNghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thốngNghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoạiNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzNghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt namGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếThơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘITÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ