... động của cơ cấu vừa có;b. Xác định các cơ cấu ba khâu phẳng, nếu có, như : cơ cấu ma sát, cơ cấu đối tiếp (cam, bánh răng,…) thực hiện cùng một luật chuyển độngcủa khâu bị dẫn như cơ cấu trên.2ABCEφ231d46PHình ... bánh răng 6không đổi chiều quay, hãy xác định ω6và ω2 sao cho cơ cấu Onđam dừng rồiđảo chiều.Bài II (10 điểm /40) Từ cơ cấu Onđam đã cho trên hình 1, nếu khâu 1 là giá cố định, khâu 4 ... định mômen động M1 theo Q, M2, M3, f, a, d, và φ.3. Giả thử gắn với khâu chữ thập 2 của cơ cấu Onđam (hình 1) một bánhrăng trụ tròn (hình 3) có tâm C vàbán kính vòng lăn r2 = 4cm,...