... ĐiềukhiểnmạngnơronthíchnghiĐiềukhiển trượt Điềukhiển trượt nơronthíchnghi bền vững Điềukhiểnthíchnghi bền vững Ổn định tiệm cận toàn cục Mạngnơron nhiều lớp Mạngnơron Hàm sở ... khiểnphi tuyến, điềukhiểnthích nghi, mạngnơronnhân tạo, làm tảng cho việc phát triển giải thuật điềukhiểnthíchnghichorobot n bậc tự có mô hình phituyến bất định kiểu hàm sốNghi n ... 83 ĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHI BỀN VỮNG TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG MẠNGNƠRON KẾT HỢP ĐIỀUKHIỂN TRƯỢT 83 4.1 Cơsở lý thuyết 83 4.1.1 Điềukhiểnthíchnghi sử dụng mạngnơronsở kỹ thuật...
... khiểnphi tuyến, điềukhiểnthích nghi, mạngnơronnhân tạo, làm tảng cho việc phát triển giải thuật điềukhiểnthíchnghichorobot n bậc tự có mô hình phituyến bất định kiểu hàm sốNghi n ... hàm số Chương 2: ĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHI TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG MẠNGNƠRONTRÊNCƠSỞ KỸ THUẬT BACKSTEPPING 2.1 Tổng hợp điềukhiểnthíchnghi sử dụng mạngnơron Xét đối tượng phituyếncó cấu trúc ... hình trạng thái robot, sởnghi n cứu phương pháp điềukhiểnphi tuyến, thíchnghimạngnơronnhântạo để từ đề xuất giải thuật điềukhiển đạt mục tiêu điềukhiển Do vậy, định hướng nghi n cứu luận...
... ĐiềukhiểnmạngnơronthíchnghiĐiềukhiển trượt Điềukhiển trượt nơronthíchnghi bền vững Điềukhiểnthíchnghi bền vững Ổn định tiệm cận toàn cục Mạngnơron nhiều lớp Mạngnơron Hàm sở ... khiểnphi tuyến, điềukhiểnthích nghi, mạngnơronnhân tạo, làm tảng cho việc phát triển giải thuật điềukhiểnthíchnghichorobot n bậc tự có mô hình phituyến bất định kiểu hàm sốNghi n ... 83 ĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHI BỀN VỮNG TAY MÁY ROBOT SỬ DỤNG MẠNGNƠRON KẾT HỢP ĐIỀUKHIỂN TRƯỢT 83 4.1 Cơsở lý thuyết 83 4.1.1 Điềukhiểnthíchnghi sử dụng mạngnơronsở kỹ thuật...
... Bộ điềukhiển C(0* ) c u Đối tƯợng điềukhiển G s (S) y Hỡnh 1.2 H iu khin PPC 1.5 Tớnh bn vng ca b iu khin thớch nghi cú th nghi n cu v nõng cao c tớnh bn vng ca h thit k b iu khin ta cn phi ... thớch nghi theo mụ hỡnh mu tng quỏt cho h SISO Hinh 2.1 Mụ hỡnh iu khin s dng lut thớch nghi ` 2.2 H iu khin thớch nghicho mụ hỡnh cú sai lch Hinh 2.2 Mụ hỡnh iu khin s dng lut thớch nghicho ... thớch nghi bn vng Mc tiờu ca bi toỏn t l s dng lut iu khin thụng thng l iu khin theo mụ hỡnh mu, nhng ci tin lut thớch nghi kinh in thnh lut thớch nghi bn vng to nờn h iu khin thớch nghi bn vng cho...
... 2.4.2 Mạngnơronnhântạo nhiều lớp 1) Nơron Hình sau cấu trúc nơronnhântạo x1 x2 xn ω0 ω1 ∑ ω2 f ( ) y ωn Nơronnhântạo Với: x = [1 x1 x2 x N ] ∈ R N +1 T 2) Mạngnơronnhântạo nhiều ... LFFC sởmạngnơron đề cập, chương này, áp dụng kiến thức để thiết kế ứng dụng LFFC sởmạngnơron để điềukhiển cánh tay robot bậc tự Để hoàn thành nhiệm vụ cần sơ lược kết sau: - Bộ điềukhiển ... điện tử Kết luận Chương Từ sở lý thuết Chương Chương 2, tác giả xây dựng điềukhiểncho cánh tay robot bậc tự kết hợp điềukhiển Feedback LFFC sởmạngnơron Kết điềukhiển kiểm chứng mô phần mềm...
... củng cố gần hệ phituyến (𝑖𝑖) Mô thực nghi m đối tượng robot di động dạng xe d) Mở rộng giải thuật học củng cốđiềukhiểnthíchnghi bền vững cho toán điềukhiển hợp tác nhiều hệ phituyến MIMO, ... đặc trưng cho động học phi tuyến, (𝑖𝑖) Mở rộng giải thuật ORADP điềukhiển hợp tác thíchnghi bền vững nhiều hệ phi tuyến, (𝑖𝑖𝑖) Ứng dụng giải thuật điềukhiển để đồng hóa đội hình robot bầy ... bền vững hệ phituyến Chương mô thực nghi m robot di động dạng xe áp dụng giải thuật học củng cốđiềukhiểnthíchnghi bền vững Chương mở rộng giải thuật thíchnghi bền vững để điềukhiển hợp tác...
... Giải thuật điềukhiểncho nhiều hệ phituyến (1.3) mà luận án nghi n cứu giải thuật học củng cốđiềukhiển hợp tác thíchnghi bền vững phát triển mở rộng tảng giải thuật điềukhiển hệ phituyến (1.2) ... Cùng với phát triển lý thuyết điềukhiểnthích nghi, bền vững, lý thuyết điềukhiển tối ưu đại cho hệ phituyến vấn đề liên tục nghi n cứu nhiều thập kỷ qua Luật điềukhiển tối ưu thiết kế không ... điềukhiểnthíchnghi khác, giải thuật ORADP điềukhiển WMR cósố ưu điểm Thứ nhất, việc chia tách điềukhiển động học (kinematic) động lực học (dynamic) sử dụng phổ biến điềukhiểnthíchnghi cho...
... cho tay máy b ng 1.1 C u trúc b n ñ ng h c c a robotcôngnghi p ph n m m Matlab 1.1.1 C u trúc b n c a robotcôngnghi p Ý nghĩa khoa h c th c ti n c a ñ tài ng d ng ñ ñi u n robot b c t - Robot ... lý trên, tác gi ñã l a ch n vi c nghi n c u mô n, công ngh vi x lý, máy tính…, ñã cho phép th c hi n mô hình thi t k b ñi u n thíchnghi m t trư t cho tay máy robot hình ñi u n có yêu c u tính ... pháp ñi u n tay máy ng d ng ñi u n thíchnghi m t trư t cho ñi u n chuy n ñ ng tay máy Thi t k b ñi u n trư t b n cho tay máy, s ñó ng d ng thu t toán thíchnghicho ñi u n trư t tay máy 1.4.1 Phương...
... - u Bộ điềukhiển Đối tƯợng Ys cấu thíchnghi Hỡnh 1.3 S cu trỳc h KTN theo mụ hỡnh mu ca MRAC 1.2.3.3 H iu khin thớch nghi t chnh (STR) H iu khin thớch nghi t chnh c phỏt biu ch yu cho h giỏn ... PPC cho i tng dng SISO tuyn tớnh dng c ch Hỡnh 1.8 r u Bộ điềukhiển C( c ) 0* Đối tƯợng điềukhiển G (S) s y Hỡnh 1.8 H iu khin PPC * C Cu trỳc ca h iu khin C ( ) v vect tham s ( * C ) c chn cho ... khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu v cỏc h t chnh ó t c nhiu kt qu T cỏc lut iu khin hin i cho nhiu b iu khin theo chng trỡnh cho cỏc cho cỏc h thng truyn ng in minh chng cho iu ú tụi nghi n cu...
... dụng lý thuyết điềukhiển đại : điềukhiển tối ưu, điềukhiển bền vững (ĐKBV) điềukhiểnthíchnghi (ĐKTN) Hệ điềukhiểnthíchnghi hệ điềukhiển tự động mà cấu trúc tham sốđiềukhiển thay đổi ... I TỔNG QUAN VỀ LÝ THUYẾT ĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHI 1.1 - Lịch sử phát triển hệ diềukhiểnthíchnghi 1.2 Đặc điểm chung hệ điềukhiểnthíchnghi 1.3 - Hệ điềukhiểnthíchnghi theo mô hình mẫu (MRAC): ... tính phituyến mạnh Để đáp ứng yêu cầu điềukhiển sử dụng điềukhiểnthíchnghi Vì chọn hướng nghi n cứu : Nghi n cứu lý thuyết điềukhiểnthíchnghi ứng dụng cho hệ truyền động quấn băng vật liệu”...
... condensation with heat production Therefore, in any air conditioner there is: Tuyển tập công trình Hội nghịCơ điện tử toàn quốc lần thứ - An exchanger evaporator where cooling associated with the ... information and detects excessive power (beyond the authorized power limit) Figure Tuyển tập công trình Hội nghịCơ điện tử toàn quốc lần thứ 743 of these loads (active and reactive power) The maximal ... 14 Times (H) 16 18 20 22 24 Total power without load control of the network Tuyển tập công trình Hội nghịCơ điện tử toàn quốc lần thứ fixed by DNO, is 0.8 Smax (80 kVA), the maximal temperature...
... thớch nghi m vi b ỏnh giỏ TSK kt hp vi PID cho mt lp i tng phi tuyn Thut toỏn th hai: iu khin thớch nghi trờn c s k thut kt hp PID v mng n ron RBF cho mt lp i tng phi tuyn Th hin thut toỏn c th cho ... Phm vi nghi n cu ca ti Phỏt trin cỏc thut toỏn iu khin thớch nghicho mt lp i tng phi tuyn ng dng cỏc thut toỏn phỏt trin c cho bi toỏn iu khin chuyn ng tng i v bi toỏn iu khin ABS Mc tiờu nghi n ... khin thớch nghi trờn c s h m, mng n ron l hng ang c cỏc nh khoa hc v ngoi nc quan tõm 1.5 Nhng nghi n cu v HTK chuyn ng phi tuyn Cú nhiu cụng trỡnh nghi n cu v bi toỏn iu khin chuyn ng phi tuyn...
... nghnh Robot hc(Robotic) Trờn th gii nhiu ni ó xt hin nhng vin nghi n cu riờng v Robot Vit Nam, t nhng nm gia thp k 80 ó cú vin nghi n cu v Robot 1.3 S cu trỳc chc nng ca Robot: Vy Robot l gỡ? Cho ... loi robot v tr ( space robot) , robot t hnh ( walking robot) , robot cn cu( robot crale), to dng t cỏc modul robot song song 20 ỏn t nghip t CHN NG Lí TH HUYT IU KHI T N NG RễB BT CễN NGHIP ... tt nghip c lc lp rỏp Khi c lp thờm cỏc modul cm bin ny robot c gi vi nhiu tờn mi Vớd: robot nhỡn c ( vision robot) , robot lp rỏp ( assembli), robot cnh bỏo ( alarm robot) , thụng minh hoỏ robot...
... thành robot tinh khôn nhờ áp dụng kết nghi n cứu hệ điềukhiển n ron trí khôn nhântạo 1.4.4.2 Cơ- tin-điện tử robotcôngnghi p Cơ- tin-điện tử robotcôngnghi p hai lĩnh vực khoa học kỹ thuật ... d Robotđiềukhiển theo chơng trình số: 59% e Robot đợc điềukhiểncó sử lý tinh khôn: 3% 1.4.4 Nội dung nghi n cứu phát triển Robotcôngnghi p: 1.4.4.1 Nhận xét trình phát triển robotcôngnghi p ... cẩu( robot crale), tạo dựng từ modul robot song song 21 Đồ án tốt nghi p Chơng Lý thuyết điềukhiển tự động rôbốtcôngnghi p 2.1 Khái niệm chung hệ thống điềukhiển tự động rôbốtcôngnghi p...
... nghnh Robot hc(Robotic) Trờn th gii nhiu ni ó xt hin nhng vin nghi n cu riờng v Robot Vit Nam, t nhng nm gia thp k 80 ó cú vin nghi n cu v Robot 1.3 S cu trỳc chc nng ca Robot: Vy Robot l gỡ? Cho ... loi robot v tr ( space robot) , robot t hnh ( walking robot) , robot cn cu( robot crale), to dng t cỏc modul robot song song 20 ỏn t nghip t CHN NG Lí TH HUYT IU KHI T N NG RễB BT CễN NGHIP ... tt nghip c lc lp rỏp Khi c lp thờm cỏc modul cm bin ny robot c gi vi nhiu tờn mi Vớd: robot nhỡn c ( vision robot) , robot lp rỏp ( assembli), robot cnh bỏo ( alarm robot) , thụng minh hoỏ robot...
... nghnh Robot hc(Robotic) Trờn th gii nhiu ni ó xt hin nhng vin nghi n cu riờng v Robot Vit Nam, t nhng nm gia thp k 80 ó cú vin nghi n cu v Robot 1.3 S cu trỳc chc nng ca Robot: Vy Robot l gỡ? Cho ... loi robot v tr ( space robot) , robot t hnh ( walking robot) , robot cn cu( robot crale), to dng t cỏc modul robot song song 20 ỏn t nghip t CHN NG Lí TH HUYT IU KHI T N NG RễB BT CễN NGHIP ... tt nghip c lc lp rỏp Khi c lp thờm cỏc modul cm bin ny robot c gi vi nhiu tờn mi Vớd: robot nhỡn c ( vision robot) , robot lp rỏp ( assembli), robot cnh bỏo ( alarm robot) , thụng minh hoỏ robot...
... thc t, vic nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi l mt yờu cu rt cn thit Vi ni dung: Nghi n cu nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi iu khin h phi tuyn cú tham s bin thiờn v chu ... ch ca KTN iu khin h phi tuyn mnh Chng 2: Tớnh bn vng ca KTN h phi tuyn Ni dung trung nghi n cu nhng c im ca h phi tuyn, phng phỏp mụ t h phi tuyn v ỏp dng KTN vo iu khin h phi tuyn Chng 3: Tng ... trung nghi n cu vic thit k cỏc b iu khin cho cỏc h phi tuyn, tho tớnh thớch nghi i vi cỏc tham s khụng bit trc thay i theo thi gian v bn vng i vi nhiu nh hng t mụi trng Trong ú cú cha phn t phi...
... thc t, vic nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi l mt yờu cu rt cn thit Vi ni dung: Nghi n cu nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi iu khin h phi tuyn cú tham s bin thiờn v chu ... ch ca KTN iu khin h phi tuyn mnh Chng 2: Tớnh bn vng ca KTN h phi tuyn Ni dung trung nghi n cu nhng c im ca h phi tuyn, phng phỏp mụ t h phi tuyn v ỏp dng KTN vo iu khin h phi tuyn Chng 3: Tng ... trung nghi n cu vic thit k cỏc b iu khin cho cỏc h phi tuyn, tho tớnh thớch nghi i vi cỏc tham s khụng bit trc thay i theo thi gian v bn vng i vi nhiu nh hng t mụi trng Trong ú cú cha phn t phi...
... thc t, vic nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi l mt yờu cu rt cn thit Vi ni dung: Nghi n cu nõng cao tớnh bn vng cho h iu khin thớch nghi iu khin h phi tuyn cú tham s bin thiờn v chu ... ch ca KTN iu khin h phi tuyn mnh Chng 2: Tớnh bn vng ca KTN h phi tuyn Ni dung trung nghi n cu nhng c im ca h phi tuyn, phng phỏp mụ t h phi tuyn v ỏp dng KTN vo iu khin h phi tuyn Chng 3: Tng ... trung nghi n cu vic thit k cỏc b iu khin cho cỏc h phi tuyn, tho tớnh thớch nghi i vi cỏc tham s khụng bit trc thay i theo thi gian v bn vng i vi nhiu nh hng t mụi trng Trong ú cú cha phn t phi...