... SIMULINK MÔPHỎNGĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO CHƢ ƠNG II XÂY DỰNG MÔ HÌNH VÀ TÍNHTOÁNĐỘNG HỌC ROBOT 2.1 Xây dựng mô hình Xây dựng mô hình nhiệm vụ quan trọng trƣớc vào tínhtoánđộng học mô Robot ... 6: Đồ thị đặc tính chuyển động khâu 78 DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Bảng 1: Xây dựng mô hình Robot SCARA 18 Bảng 2: Xây dựng mô hình Robot hệ tọa độ góc 20 Bảng 3: Bảng thông số ... thƣờng mô máy tính trƣớc vào thiết kế thực tế Mô dùng mô hình tínhtoánđộng học Robot kết hợp với phƣơng pháp đồ họa máy tính để mô tả kết cấu hoạt động cánh tay Robot Việc nghiên cứu mô Robot...
... thảo mô hình lưới cho toán ta phải tự xem xét khả tínhtoán đến đâu Nếu kích thước lưới lớn so với khả tínhtoán dẫn đến không tínhtoán b Sự hội tụ số Mỗi mô hình tínhtoán phải đảm bảo tính ... Fluent hỗ trợ mô hình rối sau: - Mô hình Splart-Allmaras + Mô hình k- ε Mô hình k- ε tiêu chuẩn Mô hình k- ε thường hoá ( RNG ) Mô hình k- ε giản hoá + Mô hình k- ω Mô hình k- ω tiêu chuẩn Mô hình ... hợp lý cho toán xxix Trong thực tế ngày phương pháp k − ε sử dụng rộng rãi đồ án tínhtoántheo phương pháp k − ε , phương pháp trình bày cách cụ thể sau + Mô hình tínhtoán k − ε Trong mô hình...
... C Mô hìnhtính toán D x Phân tích động học cấu khâu y Bài toán vị trí Bài toán vận tốc Bài toán gia tốc E z , , Hỡnh 5: Mụ hỡnh tớnh toỏn S1 , ,TON BI , , Mô 3D th viện OpenGL Tínhtoán ... học điểm lắp cánh khuấy E hệ toạ độ Dyz xE, yE, zE,, ,,, , Quỹ đạo điểm E so với nồi khuấy Các đồ thị theo thời gian PHN TCH NG HC C CU BN KHU Bi toỏn v trớ Phng trỡnh liờn kt: l AB cos lBC ... ta cú bng kt qu sau: 30 i (rad) 20 10 -10 -20 -30 0.5 1.5 t(s) 2.5 Hỡnh 7: th cỏc ta suy rng theo thi gian Bi toỏn tc o hm h phng trỡnh liờn kt ta cú q q = (2) ma trn jacobi nh sau : q =...
... nghiên cứu tínhtoánmôdòng lƣu chất qua cánh quạt, tínhtoánmô bền mỏi: Ứng suất bền biến dạng bền Thiết kế phận chi tiết turbine chƣơng trình đồ họa, tiến hành chạymô lắp ráp môđộng học ... hợp, đồng thời tínhtoán lực nâng, lực cản cánh Sử dụng phần mềm ansys để tínhtoán vận tốc dòng lƣu chất qua cánh quạt điều kiện tĩnh Sử dụng phần mềm ansys workbench để tínhtoán bền mỏi cánh ... turbine, chúng em tiến hành tínhtoánmô lƣu chất mô bền mỏi phần mềm ANSYS nhằm lấy đƣợc vận tốc gió ngõ (trong lƣu chất) Tính đƣợc công suất học lấy từ rotor Tính hiệu suất turbine So...
... bùn cát có dòngchảy Quá trình hình thành dòngchảy mặt đƣợc coi trình hình thành dòngchảy bề mặt trình tập trung dòngchảy rãnh nhỏ bề mặt Quá trình diễn toándòngchảy đƣợc thực cách giải phƣơng ... Các thuật toán giải mô hình mô vận chuyển bùn cát lƣu vực Cácmô hình toánmô xói mòn vận chuyển bùn cát lƣu vực nêu dựa phƣơng trình liên tục Bennet Cácmô hình giải phƣơng pháp số trị nhƣ mô ... cát khả tínhtoán cho trận mƣa hay bƣớc thời gian ngắn Chính việc “Nghiên cứu xây dựng mô hình toánmôdòngchảy vận chuyển bùn cát lƣu vực vừa nhỏ” cần thiết cấp bách, áp dụng tínhtoán cho...
... toán giải mô hình mô vận chuyển bùn cát lưu vực Cácmô hình toánmô xói mòn vận chuyển bùn cát lưu vực dựa phương trình liên tục Bennet Cácmô hình có thuật toán giải phương pháp số trị mô hình ... trình diễn toándòngchảy hệ phương trình diễn toán xói mòn vận chuyển bùn cát Thuật toán chứng minh tính hội tụ phương trình nêu 2.1.2.1 Thuật toán giải hệ phương trình mô ph ỏng dòngchảy bề ... dựng mô hình toánmôdòngchảy vận chuyển bùn cát lưu vực vừa nhỏ” cần thiết cấp bách, áp dụng tínhtoán cho lưu vực sông Việt Nam Mục tiêu nghiên cứu - Nghiên cứu sở khoa học xây dựng mô hình mô...
... suất h th ủ Hìn 26 Cơng h th ủ hu tr nh theo t hu tr nh theo t đ đ ng đ đ ng Hìn 27 Đ th ơng h th hu tr nh (Wi) theo t Hìn 28 Đ th ơng suất h th (Ni) theo t Hìn 29 ToƠn Hìn 30 Biểu đ mơ men đ ... (2.38) Tính tốn nhi t đ Ph ng pháp tính tốn nhi t đ ph thu vƠo mơ h nh đo n nhi t h y khơng đo n nhi t - Tính tốn nhi t đ đo n nhi t Đ i v i mơ h nh háy đo n nhi t h n h p hò tr n tr th y đ i n tính ... mƠng l ng riêng đ h n h p hò tr n nh ng khơng háy Trong mƠng l tính gi h n h p háy vƠ h n h p h 2.2.3.2 Tính tốn đ i l háy đ tính tốn theo thƠnh phần (0 < < 1), ph i h p n s ng ng Mơ h nh háy hò...
... ủ mô h nh 54 4.1.1.2 Phƣơng pháp hi lƣới mô h nh 55 4.1.1.3 Thiết lập mô h nh GAMBIT 56 4.1.2 Tínhtoánmô ph ng với phần mềm FLUENT .58 4.1.2.1 Cài đặt thông số mô ... 36 Bản Thông số kỹ thuật ủ động Vikyno RV125-2 .45 Bản Cá thông số tiêu biểu ủ mô h nh mô ph ng 60 Bản Giá trị thành phần hỗn hợp (f) theo hệ số tƣơng đƣơng () 67 Bản Giá trị ... DANH MỤC C C BẢNG Bản 1 Nguồn động lự ùng nông nghiệp nông thôn .1 Bản Thành phần nguyên tố, đặ tính ủ CNG nhiên liệu iesel .5 Bản Giá trị ủ hệ số ủ phƣơng tr nh 2.47 35 Bản 2 Giá trị...
... hòa trộn 2.2 Mô trình hòa trộn Biogas không khí họng 2.2.1 Cơ sở lý thuyết phương pháp mô Xem dòngchảy không khí Biogas đường ống nạp dòng rối chất khí không chịu nén Để giải toándòng rối ta ... Các yêu cầu chia lưới : thời gian, chi phí tínhtoán hội tụ Trong mô hình hòa trộn 2D, lưới tạo với 49705 tứ giác 74386 nút, lưới tạo có kích thước dày khu vực có dòngchảy gia nhập Càng xa dòng, ... Tính toán, thiết kế hòa trộn Trong tínhtoán lượng Diesel khống chế đảm bảo độngchạy không tải ổn định 0,2 (kg/h) cung cấp đủ lượng cho trình cháyđộng sử dụng song song Biogas Diesel Theo tính...
... Bài toánmôđộng lực phân tử xét khía cạnh tínhtoán thực chất toántínhtoán tương tác hạt hệ phân tử Dễ thấy sử dụng phương pháp tínhtoán trực tiếp tương tác cặp hạt, độ phức tạp tínhtoán ... gian tínhtoán lực toánmôCác hướng nghiên cứu gồm có: Phát triển thuật toántínhtoán nhanh có độ phức tạp tínhtoán O ( N log N ) O (N ) , phát triển phần cứng đặc biệt để tăng tốc độ tính ... pháp SVD tính lực xấp xỉ toánmôđộng lực phân tử DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1: Các phần mềm môđộng lực phân tử tiêu biểu .4 Bảng 2: Phân tích độ phức tạp thuật toán FMM 23 Bảng 3: Công...
... thy, trng phõn b tc tia phun v ú trng phõn b nng tia phun l theo qui lut hyperbole i vi trc tia phun x; cũn theo phng hng kớnh, l theo qui lut phõn b chun Gauss Vi kt qu nhn c t thc nghim cho ... tớnh theo thi gian trỡ phun iu ny cho phộp kim soỏt thun li lng phun theo cỏc thụng s iu chnh hnh: minj = cm.tf + minj_0 3) Lng phun chu trỡnh ca h thng phun trc tip nhiờn liu khớ l nghch bin theo ... tớnh lý thuyt mụ phng v nh hng cho nhng bc tip theo cú th i n hon thin mt h thng mang tớnh kh thi thc tin sn xut Theo ú, cỏc hng phỏt trin tip theo ca ti cú th l : 1) Nghiờn cu thc nghim trờn...
... dụng dùng để tínhtoánmô thông số đúc phun đời nhằm hỗ trợ sở liệu giúp người dùng kiểm tra trước tính hợp lệ sản phẩm khuôn, đưa chiến lược thiết kế phù hợp dùng để dự đoán giải toán sản xuất ... Khi dòngchảy nhựa vào lòng khuôn, phần nhựa tiếp xúc với thành khuôn đông lại nhanh hình thành lớp vỏ khuôn phần nhựa nóng chảy Ở chỗ tiếp xúc vùng chảyđông đặc, phân tử nhựa di chuyển dọc theo ... chảy Ở chỗ tiếp xúc vùng chảyđông đặc, phân tử nhựa di chuyển dọc theo hướng dòngchảy Hình vẽ mô tả hướng đầu dòngchảy vật liệu bị đẩy từ sau phía trước Lúc đầu lớp nhựa đông lại mỏng nhiệt...
... dũng cht lng hay l lc cn theo chiu di ca b mt bao quanh dũng chy (b mt ng dn) xỏc nh trng thỏi chy ngi ta s dng h s Reynolds phõn gii Re pgt = 3000 H s Reynolds c tớnh theo cụng thc: vi: D = 12 ... v chuyn i nng lng c hc thnh nng lng thu lc Theo hot ng c bn cú th phõn loi bm thnh hai loi: thay i c th tớch lm vic v khụng thay i c th tớch lm vic Theo iu kin bi ỏn ta chn bm loi bỏnh rng n ... xylanh thớch hp hnh cn, gu hoc thit lp cỏc chc nng khỏc Cỏc xylanh tỏc ng hai chiu cung cp lc theo c hai hng Cỏc ng ng dn h thng s dng l cỏc loi ng nờn cho phộp mỏy o chuyn ng t m khụng lm...
... n khớ t ng, t v s d ng t Dũng ch y m t hng ngy d a trờn ph l ng theo ph - ng phỏp i dũng c hng ngy t d li u c tớnh toỏn theo kho ng th i gian ng cong s (SCS) v nh dũng ch y c c ng phỏp ... ng n c, xem k t qu tiờu v h th ng nhi u d ng khỏc Cú th quan sỏt b n vựng ng d n theomó mu; xem cỏc dóy s theo th i gian, cỏc b ng bi t, hỡnh v m t c t d c n d n n Phiờn b n m i nh t c a SWMM ... th i theo m t n gi a cỏc ti u di n tớch, gi a cỏc ti u l u v c, ho c gi a cỏc i m vo m t h th ng tiờu SWMM c ng ch a ng m t t p h p cỏc kh n ng mụ ph ng linh ho t v th y l c dũng ch y theo n...
... vị Đặc điểm: • Là hệ thống tínhtoán ký hiệu biểu thức toán học • Có thể thực hầu hết phép toán chương trình toán đại học sau đại học .Tính toán nghiệm xác gần lớp rộng toán lý thuyết ứng dụng • ... mềm tínhtoán thuận tiện cho học tập sử dụng 1.2 Maple gì? Maple chương trình tínhtoán mạnh mẽ Hãy thử làm phép so sánh nhỏ với công cụ tínhtoán thật quen thuộc với chúng ta: Chiếc máy tính ... giới thay đổi dần cách học toán, hay chí phát triển song hành thêm phương pháp học toán đại học bên cạnh cách học truyền thống: Dạy cho sinh viên học sinh cách giải toán Maple Bản thân nhóm tìm...