... TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Xây dựng cấu trúc, thiếtlậphệphươngtrìnhđộnghọcrobotTathiếtlậpphươngtrìnhđộnghọc theo phương pháp ma trận Denavit Hartenberg a Thiếtlậphệtọađộ theo quy ... tắc tam diện thuận ThiếtlậphệphươngtrìnhđộnghọcrobotTừviệcchọnhệtọađộtacóbảngDH sau: Khâu θ α a d θ1 a1 θ2 180° a2 0 d3 θ4 0 d4 - Ma trận dạng tổng quát D-H phép chuyển hệtọađộ ... ri vecto trọng tâm khâu I hệtọađộcố định Ta toàn hệ Π = m3 g (l3 − d3 ) + m4 g (d − l4 − d3 ) Thiếtlậpphươngtrìnhđộng lực họcTacóphươngtrìnhđộng lực họcRobot Scara m11 q +...
... (s) ≤ l theo (1.5) tacó h (s − δ (s)) ≤ z (s) 14 Từtacó h (s − δ (s)) ≤ sup h (r) + z (s) , ≤ s ≤ l −l≤r≤0 * Với l ≤ s ≤ T tacó ≤ s − δ (s) ≤ T Do đó, theo (1.5) tacó h (s − δ (s)) ≤ z ... Cho → tacó lim sup t→∞ m+γ−θ−µ log |Xt (x0 )| ≤− log λ (t) p hầu chắn Đây điều phải chứng minh Bằngphương pháp chứng minh tương tự, ta dễ dàng suy hệ sau: 27 Hệ 2.1 Giả sử nghiệm phươngtrình ... dW , t ≥ t t t t X0 = x0 = 0, với Wt trình Wiener chuẩn chiều Đầu tiên, từphươngtrình cho, tacó f (0, t) = g (0, t) = Vì nghiệm phươngtrình nhất, từ x0 = suy Xt = 0, t ≥ 0, hầu chắn Do...
... tốc độ góc ω trục thẳng đứng Một bánh xe thứ hai trục quay có mômen quán tính lớn gấp đôi bánh xe thứ ban đầu đứng yên ghép cách đột ngột vào bánh xe thứ Tỷ số động quay động quay ban đầu hệ là: ... R lăn không trượt Lúc khối cầu có vận tốc v biểu thức động là: A M v B M v 10 C M v D M v Câu 21: Một vành tròn đồng chất lăn không trượt, tỷ số động quay động tịnh tiến là: A B C D Câu ... (dây không trượt so với ròng rọc) buộc đầu dây vào bi có khối lượng m=3kg Bắt đầu thả cho hệ thống chuyển động, sau bi rơi đoạn h=15cm tốc độ góc ròng rọc bao nhiêu? cho g=10m/s2 A 30,00rad/s...
... đồng chất có khối lượng phân bố đều, có trục quay trung trực thanh: I = • • 12 ml Vành tròn có trục quay trục vành tròn: I = mR Đĩa tròn mỏng có trục quay trục địa tròn: I = Khối cầu đặc có trục ... thức momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phươngtrìnhđộng lực học vật rắn quay quanh trục cố định Giáo viên : Nguyễn Hồng Thạch ... Thanh mảnh dài đồng chất có khối lượng phân bố đều, có trục quay qua đầu thanh: I = n b Biểu thức: I = ∑ mi ri i =1 • Chú ý: Momen quán tính số vật rắn có dạng hình học đặc biệt: ml mR Củng...
... 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển độnghệ Nhận thấy P1 > P2 nên hệ chuyển động phía vật m1 2.Tìm a γ Chọn chiều dương chiều chuyển độnghệ hình vẽ Áp dụng phươngtrình định luật II Niniu tơn cho ... tốc m1 m2 Tính độ dịch chuyển m2 mặt bàn sau 0,4s kể từ lúc bắt đầu chuyển động Giải: Tìm a: Chọn chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phươngphươngtrình định luật II Niu tơn cho vật m2 m1 ... Áp dụng phươngtrìnhđộng lực học cho chuyển động ròng rọc M = (T1 – T2)R = I γ = I Ta suy a R (3) (Với γ = a ) R Hình 3.7 m1 + x a T1 − T2 = I (4) R Lấy (2) – (1) ta suy kết hợp với (4) ta suy...
... hình học đối xứng với trục quay qua khối tâm Vành tròn trụ rỗng I = mR2 Thanh AB dài l I = 1/12.m.l2 Đĩa tròn hình trụ đặc I = ½.m.R2 Hình cầu đặc I = 2/5.m.R2 III- PHƯƠNGTRÌNHĐỘNG LỰC HỌCCỦA ... (hay hệ, vật rắn) trục đại lượng đặc trưng cho mức quán tính chất điểm (hay hệ, vật rắn) chuyển động quay quanh trục Chất điểm Hệ chất điểm I = m.r2 I = Σ.mi.ri2 Một số vật rắn đồng chất có dạng ... cản) Sau bao lâu, kể từ lúc bắt bắt đầu quay, bánh xe đạt tới tốc độ góc độ lớn 100 rad/s A 12s B 15s C 20s D 30s 7 Một bánh xe có momen quán tính I=2kg.m2 chịu tác dụng momen lực không đổi Sau...
... Tìm a: Chọn chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phươngphươngtrình định luật II Niu tơn cho vật m1 g − T1 = m1 a (1) m2 T2 = m2g (2) Áp dụng phươngtrìnhđộng lực học cho chuyển động ròng ... 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển độnghệ Nhận thấy P1 > P2 nên hệ chuyển động phía vật m1 2.Tìm a γ Chọn chiều dương chiều chuyển độnghệ hình vẽ Áp dụng phươngtrình định luật II Niniu tơn cho ... Áp dụng phươngtrìnhđộng lực học cho chuyển động quay vật rắn M = (T1 − T2 )r = Iγ (3) Với gia tốc góc mô men quán tính xác định theo công thức: a γ = , I = mr (4) r Thay (4) vào (3) ta suy ma...
... Viết pt động lực học chất điểm Nêu ý nghĩa đại lượng phươngtrình HS trả lời v giải Bài tốn trn bảng Cả lớp theo di v nhận xt Hoạt động (25’) Tìm hiểu Mối lin hệ gia tốc gĩc v momen lực Hoạt động ... tức có chuyển động Bàiến đổi tốc độ góc cầu? - Thảo luận nhóm, - Hướng dẫn HS lập xây dựng luận, xây dựng hệtrình (2.6) phương thức: M M i i Hoạt động (30’) Tìm hiểu: - Momen qun tính - Phương ... lin hệ no? -Cc phương trình: mg – T = ma (1) -GV hướng dẫn HS cách vận M = T.R = I (2) dụng phương pháp động lực học, a (3) R công thức phươngtrình -HS Bàiến đổi để tìm kết quả: I mg động...
... quanh trục cố nào? định -Các phương trình: -GV hướng dẫn HS cách vận dụng phương mg – T = ma (1) pháp động lực học, công thức phươngtrìnhđộng lực học chuyển M = T.R = I động quay để giải toán Lưu ... nên gia tốc tiếp tuyến, tức có Bàiến đổi tốc độ góc - Thảo luận nhóm, xây dựng phươngtrình (2.6) Hoạt động (30’) Tìm hiểu: - Momen quán tính - Phươngtrìnhđộng lực học vật rắn quay quanh trục ... chuyển động nào? Viết pt chuyển động -Trả lời câu hỏi gợi ý H2 Gia tốc tịnh tiến thùng gia tốc + Thùng nước chuyển động tính tiến chuyển động quay hình trụ liên hệ + Hình trụ chuyển động quay...
... phẳng ngang xung quanh trục thẳng đứng qua trung điểm Hai đầu có hai chất điểm có khối lợng 2kg 3kg Vận tốc chất điểm 5m/s Mômen động lợng A L = 7,5 kgm2/s Trng THPT S M c .GV: Lờ Vnh Lc Tr 9/5 ... mài có mômen quán tính trục quay 1,2 kgm Đĩa chịu mômen lực không đổi 16Nm, Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 33s A 30,6 kgm2/s B 52,8 kgm2/s C 66,2 kgm2/s D 70,4 kgm2/s X.40 Một đĩa đặc có bán ... qua mi ma sỏt Sau s vnh trũn quay c mt gúc 36 rad ln ca lc F l A 3N B 2N C 4N.* D 6N Cõu 5: Di tỏc dng ca mụmen ngoi lc, mt bỏnh xe bt u quay nhanh dn u, sau giõy quay c 80 vũng Sau ú khụng tỏc...
... HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt độnghọc sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phươngtrìnhđộng lực học chất điểm trìnhđộng lực học chất ... điểm chuyển động quay quanh chuyển động quay quanh trục trục : M = I GV : Hướng dẫn học sinh thiếtlập HS : Học sinh lên bảng viết phươngphươngtrìnhđộng lực học vật trìnhđộng lực học vật rắn ... khái niệm moment động lượng ? + Tacó : GV : Hướng dẫn học sinh viết dạng M = I d d I = dt dt khác phươngtrìnhđộng lực học + Đặt : L = I : moment động vật rắn chuyển động quay quanh...
... đồng chất - Yêu cầu HS lập luận để đưa phươngtrình ĐLH vật rắn quay Hoạt độnghọc HS - Với mômen lực M tác dụng vật rắn có (Σ mi ri2 ) γ nhỏ, nghĩa i chuyển động quay vật có quán tính lớn - I ... giải - HS giải thích bước giải toán Hoạt động 5: Củng cố dăn dò TL Nội dung Hoạt động dạy GV Hoạt độnghọc HS - Yêu cầu nhóm HS làm tập đến SGK - Yêu cầu HS trình bày kết trước lớp - Về nhà làm tập ... nhận - Thực yêu cầu GV Hoạt động 4: Bài tập ví dụ TL Nội dung Hoạt động dạy GV - Gọi HS đọc tóm tắt đề định hướng giải - Yêu cầu HS giải thích bước giải toán Hoạt độnghọc HS - HS đọc tóm tắt đề...
... phương HS : Học sinh lên bảng viết phươngtrìnhđộng lực học chất điểm trìnhđộng lực học chất điểm chuyển động quay quanh trục chuyển động quay quanh trục : M GV : Hướng dẫn học sinh thiếtlập ... 2 / Học sinh : Xem lại phươngtrìnhđộng lực học chất điểm vòng tròn M = I. III / GỢI Ý VỀ TỔ CHỨC HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt độnghọc sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh ... sinh thiếtlập = I. phươngtrìnhđộng lực học vật rắn HS : Học sinh lên bảng viết phương quay quanh trục trìnhđộng lực học vật rắn GV : Hướng dẫn học sinh nêu ý nghĩa chuyển động quay quanh trục...
... trụ trục quay qua khối tâm I=0,5mR2 Biết hệ thả từ trạng thái nghĩ Khi chuyển động khối tâm trụ chuyển động theo phương đứng dây không trượt mặt trụ Độ lớn gia tốc khối tâm trụ tính theo gia ... đầu dây mang hai vật có khối lượng m1= 3kg, m2 = 1kg (hình vẽ) Lúc đầu giữ cho hai vật độ cao, sau thả nhẹ cho hai vật chuyển độngSau 2s kể từ lúc thả hai vật cách 1m theo phương đứng Khối lượng ... góc cuối hệ (đĩa ma tít) A 6,73 rad/s * B 5,79 rad/s C 4,87 rad/s D 7,22 rad/s Câu 3.21: Có vật nằm mặt phẳng (O;x; y) Vật có khối lượng 2kg tọađộ (1; 0,5)m, vật có khối lượng 3kg tọađộ (-2;...
... phươngtrìnhđộng lực học chất điểm vòng tròn M = I. III / GỢI Ý VỀ TỔ CHỨC HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt độnghọc sinh Hoạt động : Hoạt động giáo viên GV : Cho học sinh nhắc lại phươngtrìnhđộng ... lực học chất điểm HS : Học sinh lên bảng viết phươngtrìnhđộng lực học chất điểm chuyển động quay quanh trục chuyển động quay quanh trục : M = I GV : Hướng dẫn học sinh thiếtlậpphươngtrình ... VỀ PHƯƠNGTRÌNH CHUYỂN ĐỘNGCỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC I / MỤC TIÊU : Thuộc sử dụng công thức độnghọcđộng lực học vật rắn quay quanh trục cố định Nắm bắt phương pháp giải toán động học...
... động quay quanh trục trục : M = I GV : Hướng dẫn học sinh thiếtlập HS : Học sinh lên bảng viết phươngphươngtrìnhđộng lực học vật trìnhđộng lực học vật rắn rắn quay quanh trục chuyển động ... GV : Hướng dẫn học sinh viết dạng khác phươngtrìnhđộng lực học + Đặt : L = I : moment động vật rắn chuyển động quay quanh lượng trục GV : Em cho biết M = Hoạt động : Học sinh tự ghi định ... + : vận tốc góc (rad/s) + L : momen động lượng (kg.m2/s) Momen động lượng dấu với vận tốc góc Định lý biến thiên momen động lượng : Độ biến thiên momen động lượng vật rắn khoảng thời gian tổng...
... HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt độnghọc sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phươngtrìnhđộng lực học chất điểm trìnhđộng lực học chất ... chuyển động quay quanh trục chuyển động quay quanh trục : M GV : Hướng dẫn học sinh thiếtlập = I. phươngtrìnhđộng lực học vật rắn HS : Học sinh lên bảng viết phương quay quanh trục trìnhđộng ... niệm moment động lượng ? + Tacó : M = I GV : Hướng dẫn học sinh viết dạng d d I = dt dt khác phươngtrìnhđộng lực học vật rắn chuyển động quay quanh + Đặt : L = I : moment động lượng...
... Kết luận sau đúng? A Tốc độ góc tăng lần động tăng lần B Mômen quán tính tăng hai lần động tăng lần C Tốc độ góc giảm hai lần động giảm lần D Cả ba đáp án sai thiếu kiện 1.58 Một bánh xe có mômen ... 0 Ma sát trục quay nhỏ không đáng kể Nếu tốc độ góc đĩa giảm hai lần động quay momen động lượng đĩa trục quay tăng hay giảm nào? Momen động lượng Động quay A Tăng bốn lần Tăng hai lần B Giảm ... nhau, hệ quay với tốc độ góc Độnghệ hai đĩa lúc sau tăng hay giảm so với lúc đầu? A Tăng lần B Giảm lần C Tăng lần D Giảm lần 1.55 Hai bánh xe A B cóđộng quay, tốc độ góc A = 3B tỉ số momen...