cách thiết lập hệ tọa độ và xây dựng hệ phương trình động học

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật giới thiệu chung về robot công nghiệp

... tương tác động học tay máy bàn máy - Giải toán động học khâu tay máy - Giải toán động học khâu bàn máy 1.4.2.1 Cách thiết lập hệ tọa độ xây dựng hệ phương trình động học Ta xây dựng hệ tọa độ sở ... Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Hình 2.5 : Hệ trục tọa độ xây dựng - Hệ tọa độ sở robot O0x0y0z0 - Hệ tọa độ gắn với bàn OPxPyPzP với quy ước ma trận biến đổi tọa độ từ hệ tọa độ OPxPyPzP hệ tọa ... hệ tọa độ sở ký hiệu - Hệ tọa độ gắn với điểm đầu hàn tay máy O ExEyEzE Ma trận biến đổi tọa độ từ hệ tọa độ OExEyEzE hệ tọa độ sở ký hiệu Ta có hệ phương trình động học robot tác hợp: Học viên:...

26
1,115
2

Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i =  3) chiều dài chuỗi động phụ di (i =  3) Để tính chiều dài chuỗi động li ... mặt phẳng u-v Trên hình 2, gốc O hệ tọa độ cố định định vị trọng tâm tam giác A1A2A3 tam giác C1C2C3; trục x chiều với OA1 OA4 Tương tự, gốc P hệ tọa độ chuyển động trọng tâm tam giác B1B2B3 trục ... với fi số chuyển động tương đối phép khớp i y v x O Đối với tay máy song song có dẫn động phân bố bền không gian làm việc, ta có: Do cấu có bậc tự thụ động liên quan đến chuỗi động nên dịch chuyển...

4
1,230
16

Báo cáo nghiên cứu khoa học: " ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP NHÁNH VÀ BIÊN, LẬP TRÌNH GIẢI BÀI TOÁN TỐI ƯU VỀ TRÌNH TỰ THI CÔNG" doc

Danh mục: Báo cáo khoa học

... chóng Chương trình sau biên dịch cài dặt mà khơng thiết có Visual basic 2.3.2 Chương trình Tự động hóa tiến độ - hướng dẫn sử dụng Sau chương trình cài đặt, chương trình hỏi việc chọn lựa phương pháp ... danh trục tung thành hạng mục cơng trình hay cơng trình độc lập dẩn đến hình thành khái niệm trình tự thi cơng hạng mục cơng trình cơng trình Cấu trúc kỹ thuật cấp độ dây chuyền thể hình D a ïn g ... sử dụng hiệu máy móc thiết bị mà cần phải thay đổi phương pháp sản xuất, tổ chức lao động khoa học Khi tổ chức thi cơng nhóm cơng trình, thay đổi trình tự thi cơng cơng trình (các đơn ngun, phân...

9
809
3

ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP RUNGEKUTTA VÀ LẬP TRÌNH GIẢI BÀI TOÁN VỀ SỰ CHÁY KIỆT DÒNG HỖN HỢP BỘT THAN KHÔNG KHÍ TRONG BUỒNG LỬA LÒ HƠI

Danh mục: Điện - Điện tử

... khí [5] - Phương trình thay đổi nồng độ nhiên liệu với giả thiết nồng độ bốc cháy xảy chế độ động học: E − dµ  273  R = −β.f C.µ (4)  K e T dτ T   - Phương trình thay đổi nồng độ oxy: E ... nhiệt độ, nồng độ Oxy, nồng độ nhiên liệu, tọa độ hệ số tỏa nhiệt KTN, ta thu − dθ e θ − − Ω( θ − θ c ) = dκ θ2 Điều kiện ban đầu: κ = 0; θ = θ0; C = µ = phương trình: C.µ (3) 1.2 Hệ phương trình ... nồng độ khác nhau, ta thấy tăng nhiệt độ, trình cháy xảy với nồng độ thấp vận tốc lớn, nhiên tăng nhiệt độ ban đầu đòi hỏi kết cấu thiết bị phải đảm bảo Trên hình (3) nhiệt độ (7000), nồng độ vận...

7
402
0

Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Danh mục: Kỹ thuật lập trình

... p T A RB B bi (11) Phơng trình đợc viết lần cho i=1,2 Sáu phơng trình (11) mô tả vị trí giá động so với giá cố định hệ toạ độ u,v,w Ta chuyển đổi B bi sang hệ toạ độ x,y,z nh sau: [ ] T bi = ... ARB giá động B so với giá cố định A Ta gắn toạ độ Đề nh hình với A(x,y,z) B(u,v,w) Việc biến đổi từ giá động đến giá cố định đợc mô tả véctơ vi trí p trọng tâm P ma trận quay A R B giá động B ... động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc biểu diễn...

6
1,348
15

Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... p T A RB B bi (11) Phơng trình đợc viết lần cho i=1,2 Sáu phơng trình (11) mô tả vị trí giá động so với giá cố định hệ toạ độ u,v,w Ta chuyển đổi B bi sang hệ toạ độ x,y,z nh sau: [ ] T bi = ... ARB giá động B so với giá cố định A Ta gắn toạ độ Đề nh hình với A(x,y,z) B(u,v,w) Việc biến đổi từ giá động đến giá cố định đợc mô tả véctơ vi trí p trọng tâm P ma trận quay A R B giá động B ... động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc biểu diễn...

6
565
2

Tài liệu Giải bài toán động học docx

Danh mục: Vật lý

... CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC ... TOÁN ĐỘNG HỌC Ví dụ Vận tốc chất điểm chuyển động trục x cho phương trình v = 3t + , v tính m/s Lúc t = 0, chất điểm có tọa độ 36m Tìm: a) Xác định phương trình chuyển động chất điểm b) Tọa độ ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.1 Xác định phương trình chuyển động * Biết vận tốc chất điểm suy phương trình chuyển động Trường hợp vị trí...

35
623
0

Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy

Danh mục: Kỹ thuật

... toán động học thuận theo phương pháp chung sử dụng quy tắc Denavit-Hartenberg, Denavit Hartenberg xây dựng vào năm 1955 [4] Đó quy tắc thiết lập hệ thống tọa độ cặp khâu - khớp tay máy Dựa hệ tọa ... toán động học tay máy - Nghiên c u phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động học ... khâu tác động cuối điểm đáng quan tâm trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác không gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ngược...

100
364
0

Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... phương trình động học robot Để thiết lập phương trình động học robot, tiến hành theo bước sau: Xác định hệ tọa độ Việc gắn hệ tọa độ với khâu có vai trò quan trọng thiết lập hệ phương trình động học ... di chuyển : robot di động robot có vị trí cố định -Theo hệ tọa độ dùng thực chuyển động : robot hoạt động hệ tọa độ vuông góc (đề các), hệ tọa độ trụ, hệ tọa độ cầu, hệ tọa độ góc SCARA Theo kết ... [0 0 1]T.` 3.1.4 Mô tả vị hệ tọa độ động Mô tả vị hệ tọa độ động mô tả vị trí điểm gốc hệ tọa độ động mô tả phương hướng trục tọa độ hệ tọa độ động Để hiểu rõ điều đó, ta xét hai trường hợp sau...

60
3,769
8

Mô phỏng động học robot tác hợp gia công cơ khí

Danh mục: Kỹ thuật

... sát động học robot tác hợp 24 2.2.1 Cơ sở lý thuyết toán động học 24 2.2.2 Bài toán động học robot tác hợp 24 2.2.2.1 Cách thiết lập hệ tọa độ xây dựng hệ phƣơng trình động ... trung vào việc thiết kế mô hình, khảo sát động học mô động học robot Việc mô động học robot cung cấp quy luật chuyển động mặt hình học phép khảo sát toán động lực học điều khiển robot Mô động học ... dựng hệ phƣơng trình động học Ta xây dựng hệ tọa độ sở cho robot nhƣ sau: 2.2 : Hệ trục tọa độ xây dựng Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 26 Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn - Hệ tọa...

66
406
1

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật mô phỏng động học robot tác hợp gia công cơ khí

Danh mục: Kỹ thuật

... tương tác động học tay máy bàn máy - Giải toán động học khâu tay máy - Giải toán động học khâu bàn máy 1.4.2.1 Cách thiết lập hệ tọa độ xây dựng hệ phương trình động học Ta xây dựng hệ tọa độ sở ... Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Hình 2.5 : Hệ trục tọa độ xây dựng - Hệ tọa độ sở robot O0x0y0z0 - Hệ tọa độ gắn với bàn OPxPyPzP với quy ước ma trận biến đổi tọa độ từ hệ tọa độ OPxPyPzP hệ tọa ... hệ tọa độ sở ký hiệu - Hệ tọa độ gắn với điểm đầu hàn tay máy O ExEyEzE Ma trận biến đổi tọa độ từ hệ tọa độ OExEyEzE hệ tọa độ sở ký hiệu Ta có hệ phương trình động học robot tác hợp: Học viên:...

26
749
0

Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Danh mục: Trung học cơ sở - phổ thông

... FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm, hệ quy ... giải hệ phương trình vecto, ta giải hệ phương trình vô hướng b Trình tự giải toán phương pháp động lực học Để giải toán động lực học ta thực theo bước sau: Bước 1: Đọc kỹ ra, phân tích tượng học ... ta phải biến phương trình thành phương trình vô hướng Muốn vậy, ta chọn hệ trục tọa độ thích hợp (thông thường chọn hệ tọa độ Dercastes) chiếu phương trình vecto xuống trục tọa độ Do đó, thay...

17
1,159
2

Giai bai toan hoa hoc bang cach lap he phuong trinh

Danh mục: Hóa học

... dịch A 3,36 lit SO2 a Xác định R? biết khí đo đktc b Hấp thụ toàn SO2 vào 400 ml dung dịch NaOH thu đợc 16,7g muối Xác định nồng độ dung dịch NaOH? c Trộn oxit kim loại R với oxit kim loại M (hoá ... vừa đủ dung dịch HNO3 37,8% thấy nồng độ phần trăm muối dung dịch thu đợc 41,72% Khi làm lạnh dung dịch thấy thoát 8,08g muối rắn Lọc tách muối rắn thấy nồng độ phần trăm muối dung dịch 34,7% a ... chất X tinh thể muối sunfat ngậm nớc kim loại M vào nớc thu đợc dung dịch A Cho A tác dụng với dung dịch NH vừa đủ thu đợc kết tủa B Nung B nhiệt độ cao đến khối lợng không đổi thu đợc 4,08g chất...

4
2,152
7

một số đề xuất về cách giải bài toán động lực học trong chương trình vật lý THPT

Danh mục: Giáo dục học

... FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm, hệ quy ... giải hệ phương trình vecto, ta giải hệ phương trình vô hướng b Trình tự giải toán phương pháp động lực học Để giải toán động lực học ta thực theo bước sau: Bước 1: Đọc kỹ ra, phân tích tượng học ... ta phải biến phương trình thành phương trình vô hướng Muốn vậy, ta chọn hệ trục tọa độ thích hợp (thông thường chọn hệ tọa độ Dercastes) chiếu phương trình vecto xuống trục tọa độ Do đó, thay...

17
1,891
3

SKKN Cách giải bài toán Động lực học trong chương trình Vật lí THPT

Danh mục: Giáo dục học

... gây 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm, hệ quy ... giải hệ phương trình vecto, ta giải hệ phương trình vô hướng b Trình tự giải toán phương pháp động lực học Để giải toán động lực học ta thực theo bước sau: Bước 1: Đọc kỹ ra, phân tích tượng học ... ta phải biến phương trình thành phương trình vô hướng Muốn vậy, ta chọn hệ trục tọa độ thích hợp (thông thường chọn hệ tọa độ Dercastes) chiếu phương trình vecto xuống trục tọa độ Do đó, thay...

16
2,001
1

Ứng dụng lập trình symbolic trong giải bài toán hình học tam giác

Danh mục: Lập trình

... Triển khai Thuật toán suy diễn tiến để giải toán tam giác xây dựng cách hình thức ngôn ngữ lập trình Maple Sử dụng ngôn ngữ C# để xây dựng giao diện tương tác với Maple C# có nhiệm vụ đọc phân ... việc áp dụng Maple vào giúp giảm thiểu thời gian triển khai, đơn giản hóa công việc lập trình Hơn nữa, kỹ thuật lập trình tính toán hình thức Maple giúp gia tăng mức độ xác trình tính toán Đem ... Báo cáo xin trình bày dạng ứng dụng mô hình giải số dạng toán đơn giản hình học tam giác Kỹ thuật lập trình symbolic dựa Maple áp dụng nhằm đơn giản hóa trình tính toán Bài toán hình học tam giác...

10
806
0

SKKN Một số đề xuất về cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Danh mục: Giáo dục học

... FBA 1.2 Phương pháp động lực học a Phương pháp động lực học - nguyên tắc Phương pháp động lực học phương pháp sử dụng phương trình động lực học để giải toán chuyển động Đối với chất điểm, hệ quy ... giải hệ phương trình vecto, ta giải hệ phương trình vô hướng b Trình tự giải toán phương pháp động lực học Để giải toán động lực học ta thực theo bước sau: Bước 1: Đọc kỹ ra, phân tích tượng học ... ta phải biến phương trình thành phương trình vô hướng Muốn vậy, ta chọn hệ trục tọa độ thích hợp (thông thường chọn hệ tọa độ Dercastes) chiếu phương trình vecto xuống trục tọa độ Do đó, thay...

19
1,470
4

Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... khiển hệ nhiều vật/robot, Dao động tuyến tính phi tuyến, Điều khiển hệ điện tử Các giáo trình giảng dạy: Động lực học hệ nhiều vật, Động lực học phi tuyến hỗn độn, Dao động kỹ thuật, Cơ học kỹ ... nhiều phương pháp giải toán động lực học ngược, báo này, sử dụng phương pháp : phương pháp dựa phương trình Lagrange dạng nhân tử phương pháp dựa phương trình vi phân thu gọn tọa độ khớp chủ động ... động lực học ngược dựa phương trình vi phân thu gọn tọa độ tối thiểu Ý tưởng phương pháp là: Khử tọa độ suy rộng dư z nhân tử Lagrange λ , biến đổi hệ phương trình vi phân đại số (1) (2) hệ phương...

10
630
7

Phương pháp giải bài toán hóa học bằng hệ phuong trình

Danh mục: Hóa học

... dịch A 3,36 lit SO2 a Xác định R? biết khí đo đktc b Hấp thụ toàn SO2 vào 400 ml dung dịch NaOH thu đợc 16,7g muối Xác định nồng độ dung dịch NaOH? c Trộn oxit kim loại R với oxit kim loại M (hoá ... vừa đủ dung dịch HNO3 37,8% thấy nồng độ phần trăm muối dung dịch thu đợc 41,72% Khi làm lạnh dung dịch thấy thoát 8,08g muối rắn Lọc tách muối rắn thấy nồng độ phần trăm muối dung dịch 34,7% a ... chất X tinh thể muối sunfat ngậm nớc kim loại M vào nớc thu đợc dung dịch A Cho A tác dụng với dung dịch NH vừa đủ thu đợc kết tủa B Nung B nhiệt độ cao đến khối lợng không đổi thu đợc 4,08g chất...

4
8,082
83

Phương pháp giải bài toán hóa học chất đồng đẳng

Danh mục: Hóa học

... kim loại muối kim loại kiềm thổ chu kỳ liên tiếp Hãy xác định công thức muối Clorua trên? d Thêm vào m(gam) kim loại catôt thí nghiệm điện phân 0,6g kim loại X ch a rõ hoá trị thu đợc hỗn hợp kim...

2
1,409
7