the application of a systematic disciplined and quantifiable approach to the development operation and maintenance of software that is the application of engineering to software
Động lực học robot gắp vật
... Nhật, ta lấy số công ty điển hình như: Fanuc, Toyota, Honda, Hitachi, Kawasaki, shikawajima-Harima, Yasukawa…Cùng với sản phẩm robot áp dụng phổ biến như: robot Asimo, robot EMIEW 2, robot Simroid, ... “Robota” có ngh a công việc tạp dịch kịch Rossum’s Universal Robots Karel Capek, vào năm 1921 Thuật ngữ Industrial Robot (IR) xuất Mỹ công ty AMF (American Machine and Foundry Company) quảng cáo, ... Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Reza N Jazar – Theory of Applied Robotics, Kinematics, Dynamics, and Control Second Edition [2] Phùng Trí Công – Slide giảng...
- 22
- 1,608
- 8
Nghiên cứu thư viện đồ họa OpenGL và ứng dụng trong mô phỏng động học của robot
... glMaterialfv(GL_FRONT, GL_AMBIENT, matAmbient); //Lighting Parameters //Enable Lighting glEnable(GL_LIGHTING); //Specify a single directional light GLfloat ambient1[] = { 0.5f,0.5f,0.5f}; GLfloat ... ma trận Modelview Các phép to n ma trận sau tác động lên ma trận Projection Các phép to n ma trận sau tác động lên ma trận Texture Sau gọi hàm đ a tham số tương ứng, ma trận chọn trở thành ma ... Rasterization: Tạo chuỗi đ a đệm khung giá trị liên quan cách sử dụng mô tả chiều điểm, đoạn thẳng hay a giác Mỗi phần tử (fragment) sinh đ a vào giai đoạn • Per- fragment operations: Là thao...
- 71
- 2,002
- 0
Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon
... investigating the problem of kinematic controlling a robot is presented The results obtained are applied to the Gryphon robot and used to construct a 3D simulation software The results are also basic to the ... a6 a2 = w1C1 + w S1 S 234 a6 a2 b2 = w a1 + C234 a6 với q234 = atan2(C1w4 + S1w5 ,-w ) q3 = 2 b12 + b22 a4 a5 2a4 a5 Góc quay khớp vai đợc tính nh sau: (3.7) q2 = atan2 ( b2 ( a4 + a5 C3 ... Robotíc Analysis and Control, Robert J Schilling Lập trình Window dùng Visual C++ 5.0 MFC, Dơng Quang Thiện Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems, Hang EJ, Volume 1:Basic...
- 10
- 1,074
- 13
Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn
... ta nghch o A+ (ACmxn ) bng phng phỏp lp xỏc nh ma trn ta nghch o theo phng phỏp ny ta a vo mt s ký hiu sau: A = [ a ,a , ,a n ] = [ An a n ] Gi ma trn Ak ` l phn Ak = [ a1 , a , a k ] = [ Ak ... m,n START m>n m=n A + = A T [ AA T ] A+ = A 1 A + = [ A T A] A T return() END Da trờn lý thuyt v nghch o ma trn ca Moore-Penrose v s ta xõy dng th tc MP_Inverse() tớnh ma trn ta nghch o ca A mìn ... nh sau: A T [ AA T ] A + = A [ A T A ] A T khi mn m=n mn rank ( A ) = m rank ( A ) = n rank ( A) = n (2.8) Nh vy ta cú th xõy dng thut to n cho phng phỏp ny nh sau: b1 Nhp vo ma trn A b2 So...
- 94
- 1,302
- 1
Tài liệu Tính toán động học và mô phỏng 3D robot Gryphon doc
... investigating the problem of kinematic controlling a robot is presented The results obtained are applied to the Gryphon robot and used to construct a 3D simulation software The results are also basic to the ... a6 a2 = w1C1 + w S1 S 234 a6 a2 b2 = w a1 + C234 a6 với q234 = atan2(C1w4 + S1w5 ,-w ) q3 = 2 b12 + b22 a4 a5 2a4 a5 Góc quay khớp vai đợc tính nh sau: (3.7) q2 = atan2 ( b2 ( a4 + a5 C3 ... Robotíc Analysis and Control, Robert J Schilling Lập trình Window dùng Visual C++ 5.0 MFC, Dơng Quang Thiện Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems, Hang EJ, Volume 1:Basic...
- 10
- 549
- 3
Đồ án tốt nghiệp : Tính toán động học thuận robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn
... ma trn A Cho A l ma trn c m ì n A+ l ma trn ta nghch o c n ì m ca A Nu A cú hng y thỡ A+ c xỏc nh nh sau: A T [ AA T ] A + = A [ A T A ] A T khi mn m=n mn rank ( A) = m rank ( A) = n rank ... tớnh to n ma trn ta nghch o A+ (ACmxn ) bng phng phỏp lp xỏc nh ma trn ta nghch o theo phng phỏp ny ta a vo mt s ký hiu sau: A = [ a ,a , ,a n ] = [ An a n ] Gi ma trn Ak ` l phn Ak = [ a1 , a ... , a k ] = [ Ak 1a k ] ca ma trn A Trong ú a k l ct th k ca A, cho k=1, ,n + Vector d k v c k c nh ngha bi: d k = Ak a k c k = a k Ak d k (2.9) (2.10) c k = a k Ak Ak+1 a k nh lý 2.2: Cho ma...
- 97
- 695
- 0
Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
... a1 2 + a 22 + a3 2 = 2 a1 3 + a 23 + a3 3 = a1 1 a 21 + a 21 a 22 + a3 1 a3 2 = (1.13) a1 1 a1 2 + a 21 a 23 + a3 1 a3 3 = a1 2 a1 3 + a 22 a 23 + a3 2 a3 3 = Do ràng buộc với sáu phương trình nên ma trận cosin ... niệm to độ không gian bốn chiều ta chuyển to n cộng ma trận cột không gian ba chiều sang to n nhân ma trận không gian bốn chiều Cho a b hai vector không gian ba chiều, ta có: a1 b1 a1 ... ngh a ma trận a1 1 a 21 T= a3 1 0 a1 2 a1 3 a 22 a3 2 a 23 a3 3 0 x (A0 ) y (A0 ) z (A0 ) (2.8) Thì T gọi ma trận chuyển to độ điểm P hệ A xyz sang hệ 0x0y0z0 I.2.3 Các ma trận...
- 119
- 2,413
- 41
Báo cáo " Tính toán động học và mô phỏng 3D rôbốt Gryphon " potx
... investigating the problem of kinematic controlling a robot is presented The results obtained are applied to the Gryphon robot and used to construct a 3D simulation software The results are also basic to the ... a6 a2 = w1C1 + w S1 S 234 a6 a2 b2 = w a1 + C234 a6 với q234 = atan2(C1w4 + S1w5 ,-w ) q3 = 2 b12 + b22 a4 a5 2a4 a5 Góc quay khớp vai đợc tính nh sau: (3.7) q2 = atan2 ( b2 ( a4 + a5 C3 ... Robotíc Analysis and Control, Robert J Schilling Lập trình Window dùng Visual C++ 5.0 MFC, Dơng Quang Thiện Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems, Hang EJ, Volume 1:Basic...
- 10
- 410
- 4
tính toán động học và mô phỏng chuyển động robot mmr
... ú: Rij: Ma trn quay 3x3 P: Ma trn 3x1 biu th ta ca im gc h ta Oj h ta Oi xi yi zi Ma trn thun nht T4x4 hon ton xỏc nh v trớ (ma trn P) v hng (ma trn R) ca h ta Oj xj yj zj sang h ta Oi xi ... Ma trn T6 l ma trn mụ t v trớ v hng ca khõu thao tỏc h ta c nh thụng qua cỏc bin khp qi Cũn ma trn A f cng mụ t v trớ v hng ca khõu thao tỏc h ta c nh nhng trc tip qua cỏc gúc quay Cardan ... gia h to i so vi khõu c s (h to 0) c xỏc nh bi: Ai Ti = H1H H i = pi Ai = pi (1.29) Trong ú: A i (3x3): Ma trn cụsin ch hng a h ca h to i v h to pi (3x1): V trớ gc to ca h to...
- 98
- 472
- 2
đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.
... a1 1 a1 2 a a R p = 21 22 a3 1 a3 2 0 C tin k thut a1 3 a2 3 a3 3 a1 4 a2 4 a3 4 Vộc t to tõm giỏ ng khụng gian: Px P y P= Pz Ma trn chuyn to t h to ng v h to c nh: a1 1 a1 2 a a ... hng hay ct bng Tớnh trực giao: Tng cỏc tớch tng ng hai hng hay hai ct bng Cỏc ma trn quan h to gia cỏc h trc to c bn: 5.1 Quay quanh trc x mt gúc : Ta cú: Z a1 1 a1 2 a1 3 A = a2 1 a 22 a 23 ... trờn bao hỡnh ca lm vic m ta ó lp trỡnh tớnh to n Sau kớch nỳt ny, ca s Save as s hin Chn file Data.txt ghi d liu Nu cha cú file ny vo phn file name gừ Data.txt vo Hỡnh 4.17 - Kớch nút Save ...
- 102
- 580
- 0
tính toán động học và mô phỏng robot motoman
... -d g 3a c )-2 θ1 θ d g 3a g3c 23 +2θ θ3 (a a g3c c 23 +a 2s +a g3s 23 +a g3c 23 θ ) + θ (a1 2 +a 2s 2 +a g3s 23 +d g3 - 2a1 a 2s - 2a1 a g3s 23 + 2a a g3s 23 )+ θ 2 (a 2 +a g3 + 2a2 ag3c3) + θ a g3 ... g 3a g3c 23 -d g 3a c )-2θ1 θ3 d g 3a g3c 23 +2θ θ3 (a a g3c c 23 +a 2s +a g3s 23 +a g3c 23 θ3 ) 2 + θ (a1 2 +a 2s 2 +a g3s 23 +d g3 - 2a1 a 2s - 2a1 a g3s 23 + 2a a g3s 23 )+ θ 2 (a 2 +a g3 + 2a2 ag3c3) ... -d g 3a 2c )-2θ1 θ d g 3a g3c 23 +2θ θ3 (a 2a g3c 2c 23 +a 2s +a g3s 23 +a g3c 23 θ )2 2 2 + θ (a1 +a 2s +a g3s +θ a 23 +d 2 g3 - 2a1 a 2s - 2a1 a g3s 23 + 2a a g3s 23 )+ θ (a 2 +a 2g3 + 2a2 ag3c3)...
- 44
- 778
- 4
Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc
... loại robot công nghiệp theo tiêu chuẩn Nhật Bản (JIS B 0134-1979) có nhóm tay máy điều khiển tay Theo ISO ( International Standards Organization) :” robot công nghiệp tay máy a mục tiêu, có số bậc ... θ 2) = S123' ; Ta có Ma trận T sau: T T = T ; ; ∗ ∗ ∗ ∗ sin(θ + θ + θ + θ 4) = S1234 ; ∗ ∗ ∗ ∗ sin( −θ −θ + θ −θ 2) = S1234' ; ; A4 = ; T A3 A4 = A2 A3 A4 ; T = ; A1 A2 A3 A4 Ma trận mô tả vị ... ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Ta có công thức tổng quátt sau: Tn (11) i Ti Tn = −1 Ti Nhân hai vế với Ti −1Tn = T n ta có : Ti −1 = ( A1 A2 Ai) −1 = Ai −1 i ; −1 −1 A A Ta có : Ai A A Tn = T n −1 Kết...
- 134
- 1,978
- 40
Tính toán động học và mô phỏng chuyển động robot hàn hồ quang cho chi tiết lớn dạng ống
... 0 Ma trận T06 xác định qua phép nhân ma trận trên: a1 1 a 6 T0 T0 T1 T2 T3 T4 T5 21 a3 1 0 a1 2 a2 2 a3 2 a1 3 a2 3 a3 3 x y z 1 10 Tính to n – mô robot hàn hồ quang cho chi ... cho ma trận đích: a1 1* * a * T6 21 * a3 1 0 a1 2* a1 3* * a2 2 * a2 3 * a3 2 * a3 3 0 x* y* z* 1 Phương trình động học robot rút từ điều kiện: T6* T6 Cân băng phần tử hai ma trận ... trí ff=MakeEquation (A) Patch=Vector [xt, yt,zt, rotxt,rotyt,rotzt] InverseKinematic (patch,ff,q0) join.txt VeDoThi (“join.txt”,i) Hình 3.3 Chú giải: DH(θ,d ,a, α): Hàm tính ma trận DH cho hai khâu...
- 18
- 510
- 0
Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ
... Nguyen Xuan Vinh, Multi-criteria optimization of the parallel mechanism with actuators located outside working space, The 11th International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision, ... Singapore, (accepted) [7] L Guan, Y Yun, J Wang and L Wang, Kinematics of a Tricept-like parallel robot, 2004 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, pp 5312–5316, October ... October 10–13, 2004 [8] Wisama Khalil, Ouarda Ibrahim (2007), General Solution for the Dynamic Modeling of Parallel Robots, Journal of Intelligent and Robotics Systems, Vol 49, Issue 1, pp 19-37, 2007...
- 4
- 1,230
- 16
PHÂN TÍCH PHƯƠNG ÁN VÀ TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC MÁY
... nén; Dao trên; Phôi; Dao b Hoạt động Lò xo chịu nén đặt xilanh, xilanh gắn cứng lên dao Khi dao nhận động lực từ nguồn xilanh thuỷ lực, dao bắt đầu xuống, dao mang theo xilanh kẹp chặt Khi dao xuống ... đ a từ bơm (3) Qua van đảo chiều (5) theo đường ống qua làm tốc độ vào buồng xilanh đẩy piston xuống kẹp chặt phôi trước cắt Khi cắt xong đảo chiều van làm cho dầu vào buồng xilanh đẩy piston ... nhờ van ta hiệu chỉnh lưu lượng qua để vào xilanh, làm thay đổi vận tốc piston theo yêu cầu Sau dầu qua van tiết lưu qua van phân phối (5) để vào buồng buồng xilanh để thực chuyển động xuống cắt...
- 14
- 583
- 0
TÍNH TOÁN ĐỘNG học, ĐỘNG lực học cơ cấu KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN
... VẬN TỐC PISTON Bảng 02 : 4/ Gia tốc pitông Để tìm gia tốc piston ta đạo hàm vận tốc V piston ta gia tốc piston J J = Rω2(cosα + λcos2α) (m/s2) Trong J - gia tốc piston; R - bán kính quay trục ... piston ta đạo hàm chuyển vị S theo thời gian ta vận tốc pitông V λ V = Rω(sinα + sin2α) (m/s) Trong đó: V - vận tốc piston (m/s); R- bán kính quay trục khuỷu; - tham số kết cấu; - góc quay ... trình nạp pa Áp suất khí sót pr Áp suất cuối hành trình nén pc Áp suất cực đại pz 170 0,086MPa 0,12MPa 4,355MPa 6,445MPa Áp suất cuối hành trình giãn nở pb 0,285MPa Khối lượng nhóm piston Mpt Khối...
- 24
- 1,980
- 3
Đồ án tốt nghiệp xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học hệ tay máy hở tổng quát
... (0) rP A = T 0 (0) rA u (1) P (1.7) Nếu ta đ a vào ma trận: a1 1 a1 2 a a T = 21 22 a3 1 a3 2 0 a1 3 a2 3 a3 3 x (0) A y (0) A A = z (0) 0T A (0) ... chiếu R0 a1 1 a1 2 A = a2 1 a2 2 a3 1 a3 2 Khi ta có hệ thức: a1 3 a2 3 a3 3 u (0) = Au (1) P P (1.3) Thế (2.3) vào (2.2) ta được: (0) (0) rP = rA + Au (1) P x x a1 1 a1 2 (0) ... 2 DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT DH Denavit Hartenberg GUI Graphical User Interface GUIDE Graphical User Interface Development Environment CS Coordinate system CG Center of gravity DANH MỤC HÌNH...
- 74
- 813
- 0
Tính Toán Động Học, Động Lực Học
... Ta tiến hành vẽ đường biểu gia tốc pistong theo phương pháp Toolê Ta vẽ theo bước sau: Chọn tỉ lệ xích j =55,6 (m/s2.mm) Ta tính giá trị: 18 - Tốc độ góc : n 30 = 3,14.220 230 30 (rad/s) ... f (x) Ta tiến hành vẽ đường biểu diễn quan hệ v f (x) d a hai đồ thị đồ thị x f ( ) v f ( ) (sử dụng phương pháp đồ thị vòng ).Ta tiến hành theo trình tự sau : Từ tâm điểm chia độ cung ... cấu R / l , d a vào công thức d a vào đồ thị p f ( ) ta xác định giá trị cho bảng theo góc quay trục khuỷu : 26 Bảng II.2 P (do) (Rad) (Rad) (rad) (mm) sin( ...
- 16
- 524
- 1
tính toán động học hệ dẫn động, chương 1 docx
... sb (942.6 1885).vg / ph ; Tmm 1,6 T Theo bảng phụ lục P 1.3_ Ttttkhdđ khí_tập1,Ta chọn động kí hiệu: 4A1 12M4Y3 +,Các thông số kĩ thuật động 4A1 12M4Y3 nh- sau : Pđc =5,5 kw ; nđc =1425 vg/ph ; ... vòng quay trục : +, Tốc độ quay trục I : n1 = nđc = 1425 vg/ph +, Tốc độ quay trục II : n2 = n1 = 1425 = 339 vg/ph +, Tốc độ quay trục III : n3 = u1 4,2 n2 = 339 = u2 3,6 +, Tốc độ quay trục ... ; Tra( bảng 17)_ Ttttkhdđ khí_tập1,có: Đ-ờng kính trục động :d T=32 mm ; Khối l-ợng : m=56 kg; Kết luận động 4A1 12M4Y3 có kích th-ớc phù hợp với yêu cầu thiết kế 2 PHÂN PhốI Tỷ Số TRUYềN Ta biết:...
- 5
- 570
- 1
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25