robot công nghiệp 3 bậc tự do

Xây dựng mô hình thực nghiệm ứng dụng bộ vi điều khiển dsPic30f4013 cho hệ chuyển động robot công nghiệp 3 bậc tự do

... ∂θ2 ∂θ ∂ 3   ∂H 33 ∂H 32 ∂H 23  +  =  ∂θ ∂ 3 ∂ 3   ∂H 31 ∂H 33 ∂H 31  +  =  ∂ 3 ∂θ1 ∂ 3   ∂H 32 ∂H 33 ∂H32  +  =  ∂ 3 ∂θ ∂ 3   ∂H 33 ∂H 33 ∂H 33  +  =  ∂ 3 ∂ 3 ∂ 3  kj & ... 23 c3 2 23 c3 2    11  && − 2m3 c 23lc3 + c 2a s 23lc3 θ1 3   && H 21 = −2m3s3lc3 a 2θ2 3 + m 2lc2 c 2s  2 & & + m3 c 23lc3 + c 2a s 23lc3 + s 2a θ1 − m3lc3 s3a 2 3   2 & & H31 = m3s ... 23lc3 + θ 2 3 m3l2s3 − θ 2θ3m 3l2lc3s3 + Hoặc viết dạng rút gọn: & & & && τ = M 33 θ&+ M 32 θ&+ H 22 θ 2 + H 23 2 3 + g3 Với: M 33 = I + m3lc 23 , M 32 = I + m3 (lc 23 + l2lc 3c3 ) , H 22 = m3lc23...

67
403
0

ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... tham s ca robot bc t c cho bờn di a1 = 0.2; a4 = 0.2; d1 = 0.475; d8 = 0.0 93 ( m) m1 = 85.058; m2 = 62.157; m3 = 37 . 636 ; m4 = 55 (kg ) m5 = 84.165; m6 = 14.661; m7 = 6.591; m8 = 2 .35 8 (kg ) I1x ... hỡnh 3D ca mt loi robot cụng nghip bc t Robot cụng nghip ny cú khp quay v khp tnh tin nhng khp v khp cú rng buc vi cho khp tnh tin luụn song song vi mt t, nờn robot ny ch cú bc t Cu trỳc robot ... 2 .35 8 (kg ) I1x = 1.620; I1y = 1.595; I1z = 1.077; (kgm ) I2x = 3. 556; I2y = 0.458; I2z = 3. 572; (kgm ) I3x = 1.257; I3y = 1.292; I3z = 0.119; (kgm ) I4x = 1.500; I4y = 1.500; I4z = 1.500; (kgm...

16
704
0

khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do

Danh mục: Lập trình

... Simulink 41 3. 3.2 Mô động học thuận Robot 43 3 .3. 2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3 .3. 2.2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3. 3 .3 Mô động học ngƣợc Robot 48 3. 3 .3. 1 Mô ...  sq3    a2 cq1.cq2  a1.cq1   cq3  a2 sq1.cq2  a1.sq1   sq3  a2 sq2  d1    sq3 cq3 0  sq3 cq3 0 a3 cq3   a3 sq3     a3 cq3   a3 sq3      cq1.c(q2  q3 ) ... Những lĩnh vực công nghiệp sử dụng Robot nhiều công nghiệp ô tô, công nghiệp điện điện tử, công nghiệp chế tạo máy công nghiệp chế biến thực phẩm Những công việc thƣờng đƣợc áp dụng Robot hàn, lắp...

89
3,063
10

Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.

Danh mục: Lập trình

... hướng phần công tác cách tuỳ ý không gian chiều cần có bậc tự do, bậc tự để định vị, bậc tự để định hướng Một số công việc nâng hạ, xếp dỡ, yêu cầu số bậc tự Robot hàn, sơn thường có bậc tự Trong ... R12 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1 26 25 21 18 D1 PB0 (XCK/T0) (ADC0) PA0 PB1 (T1) (ADC1) PA1 PB2(INT2/AIN0) (ADC2) PA2 PB3(OC0/AIN1) (ADC3) PA3 PB4(SS) (ADC4) ... tương tự nhau, nên từ (2 .34 ) viết ma trận chuyển đổi dạng nhau: ci si ci si ci si 0 Aii ( i ) 0 (với i 1,2 ,3 ) Ma trận chuyển vị (2 .34 ) trở thành: c1 23 s1 23 a1c1 a2c12 a3c1 23 a2 s12 a3 s1 23 s123...

59
8,913
35

Đồ án tốt nghiệp thiết kế chế tạo robot tay máy ba bậc tự do RRR

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... C1C 23 −C1S 23 S1 C1 (a3C 23 + a2C2 )   ÷  S1C 23 − S1S 23 −C1 S1 (a3C 23 + a2C2 ) ÷ D3 = H1H H =  S 23 C 23 a3 S 23 + a2 S + d1 ÷  ÷ 0   (4 .3) (4.4) Với: C 23= cos(θ2+ 3) ; S 23= sin(θ2+ 3) Vậy ... -S1S 23 -C1 ÷  S C 23 ÷  23  ° ω (3) (4.6) Từ công thức: & = AT A =  C1C 23  =  −C1S 23  S  S1C 23 − S1S 23 −C1  & −θ S C − θ C S S 23   1 23 23 23 ÷ & C 23 ÷ θ1 C1C 23 − θ 23 S1S 23 ÷ ... ÷ θ& C 23 23   & θ1 S1S 23 − θ23C1C 23 & − θ1 C1S 23 − θ 23 S1C 23 & −θ S 23 23 θ1 C1  ÷ ÷ θ1 S1 ÷ 4.7) ÷ ( ÷  Hay : ° ω (3) &  −θ 23  & =  θ 23 & &  −θ C  23 θ1 S 23 & θ1C 23   &...

106
7,387
76

Khảo sát robot 3 bậc tự do sử dụng MATLAB, SIMULINK và ROBOTICS (code MATLAB)

Danh mục: Tự động hóa

... W_c3=C3.'*(diff(C3,q1)*dq1+diff(C3,q2)*dq2+diff(C3,q3)*dq3); w_c3=simplify([W_c3 (3, 2);W_c3(1 ,3) ;W_c3(2,1)]) JR1 = [0 0;1 0;0 0]; JR2 = [sin(q2) 0;0 cos(q2) 0;0 0]; JR3 =[sin(q2+q3) 0;0 cos(q2+q3) 0;0 1]; ... cos(q2) a2*sin(q2); 0 0;0 0 1]; A_ 23= [ cos(q3) -sin(q3) a3*cos(q3); sin(q3) cos(q3) a3*sin(q3); 0 0;0 0 1]; % Tính ma trận truyền R_01=A_01(1 :3, 1 :3) ; A_ 03= A_01*A_12*A_ 23; A_02=simplify(A_01*A_12); ... [a3,0,0].'; F _32 = simplify(F_E3-P _3) M _32 = simplify(M_E3+R_ 03* MatrixCurve(r _3) *F _32 -R_ 03* MatrixCurve(r_c3)*P _3) F_21 = simplify(F _32 -P_2) http://codientu.org M_21 = simplify(M _32 +R_02*MatrixCurve(r_2)*F_21-R_02*MatrixCurve(r_c2)*P_2)...

9
3,107
85

Thiết kế bộ điều khiển CNC chạy dao 2D cho robot Cartesian 3 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

128
420
0

Thiết kế và chế tạo mô hình robot hàn 3 bậc tự do điều khiển bằng PLC S7300

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... chấp hành robot phải đạt số bậc tự Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Một robot công nghiệp dùng nhà máy có từ đến bậc tự Số bậc tự robot cao robot hoạt động linh hoạt Như robot Asimo ... tạo robot sinh viên Hàng loạt robot đời từ thi Ứng dụng chủ yếu robot công nghiệp hàn lắp ráp Gần 25% robot công nghiệp robot hàn Những lợi ích lớn robot hàn tự động có độ xác suất cao Hàn robot ... tốt nghiệp 3. 1 xây dựng mô hình cánh tay robot: 3. 1.1 Mô hình robot hàn thiết kế: 25cm 25cm 40cm 13. 5cm Hình 3. 1: Mô hình robot hàn thiết kế 3. 1.2 Mô hình robot hàn thực tế: Hình 3. 2: Mô hình robot...

130
1,438
13

thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... tay robot bậc tự PLC” Đề tài chúng em gồm nội dung sau: Chương 1: Ý nghĩa robot công nghiệp tự động hóa Chương 2: Xây dựng mô hình động học robot bậc tự Chương 3: Lựa chọn nguồn dẫn động cho robot ... tay robot bậc tự Chương gồm nội dung sau: Ứng dụng robot đề tài, thiết kế mô hình cánh tay robot, xây dựng phương trình động học cho robot bậc tự 2.1 Ứng dụng robot bậc tự sử dụng đề tài Robot ... 17 2 .3. 1 Phương trình động học thuận robot 20 3. 2.4 Thông số kĩ thuật động bước 33 3. 3.1 Xi lanh hai chiều 34 3. 3.2 Van kiểu 5/2 35 CHƯƠNG ...

91
2,411
12

Thiết kế, chế tạo mô hình tay máy 3 bậc tự do phục vụ công việc cấp phôi tự động

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

...

137
585
1

nghiên cứu, thiết kế Robot 3 bậc tự do tọa độ cầu

Danh mục: Kỹ thuật

... có: K3=K31+K32 Trong đó: K31 động tịnh tiến K32 động quay K31= + • 20       K31={ K32= J3= K32=  K3={ Động tay máy: K=K1+K2+K3 K=0,00066+++{  =         Tính P=mgh=P1+P2+P3 Trong ... tay máy robot công nghiệp c) Phân loại theo ứng dụng Robot phân loại tùy theo ứng dụng nhiều chuyên ngành công nghiệp như: robot hàn, robot sơn, robot lắp ráp, robot ngành luyện kim… 2 .3 Cơ sở ... Xây dựng phần mềm điều khiển robot máy tính phương pháp dạy học CHƯƠNG II TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 2.1 Tổng quan robot công nghiệp Robot công nghiệp hiểu máy tự động linh hoạt thay phần...

99
3,228
25

Giải pháp tăng cường hoạt động của trung tâm khuyến công và tư vấn phát triển công nghiệp tỉnh bắc ninh đối với các làng nghề

Danh mục: Kinh tế

... U 32 3. 1 ð c ñi m ñ a bàn nghiên c u 32 3. 1.1 Gi i thi u v t nh B c Ninh 32 3. 1.2 Gi i thi u v Trung tâm khuy n công tư v n phát tri n công nghi p B c Ninh 39 3. 1 .3 T ch c m ng lư i khuy n công ... a khuy n công 2.1.1 M t s khái ni m b n liên quan ñ n khuy n công 2.1.2 ð i tư ng c a khuy n công 2.1 .3 Ch c c a khuy n công 2.1.4 Vai trò c a khuy n công 2.1.5 M c tiêu c a khuy n công 2.1.6 ... Ninh 45 3. 2 Phương pháp nghiên c u 46 3. 2.1 Phương pháp ch n ñi m nghiên c u 46 3. 2.2 Phương pháp thu th p s li u 49 3. 2 .3 Phương pháp x lý s li u 50 3. 2.4 Phương pháp phân tích s li u: 50 3. 2.5...

131
387
1

Giáo trình robot công nghiệp nghề điện tử công nghiệp trình độ cao đẳng (tổng cục dạy nghề)

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự ... trúc robot công nghiệp: Mục tiêu: trình bày cho người học hiểu rõ cấu trúc robot công nghiệp 4.1 Các thành phần robot công nghiệp: Một robot công nghiệp thường bao gồm thành phần như: cánh tay robot, ... nghĩa robot công nghiệp 3. 1 Định nghĩa robot công nghiệp: Hiện có nhiều định nghĩa robot, điểm qua số định nghĩa sau: Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp): Robot công nghiệp cấu chuyển động tự...

153
3,385
12

Tài liệu Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất pdf

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... = 21 a31 a 41 a12 a 13 a 22 a 23 a32 a 42 a 33 a 43 a14 a 24 a 34 a 44 a11 a12 a 13 a14 t t t t a a22 a 23 a 24 21 t t t dt dA = t : a31 a32 a 33 a34 t t t t a41 a42 a 43 a 44 ... dụ : cho hai ma trận : A = Ta có : TS Phạm Đăng Phớc B = 11 Robot công nghiệp 1.1+2 .3+ 3.5 4.1+5 .3+ 6.5 7.1+8 .3+ 9.5 C = A.B = 1.2+2.4 +3. 6 4.2+5.4+6.6 7.2+8.4+9.6 22 49 76 = 28 64 100 Phép nhân hai ... r u = 2i + 3j + 2k Ví dụ : r r r r h = 4i - 3j + 7k Thì 0 2+4 v = Hu = -3 = 3- 3 = 0 2+7 0 1 1 viết : v = Trans(a,b,c) u z h v -3 u y x Hình 4: Phép biến đổi tịnh tiến không gian 2 .3. 2 Phép quay...

18
1,708
29

Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... nh nghĩa v robot công nghi p 1 .3. 1 Đ nh nghĩa v Robot công nghi p -41 .3. 2 Các khái ni m 1 .3. 2.1 B c t c a robot 1 .3. 2.2 H t a ñ 1 .3. 2 .3 Trư ng công tác c a robot 1.4 Phân lo i robot công nghi ... 2sinϕ − d 3sin( 3 − ϕ )] 3. 2 .3 Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1 Thành l p hàm Lagrange 3. 2 .3. 2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai 3. 2.4 Mô t h tay máy 3DOF b ng ... t Q1, Q2, Q3 ñư c (3. 56) tính Trong ñó: & & & & & & &2 &2 K1 = N111ϕ1ϕ + N112ϕ1 3 + N1 13 2 3 + H112ϕ + H1 13 3 & & & & & &2 & K = N 212ϕ1 3 + N 2 13 2 3 + H 211ϕ12 + H 212ϕ + H 2 13 32 + G 2 2...

26
1,177
1

Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... (C2C3 - S2S3)a3 + C2a2 (S2C3 - C2S3)a3 + S2a2 = px = py Khai triển rút gọn : Từ (g) Ta có : (C3a3 + a2)C2 S3a3.S2 = px S3a3 C2 + (C3a3 + a2)S2 = py = C 3a + a S 3a p ,x c = , py - S 3a C 3a + ... f12(n) f 13( n) f11(O) f12(O) f 13( O) f11(a) f12(a) f 13( a) f11(p) f12(p) f 13( p) = C 234 C5C6 - S 234 S6 -C 234 C5S6 - S 234 C6 C 234 S5 C 234 a4+C23a3+C2a S 234 C5C6 + C 234 S6 -S5C6 -S 234 C5S6 + C 234 C6 S5S6 S 234 S5 ... Phớc 53 Robot công nghiệp f41(n) f42(n) f 43( n) f41(O) f42(O) f 43( O) Trong : f41(a) f42(a) f 43( a) f41(p)-C34a2-C4a3-a4 C5C6 = S5C6 f 43( p)+S34a2+S4a3 S6 -C5S6 -S5S6 C6 S5 -C5 0 0 (4 -39 ) f41 = C 234 (C1...

16
749
5

Tài liệu Robot công nghiệp : Các phép biến đổi thuần nhất doc

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... = 21 a31 a 41 a12 a 13 a 22 a 23 a32 a 42 a 33 a 43 a14 a 24 a 34 a 44 a11 a12 a 13 a14 t t t t a a22 a 23 a 24 21 t t t dt dA = t : a31 a32 a 33 a34 t t t t a41 a42 a 43 a 44 ... dụ : cho hai ma trận : A = Ta có : TS Phạm Đăng Phớc B = 11 Robot công nghiệp 1.1+2 .3+ 3.5 4.1+5 .3+ 6.5 7.1+8 .3+ 9.5 C = A.B = 1.2+2.4 +3. 6 4.2+5.4+6.6 7.2+8.4+9.6 22 49 76 = 28 64 100 Phép nhân hai ... r u = 2i + 3j + 2k Ví dụ : r r r r h = 4i - 3j + 7k Thì 0 2+4 v = Hu = -3 = 3- 3 = 0 2+7 0 1 1 viết : v = Trans(a,b,c) u z h v -3 u y x Hình 4: Phép biến đổi tịnh tiến không gian 2 .3. 2 Phép quay...

18
1,353
13

Đồ án : Thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy 3 bậc tự do

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

...

139
1,670
5

Thiết kế tay máy 3 bậc tự do

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

...

172
686
3

Luận văn điện tử Điều khiển tay máy 3 bậc tự do dùng thị giác máy tính

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... h 333 q q 3 rong đó: T h h h h h h h h h 31 1 = Tr (U 31 1 I 3U 33 ) 31 2 = Tr (U 31 2 I 3U 33 ) 31 3 = Tr (U 31 3 I 3U 33 ) 32 1 = Tr (U 32 1 I 3U 33 ) 32 2 = Tr (U 32 2 I 3U 33 ) 32 3 = Tr (U 32 3 I 3U 33 ) 33 1 ... (U 21 I 2U 22) + Tr (U 31 I 3U 32 ) 22 = Tr (U 22 I 2U 22) + Tr (U 32 I 3U 32 ) 23 = Tr (U 33 I 3U 32 ) 31 = Tr (U 31 I 3U 33 ) 32 = Tr (U 32 I 3U 33 ) 33 = Tr (U 33 I 3U 33 ) D D D D D D D D D T T ... 31 2 I 3U 32 ) 2 13 = Tr (U 31 3 I 3U 32 ) 221 = Tr (U 221 I 2U 22) + Tr (U 32 1 I 3U 32 222 = Tr (U 222 I 2U 22) + Tr (U 32 2 I 3U 32 2 23 = Tr (U 32 3 I 3U 32 ) 231 = Tr (U 33 1 I 3U 32 ) 232 = Tr (U 33 2...

109
764
6