. Xây dựng công thức 48 IV. TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 51 1. Xây dựng công thức 51 2. Vận tốc, gia tốc 52 3. Động năng tay máy 53 4. Thế năng tay máy 56 5. Mô hình động lực học tay máy 57 . trong gia công và l ắp ráp. Thường người ta sử dụng Robot cho các công việc tháo lắp phôi v à sản phẩm cho các máy gia công bánh răng, máy khoan, máy ti ện bán tự động. Trong ngành chế tạo máy và. gia công áp l ực công việc cũng khá nặng nề, dễ gây mệt mỏi nhất là trong các xưởng, xưởng rèn, dập nên đòi hỏi phải sớm áp dụng robot Đề tài tốt nghiệp Thiết kế mô hình tay máy cấp phôi tự động SVTH