... đóng vai trò lớn đến di chuyển xe Trong báo này, phươngphápđiềukhiển dược xem xét sử dụng điềukhiển vòng hở Tuy nhiên, điềukhiển theo phươngpháp vòng hở sử dụng hồi tiếp nên đảm bảo XTH di ... Bộ điềukhiển lái Vị trí lái yêu cầu Góc xoay Bộ điều PWM Động Moment Bánh khiển DC lái PID Vị trí lái Vòng điềukhiển Vòng điềukhiển Hướng di chuyển xe Xe tự hành a) Vị trí đặt Bộ điềukhiển ... điềukhiển xe tự hành: a) Hệ thống điềukhiển bánh lái bánh truyền động b) Bộ điềukhiển theo tầng c) Bộ điềukhiển chuyển động Trong trình này, thuật toán điềukhiển thích ứng chuyển động dựa điều...
... 35s, TCKmax = 120s Tùy theo điều kiện cụ thể sử dụng phươngphápđiềukhiển sau: Điềukhiển tay, điềukhiển tự động nút độc lập với chu kỳ cứng mềm (điều khiển thích nghi), điềukhiển tự động ... hình thức điềukhiển cho phù hợp Ứng dụng cách tính toán, hình thức điềukhiển trượt pha (lệch pha), ba pha vào cách điềukhiển thích nghi, với toán điềukhiển giao thông phối hợp điềukhiển đồng ... giảm đáng kể lượng xung đột nút, tránh điềukhiển theo chu kỳ ba pha (pha rẽ trái) Tuy nhiên, vận dụng cách thức điềukhiển không phù hợp làm cho trình điềukhiển phức tạp, gây ảnh hưởng tâm lý...
... hai phươngpháp tạo lực – mômen điềukhiển khí động phản lực (hay gọi phươngphápkết hợp) Trên sở phươngpháp thiết kế hệ ASS nhận được, luận án sâu lựa chọn quy luật kết hợp hai phươngpháp ... với biến điềukhiển giả lập Khi ta áp dụng phươngpháp thiết kế điềukhiển tuyến tính mô hình tuyến tính này, phươngpháp đặt điểm cực, LQR, H∞, điềukhiển trượt ([16], [46]) Phươngphápphương ... hệ ASS phân thành phương pháp: phươngpháp dựa biến đổi phươngpháp trực tiếp (xem hình 1.1) Hình 1.1: Các phươngpháp tổng hợp điềukhiển phi tuyến hệ ASS tên lửa Trong phươngpháp dựa biến đổi...
... 1.3 .Phương phápđiều hướng cho robot tự hành .16 1.3.1 .Phương phápđiều hướng có tính toán 16 1.3.2 .Phương phápđiều hướng robot theo phản ứng 18 1.3.3 .Phương phápđiềukhiển ... hướng lai ghép phươngphápkết hợp hai phươngpháp có tính toán điều hướng theo phản ứng để xây dựng điềukhiển thông minh 1.3.1 .Phương phápđiều hướng có tính toán -16 - Điềukhiển động Thực ... thuyết kỹ thuật điềukhiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot 1.3.3 .Phương phápđiềukhiển lai ghép Điều hướng lai ghép phươngphápkết hợp ưu điểm phươngphápđiều hướng theo...
... Công nghệ 27 (201 1) 79-89 K t lu n Bài báo ñã ñ xu t phươngpháp ñi u n mư n kênh t n s thông minh c a m ng di ñ ng t bào, ki m nghi m k t qu so sánh v i phươngpháp LBSB phươngpháp thích nghi ... hơn- phươngpháp ñi u n mư n kênh thông minh Phươngpháp ñi u n mư n kênh thông minh ñư c xây d ng s công ngh thông minh mà ch y u m ng nơ ron, logic m gen[9-13] Trong báo này, s ñ xu t m t phương ... s n sinh k t qu t p bao g m t i lưu lư ng xác su t khoá cu c g i ng v i phươngpháp khác K t qu ñư c so sánh v i phươngpháp CBWL LBSB M ng dùng ñ mô ph ng có 190 ô, m i ô ñư c c p phát CH=100...
... gian [0, 120] khˆng c`n ho y u o o i tˆc dˆ m´y bay khˆng gian tham chiˆu cua vˆn tˆc s˜ l` ´ ’ a o e a ´ ’ dˆ nhanh, chˆm cua xe m´y V´ o o a o a a o ´ o e ´ ` a e ’ a e o a o a [0, 1200 ] v` ... NS NS NB B ng Các lu t i u n FAM Hình Mô ph ng ví d p NB -0.75 -600 -0.5 -400 NS -0.25 -200 ZR 0 PS 0.25 200 H`nh H`m thuˆc cua p v` Ff ı a o ’ a PB 0.5 400 0.75 600 [m] [N] ’ ´ ’ ˆ ˆ ˆ ˆ ... (3) (200 2) 237—252 [6] N C Ho, Quantifying hedge algebras and interpolation methods in approximate reasoning, Proc of the 5th Inter Conf on Fuzzy Information Processing, Beijing, March 1-4, 200 3...
... lớn để điềukhiển robot di chuyển tốc độ cao, môi trường có địa hình phức tạp - Loại thứ : nhằm giải vấn đề loại robot tự hành dùng để hoạt động môi trường phòng Loại robot tự hành có kết cấu ... lập kế hoạch ngoại tuyến.Robot tự hành phải có khả tự định phương thức điều hướng, định hướng chuyển động để tới đích thực nhiệm vụ định Điều hướng cho robot tự hành công việc đòi hỏi phải thực ... vật cản, vị trí môi trường giúp tới mục tiêu Các vấn đề gặp phải điều hướng cho Robot tự hành thường không giống loại robot khác Để điều hướng cho Robot tự hành, định theo thời gian thực phải dựa...
... ghép phươngphápkết hợp hai phươngpháp có tính toán điều hướng theo phản ứng để xây dựng điềukhiển thông minh 1.3.1 .Phương phápđiều hướng có tính toán Phươngphápđiều hướng có tính toán phương ... gọi, điều hướng có tính toán phươngphápđiều hướng có kế hoạch điều hướng theo phản ứng điều hướng tức thời, trình tự động thực phản ứng theo môi trường xung quanh Ngoài có phươngphápđiều ... phải Các khâu Chấp hành Hình 1.8 Sơ đồ cấu trúc phươngphápđiềukhiển có tính toán - Khâu nhận thức có nhiệm vụ điềukhiển thiết bị cảm ứng, thiết bị nối với robot cho thông tin môi trường quan...
... thuyết kỹ thuật điềukhiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot 1.3.3 .Phương phápđiềukhiển lai ghép Điều hướng lai ghép phươngphápkết hợp ưu điểm phươngphápđiều hướng theo ... trạng khẩn cấp phần điềukhiển có tính toán giúp robot đạt mục đích cuối Phươngphápđiềukhiển lai ghép cho ta kết kha quan sử dụng phươngphápđiều hướng theo phản ứng điều hướng theo tính ... tránh vật cản Nếu phươngphápđiều hướng theo phản ứng không kết hợp với trình lập kế hoạch chuyển động không đưa robot theo quỹ đạo tối ưu Phươngphápđiềukhiển lai đời nhằm kết hợp hoạt động...
... chung nhiệm vụ điềukhiển robot điềukhiển động Trong đề tài tập trung vào việc nghiên cứu điềukhiển mô hình robot tự hành bao gồm bánh Trong đó, hai bánh sau hai bánh chủ động điềukhiển hai động ... trường hoạt động Tính dễ điềukhiển tay máy định nghĩa khả điềukhiển động để tay máy di chuyển từ vị trí đến vị trí không gian làm việc Tương tự tay máy, tính dễ điềukhiển mobile robot định ... / L r l (2.8) Đây phương trình mà sử dụng để xây dựng mô hình robot phần mềm mô Matlab-Simulink Trên robot điềukhiểnđiềukhiển dựa Logic mờ ...
... ứng dụng robot, có hai phươngpháp định vị thường sử dụng phươngpháp định vị tuyệt đối (APM) phươngpháp định vị tương đối (Relative Positioning Methods - RPM) Phươngpháp định vị tương đối ... dụng phươngpháp định vị phươngpháp dead- reckoning dường lựa chọn Một lý luận vui muốn điềukhiển mobile robot phải giải toán động học cho robot, mà giải toán động học lại không dùng phươngpháp ... biến khác nhau, phươngpháp chủ yếu dùng cho mobile robot ngày Theo kinh nghiệm, người ta thường dùng phươngpháp định vị tương đối để giới hạn phạm vi xử lý trước dùng phươngpháp định vị tuyệt...
... ngôn ngữ đưa định xác Điềukhiển mờ hay gọi điềukhiển thông minh, mô phương thức xử lý thông tin điềukhiển người, khởi đầu cho ứng dụng trí tuệ nhân tạo lĩnh vực điềukhiển Con người có khả ... thức điều Hãy xét người lái xe ô tô ví dụ, lái xe chạy đường, ngưới lái xe coi thiết bị điềukhiển xe coi đối tượng điềukhiển Biết người đó, hay thiết bị điềukhiển có nhiệm vụ trọng tâm điềukhiển ... nhiễu… cho điềukhiển mờ nguyên lý tối ưu cho điềukhiểnphương diện lý thuyết Điểm yếu lý thuyết mờ vấn đề độ phi tuyến hệ, kết luận tổng quát cho hệ thống phi tuyến khó đạt Điềukhiển mờ cần...
... đầu từ hàm phụ thuộc tập mờ Có phươngpháp thường dùng bước này: Phươngpháp cực đại Phươngpháp điểm trọng tâm Phươngpháp độ cao Bộ điềukhiển Mờ Cấu trúc bên điềukhiển mờ có dạng hình 3.7 gồm ... THÀNH Hình 3.7 Mô hình cấu trúc bên điềukhiển mờ Một điềukhiển mờ hoạt động theo nguyên lý sau: Luật điềukhiển Giao diện đầu vào Thiết bị thực hợp thành BỘ ĐIỀUKHIỂN MỜ Giao diện đầu Đối tượng ... đề hợp thành - Khái niệm: Mệnh đề hợp thành tương ứng với luật điềukhiển thường có dạng : IF THEN - Các quy tắc hợp thành mờ thường dùng: + Quy tắc Mandani:...
... mô phươngpháp phân tích mô hình từ Menu Simulink từ cửa sổ lệnh Matlab Có thể sử dụng đồng hồ đo, dao động kí khối hiển thị kết để lấy kết mô Từ thay đổi thông số hệ thống để kết ý muốn Sau kết ... để lấy kết tính toán để tiếp tục mô phỏng, phân tích làm trực quan hóa chúng Simulink biến máy tính trở thành phòng thí nghiệm thu nhỏ cho việc mô phỏng, mô hình hóa phân tích hệ thống mà điều ... thống tự động Đây chương trình đồ họa cho phép mô hệ thống cách sử dụng khối thư viện Simulink kếtnối chúng lại với cách linh hoạt theo ý muốn cách nhấp nhả chuột Simulink mô hầu hết hệ thống...
... thái làm việc hệ thống Đối vơi điềukhiển Mờ FLC sử dụng cho Mobile robot ta dùng phươngpháp điểm trọng tâm (Centroid ), phươngpháp có tham gia tất kết luận điềukhiển R1, R2, R3, R4, R5, R6, ... luật điềukhiển hợp thành tiến hành Fuzzy toolbox hình 4.14 4.15 Hình 4.14 Xây dựng luật điềukhiển Hình 4.15 Các luật điềukhiển Bộ điềukhiển mô hình hóa dàng không gian 3D : Hình 4.16.Mô tả điều ... trường hợp điềukhiển Mobile robot, chọn thiết bị thực luật hợp thành theo phươngpháp MAX- MIN g Chọn nguyên lý giải Mờ Giải mờ trình xác định rõ giá trị đầu điềukhiển Việc chọn phươngpháp giải...
... Xd = inch trì vòng 5s Ta thu kết mô phỏng: a Kết mô góc định hướng θ có nhiễu b Kết mô khoảng cách đặt có nhiễu Hình 4.23 Kết mô TH2 Trong trường hợp trên, ta coi điềukhiện mô lý tưởng Bây giờ, ... sai lệch vị trí Δex sai lệch góc định hướng Δet để đưa vào khối điềukhiển FLC Quá trình điềukhiển lặp liên tục theo vòng kín 4.3.4 .Kết mô trình Để mô toàn hoạt động khối Mobile robot, ban đầu ... Mobile robot Bộ điềukhiển mờ FLC khối FUZZY CONTROL Tín hiệu đầu vào tín hiệu hồi cộng lại sum đưa vào điềukhiển FUZZY CONTROL Các tín hiệu đầu từ đến tác động lên khối subsystem robot Kết thu vị...
... vụ điềukhiển mờ đưa tín hiệu điều khiển, điềukhiển động theo luật để đưa robot quỹ đạo yêu cầu Không giống mô phỏng, tín hiệu đầu FLC vận tốc góc bánh trái phải, thực tế lại xung điện, điềukhiển ... robot 5.2 Xây dựng khối điềukhiển cho Mobile robot Khối điềukhiển Mobile robot bao gồm khối xử lý tín hiệu khối công suất, khối hiển thị Sơ đồ hình 5.2 MẠCH NẠP Nguồn VI ĐIỀUKHIỂN PIC 18F4331 THIẾT ... cho dễ quan sát trình điềukhiển a/ Led loại 7x4 b/ Màn hình LCD 2x16 Hình 5.7.Các thiết bị hiển thị a Sơ đồ nguyên lý mạch vi điềukhiển Hình 5.8.Sơ đồ nguyên lý mạch điềukhiển ...
... đổi, điều không tốt, cần tránh Từ điểm trên, ta lựa chọn phươngphápđiều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện áp đặt lên phần ứng động Một phươngpháp thường sử dụng để thay đổi điện áp vào động phương ... điện chiều a Thêm điện trở phụ; b Thay đổi điện áp đặt vào phần ứng Trong hai phươngpháp trên, rõ ràng phươngphápđiều chỉnh điện áp có nhiều ưu điểm : - Thứ nhất: thay đổi tốc độ động co thay ... bán dẫn Thyristor, Mosfet, IGBT, Tranzitor bipolar Ở đây, động công suất nhỏ nên ta sử dụng Mosfet điềukhiển đơn giản thông dụng Nguyên lý phươngphápđiều chỉnh độ rộng xung PWM tm Ur T Hình 5.12...
... Hình.5.24.Sơ đồ hoạt động SRF05 SRF 05 có chân Trigger Echo chân điều khiển, Trigger chân phát xung Echo chân nhận xung về, cho tín hiệu vi điềukhiển Ban đầu cấp xung 10us cho chân trigger, chân Echo ... 5 .20) Nó có đặc điểm sau: + Điện áp sử dụng: 5V + Dòng thấp: 4mA + Tần số: 40Khz + Phạm vi sử dụng: 1cm-4m + Đầu vào kích xung: 10us + Kích thước 43x20x17mm a/Phía trước với đầu b/Các chân nối ... Altium Designer 6.8 Hình 5 .20. Thiết kế mạch in PCB phần mềm Altium Designer 6.8 Mạch in sau thiết kế sử dụng để gia công phíp đồng Hình 5.21.Mạch cầu H Hình 5.22.Mạch điềukhiển 5.2.3 Cảm biến Mobile...
... tử, chương trình điềukhiển robot sử dụng điềukhiển mờ dạng ngôn ngữ C - Bộ điềukhiển mờ viết cho robot có biến đầu vào xác định từ cảm biến siêu âm, biến đầu giá trị xung điềukhiển điện áp đặt ... ứng nhiễu xung siêu âm lẫn vào làm robot mật phương hướng lệch khỏi quỹ đạo KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Kết luận Đề tài nghiên cứu phươngphápđiềukhiển robot tự hành dựa sở ligic Mờ Mô hình ... Mờ nghiên cứu để xây dựng lên điềukhiển Mờ Kết hợp lại ta hệ thống điềukhiển robot tự hành phần mềm mô Matlab-Simulink Khảo sát hệ thống mô cho thấy: - Bộ điềukhiển Mờ đạt yêu cầu đề đưa robot...