... hạn mô hình dạng thức mô tả toán học, mô hình toán Mô hình hóa mô – kỹ thuật cho phép xây dựng mô hình hệ vật lý thực thực nghiệm mô hình Môn học sử dụng công cụ MATLAB/ Simulink để biểu diễn mô ... Thiết bị điện – điện tử 16 MATLAB Môi trường MATLAB, demo help Tạo biến MATLAB Thao tác với ma trận, toán tử logic hàm toán học Công cụ hiển thị M-file Viết chương trình MATLAB Lưu biến buổi làm ... phân vớiMATLAB … ĐHBK Hànội B/m Thiết bị điện – điện tử 17 Môi trường MATLAB To get started, select "MATLAB Help" from the Help menu ĐHBK Hànội B/m Thiết bị điện – điện tử 18 Tạo biến môi trường...
... of unknown type in the Matlab search path is a MEX-file in the Matlab search path is a MDL-file in the Matlab search path is a built-in Matlab function is a P-file in the Matlab search path is a ... to Matlab Interrupting and Terminating Matlab • Ctrl-C (pressing the Ctrl and c keys simultaneously): Interrupts (aborts) processing, but does not terminate Matlab You may want to interrupt Matlab ... Terminates Matlab • exit: Terminates Matlab • Select Exit under File menu: Terminates Matlab (MS Windows) 2.2 Scalar Mathematics Scalar mathematics involves operations on single-valued variables Matlab...
... hạn mô hình dạng thức mô tả toán học, mô hình toán Mô hình hóa mô – kỹ thuật cho phép xây dựng mô hình hệ vật lý thực thực nghiệm mô hình Môn học sử dụng công cụ MATLAB/ Simulink để biểu diễn mô ... điện – điện tử 16 MATLAB Môi trường MATLAB, demo help Tạo biến MATLAB Thao tác với ma trận, toán tử logic hàm toán học Công cụ hiển thị M-file Viết chương trình MATLAB Lưu biến ... phân vớiMATLAB … ĐHBK Hànội B/m Thiết bị điện – điện tử 17 Môi trường MATLAB To get started, select "MATLAB Help" from the Help menu ĐHBK Hànội B/m Thiết bị điện – điện tử 18 Tạo biến môi trường...
... bước lượng tử thích ứng mô tả IV: MôPhỏng Phương Pháp Điều Chế Xung Mã PCM MATLAB 17 Trường Đại Học Điện Lực Khoa Điện Tử Viễn Thông Nhóm 10 1.Giới Thiệu Cơ Bản Về MATLABMatlab phần mềm toán học ... vào MATLAB nhập từ "Command line" từ "mfiles", tập lệnh cho trước MATLAB Hiện nay, Matlab có đến hàng ngàn lệnh hàm tiện ích Ngoài hàm cài sẵn ngôn ngữ, Matlab có lệnh hàm ứng dụng chuyên biệt Toolbox, ... đoạn thẳng vuông góc với trục x điểm có x= đoạn thẳng vuông góc với trục y điểm có y= Điểm G điểm cắt đoạn thẳng vuông góc với trục x điểm có x=1/2 đoạn thẳng vuông góc với trục y điểm có y=7/8,...
... A1A2…Airi r0 = Tiri với Ti = A1A2…Ai , i= 1, 2, …n (2.2) (2.3) (2.4) Trong ma trận A1 mô tả vị trí hướng khâu đầu tiên; ma trận A2 mô tả vị trí hướng khâu thứ so với khâu đầu; ma trận Ai mô tả vị trí ... tả vị trí hướng khâu thứ i so với khâu thứ i-1 Như vậy, tích ma trận Ai ma trận Ti mô tả vị trí hướng khâu thứ i so với giá trị cố định Thường kí hiệu ma trận T với số: Chỉ số khâu xét số để ... = Ti = A1 1Ti với Ti = A2 A3 Ai (2.5) (2.6) ma trận mô tả vị trí hướng khâu thứ i so với khâu thứ Trong kí hiệu thường bỏ qua số số Denavit & Hartenberg đề xuất dùng ma trận 4x4 mô tả quan hệ...
... động lại làm việc trạng thái động Lúc mômen M Đ = nên động tiếp tục giảm tốc điểm làm việc F, F mômen động sinh cân với mômen cản MC Động chạy ổn định F với tốc độ ωF ωI Điều chỉnh tốc độ ... với điện áp U5 phần ứng Tăng điện áp từ U lên U4, động chuyển điểm làm việc từ I đặc tính sang điểm G đặc tính Do mômen M G lớn mômen cản MC nên động tăng tốc theo đường (đoạn GH) Đồng thời với...
... gián đoạn kết mô miền thời gian gián đoạn - So sánh chất lượng điều khiển kết luận - Kiểm chứng mô hình thực nghiệm (nếu có) Giúp sinh cách thực thuật điều với Xây dựng chương trình môMatlab – Simulink ... thiết kế kết mô miền thời gian gián đoạn - So sánh chất lượng điều khiển kết luận - Kiểm chứng mô hình thực nghiệm (nếu có) - Mô tả đối tượng điều khiển: mô hình tín hiệu trung bình, mô hình đóng ... thiết kế kết mô miền thời gian gián đoạn - So sánh chất lượng điều khiển kết luận - Kiểm chứng mô hình thực nghiệm (nếu có) - Mô tả đối tượng điều khiển: mô hình tín hiệu trung bình, mô hình đóng...
... ứng với môi trường làm mát để đẩy vào thiết bị ngưng tụ • Đưa chất lỏng qua thiết bị tiết lưu tới thiết bị bay hơi, thực vòng tuần hoàn kín môi chất lạnh hệ thống gắn liền với việc thu nhiệt môi ... Môi chất không độc hại với người thể sống, không gây phản ứng với quan hô hấp Môi chất có mùi đặc biệt để dễ phát rò rỉ (có thể pha thêm chất tạo mùi không ảnh hưởng tới chu trình nén lạnh) Môi ... ga lạnh hay công chất lạnh) chất môi giới sử dụng chu trình nhiệt động ngược chiều để thu nhiệt môi trường có nhiệt độ thấp thải nhiệt môi trường có nhiệt độ cao Môi chất tuần hoàn hệ thống nhờ...
... p ) K r K 4.TS Bộ điều khiển có dạng (PD) H3.3 Sơ đồ điều khiển vị trí 23 Chng Mô phng b iu khin 3.1 Sơ đồ mô mạch vòng dòng điện : H 3.1 Sơ đồ mạch vòng dòng điện 24 H3.2 Thông số PI : H3.3 ... modul tối u đa hàm truyền R(p) sử dụng đặc điểm thứ để tính chọn tham số điều khiển Chọn tham số mô điều khiển: Chọn thong số: Pđm = (Kw) : Công suất định mức động Uđm = 220(V) : Điện áp định mức ... U 220 dm Chọn Udk = 10(V) ta có : K cl = U = 10 = 22 dk Bộ điều chỉnh Ri có dạng : Ri ( p ) = Với : Ru Tu (1 + ) K cl K i Tsi p.Tu TSi = Ti + TV + Tdk = 0,001 + 0,003 + 0,0001 = 0,0041( s )...
... án môn học Khi tải Q tăng thêm lần: 25 Trang bị điện- Điện tử Kết mô phỏng: Khi tải Q tăng thêm lần: 26 Đồ án môn học Kết mô phỏng: 27 Trang bị điện- Điện tử Nhận xét: +, Tải trọng lớn nâng mômen ... cấu tầm với( cần) so vớiphơng thẳng đứng : Độ nghiêng dây cáp so vớiphơng ngang Lc: Chiều dài cần R: Tầm với cần R=Lc sin b Mô men cản : + Sức căng cáp trống tời là: S = Sn m + Mômen trống ... Để xây dựng mô hình toán cho cấu nâng hạ cách cụ thể ta xây dựng cách tính toán cấu cần thay đổi tầm với 2.3.Tính toán động lực học cấu nâng hạ thay đổi tầm với: Để thay đổi tầm với ngời ta thực...
... c a Matlab a chhttp://www.mathworks.com Control System Toolbox Control System Toolbox m t th vi n c a Matlab dùng l'nh v c i u n t ng Cùng v*i l nh c a Matlab, t.p l nh c a Control System Toolbox ... nh c a Matlab có th liên k t v*i ngôn ng khác Matlab có th g i hàm vi t b:ng ngôn ng Fortran, C hay C++, ng 7c l i hàm vi t Matlab có th 7c g i t) ngôn ng này… Các b n có th xem ph n Help Matlab ... Control System Toolbox & Simulink 2.8.3 Tác d ng hi u ch nh - PI : gi m b.c sai l ch t'nh - PD : t ng ∆ϕ 46 Control System Toolbox & Simulink CONTROL SYSTEM TOOLBOX & SIMULINK TRONG MATLAB #ng d...
... k xk = ∑ g k −i ui i =0 Ngoài cách mô tả phương trình sai phân hàm truyền đạt mô tả theo mô hình trạng thái: qk +1 = A qk + B uk xk = C qk + D uk Mô hình dẫn giải từ phương trình sai ... J=1( kgm ) : Mômen động Khi thay vào ta giá trị sau : * Với trường hợp dòng liên tục : Hình 4.4: Mạch vòng dòng điện cho trường hợp dòng liên tục 33 Hình 4.5 Kết mô dòng điện liên tục * Với trường ... 32Ts3 p 36 Hình 4.9 :Kết mô mạch vòng tốc độ miền thời gian Như với tham số tính trước cho điều khiển tốc độ ,ta đảm bảo hệ thống vô sai với tín hiệu điều khiển Tuy nhiên với gía trị điều khiển...
... Hình 2-5: Mô hình động hệ toạ độ cố định Đầu vào mô hình đại lợng điện áp Do mô hình với biến tần nguồn áp Còn sử dụng biến tần nguồn dòng (cho công suất truyền động lớn) phải biến đổi mô hình ... số mô hình quan sát cho mô hình quan sát mô tả thông số động giống thực tế Phơng pháp lựa chọn G: động đối tợng ổn định, nghiệm cực phơng trình mô tả động nằm phía trái mặt phẳng phức nên để mô ... phơng trình quan sát tỷ lệ với nghiệm cực phơng trình trạng thái mô tả động theo hệ số dơng Nếu mô hình quan sát có nghiệm cực tỷ lệ nh với nghiệm cực động có nghĩa mô hình quan sát có nghiệm...
... inverting (Đảo), noninverting (thuận) đầu chân Khuyếch đại đảo: Chân nối với tín hiệu vào tín hiệu đảo Khuyếch đại không đảo: Chân nối với tín hiệu vào tín hiệu không đảo LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾT ... bán dẫn ghép với hình thành hai mối tiếp giáp P-N , ghép theo thứ tự PNP ta Transistor thuận , ghép theo thứ tự NPN ta Transistor ngược phương diện cấu tạo Transistor tương đương với hai Diode ... dây dẫn có trị số điện trở lớn hay nhỏ tùy thuộc vào vật liệu làm dây, tỉ lệ thuận với chiều dài tỉ lệ nghịch với tiết diện dây dẫn Công thức tính: R =ρℓ/S R=U/I Trong : ρ: điện trở suất vật liệu,...
... Kiểm soát mô- men điện từ vòng khép kín cho phép sản xuất bắt đầu mong muốn mô- men điện từ hồ sơ cá nhân từ mô- men điện từ thông qua tham chiếu, điều chỉnh mô- men điện từ điện từ để mô- men điện ... Kiểm soát mô- men điện từ vòng khép kín cho phép sản xuất bắt đầu mong muốn mô- men điện từ hồ sơ cá nhân từ mô- men điện từ thông qua tham chiếu, điều chỉnh mô- men điện từ điện từ để mô- men điện ... tham khảo mô- men điện từ tín hiệu, tín hiệu ước tính mômen điện từ, đầu vào tín hiệu đồng điện áp Các tín hiệu mô- men điện từ ước tính Các tín hiệu mô- men điện từ ước tính so sánh với tín hiệu...
... chéo khớp với - Ma trận H xác định dƣơng đối xứng 23 Nguyễn Đức Minh – Bộ môn Điện tự động công nghiệp Trƣờng Đại học Dân lập Hải Phòng CHƢƠNG 2: CÔNG CỤ MÔPHỎNGMATLAB VÀ ROBOTICS TOOLBOX 2.1 ... VÀ ROBOTICS TOOLBOX 2.1 Giới thiệu chung MatlabMatlab môi trƣờng tính toán số lập trình, đƣợc thiết kế công ty MathWorks Matlab cho phép tính toán số với ma trận, vẽ biểu đồ hàm số biểu đồ thông ... đƣợc hàm cần quan tâm Có thể kể số thƣ viện Matlab nhƣ sau: • Control System Tollbox: tảng họ toolbox thiết kế điều khiển Matlab Nó chứa hàn cho việc mô phỏng, phân tích thiết kế hệ thống tự động...
... thiệu mạch làm mô a.Giới thiệu khái quát khối mạch b.Cách lấy khối thiết bị mạch matlab II Mô mạch III Kết mô IV Kết luận I.GIỚI THIỆU MẠCH LÀM MÔPHỎNG I.GIỚI THIỆU MẠCH LÀM MÔPHỎNG • Nhà máy ... Power system stabilizer (PSS) Khối điều khiển PSS b Cách lấy khối thiết bị mạch matlab II MÔPHỎNG MẠCH II MÔPHỎNG MẠCH 1.Trạng thái ổn định: Bước 1: Gán giá trị ban đầu cho khối thiết bị mạch ... có PSS cho hệ thống Bước 3: nhấn nút: Start simulation để bắt đầu mô Bước 4: Xem kết mô khối hiển thị III KẾT QUẢ MÔPHỎNG Kết mô xem khối : • Khối system • Khối machines TRẠNG THÁI ỔN ĐỊNH SỰ...
... đáp ứng xung là: = với = Trong MATLAB, việc tìm dãy đáp ứng xung lọc tối ưu với giá trị N hàm đáp ứng tần số lý tưởng cho trước thực hàm firpm Chương MÔPHỎNG MẠCH LỌC FIR TRÊN MATLAB 3.1 Đáp ứng ... loại 1: (k)= *Đối với lọc FIR loại 2: (k)= *Đối với lọc FIR loại 3: (k)= *Đối với lọc FIR loại 4: (k)= Nếu coi hàm sai số xấp xỉ tính độ sai lệch đáp ứng tần số lọc lý tưởng với đáp ứng tần số ... H(k)= A(k) , với A(k),(k) dãy thực độ lớn pha dãy H(k) tính theo công thức: A(k) = A () , với (k)= () Do H() H(k) có tính chất đối xứng Hermit nên: A(k) = A(N-k) với k = 1,…,N-1 và: *Đối với lọc FIR...
... a =0 Pb= Với e y2 / dy = Q ( E s / N ) Es / N N =2 Trong MatLab hàm mô xác suất lỗi bít kênh AWGN P b =Q( Trong 2Es E ) = erfc( s ) N0 No erfc(x) = e t dt x *Chơng trình viết Matlab %Tinh ... bít kênh AWGN(Additive White Gaussian Noise) Mô hình kênh thực tế quan trọng kênh cộng thêm tạp âm Nếu coi y(t) tín hiệu thu đợc, ta có y(t)=s(t)+n(t) với s(t) tín hiệu phát n(t) tạp âm Hàm mật ... Shannon, kênh thông tin đợc mô tả tham số : - Ct dung lợng kênh -Rt tốc độ truyền liệu đợc phát cách tùy ý kênh Rt < Ct Cả hai tham số Ct , Rt đợc đo bít giây (b/s) Shannon với giá trị cụ thể tỷ số...