... Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 1.19 Môhình khớp cầu và khớp trượt. 27 Hình 1.20 Môhình Robot Hexapod trong không gian. 28 Hình 1.21 ... viện cơ cấu chấp hành và thiết bị đo. 38 Hình 2.8 Thư viện các ứng dụng khác. 38 Hình 2.9 Nguyên lý Hexapod. 39 Hình 2.10 Môhình Hexapod trong SimMechanics. 40 Hình 2.11 Nguyên lý cấu ... phép môhìnhhoá một thân bất kỳ thông qua đặc tính về khối lượng và mômen quán tính của nó quanh các trục và các hệ toạ độ gắn với nó; thư viện các khối Sensor và Actuator cho phép đo và cấp...
... http://www.lrc-tnu.edu.vn Hình 1.19 Môhình khớp cầu và khớp trượt. 27 Hình 1.20 Môhình Robot Hexapod trong không gian. 28 Hình 1.21 Phân tích hình học các chi tiết của Hexapod. 29 Hình 1.22 Sơ đồ ... chuyển động của chúng trên cơ sở động lực học Newton chuẩn về lực và mômen. Bộ công cụ Simmechanics giúp môhìnhhoávàmôphỏng các hệ thống cơ khí cùng với các công cụ để khai báo từng khâu ... 39 Hình 2.10 Môhình Hexapod trong SimMechanics. 40 Hình 2.11 Nguyên lý cấu trúc chân Leg 1. 41 Hình 2.12 Sơ đồ cấu trúc chân thứ nhất. 42 Hình 2.13 Sơ đồ cấu trúc chân thứ hai. 43 Hình...
... mới lạ, làm cho các kết quả mô phỏng càng gần với thực tế. 2.2. Môhìnhhóavàmôphỏng EAF Sơ đồ môphỏng EAF được thể hiện trong hình 4 đi kèm với bộ SVC. Môhình gồm một lò hồ quang công ... thyristor đúng thời điểm tương ứng với góc alpha. 4. Môhìnhhóavàmôphỏng hệ thống gồm SVC và EAF Sau khi đưa vào hoạt động như trong môhình ở hình 4 tác dụng của bộ SVC được thể hiện rất rõ ... năm 2010 103 3.2. Môhìnhhóa hệ thống SVC Trong môhình này, hệ thống SVC được mắc song song với EAF bao gồm 2 bộ FC1, FC2 (Fix Compensator) công suất lần lượt là 12MVAr và 6MVAr có chức năng...
... sử động cơ mô tả bởi môhình toán (sử dụng để mô phỏng) :)(1)()()(tuLtyLKtiLRdttdib+−−=)()()(tyJBtiJKdttdym−=Trong đó: u(t): điện áp phần ứng (tín hiệu vào); y(t): ... lệ về biên độ và độ lệch pha giữa tín hiệu ra ở trạng thái xác lập và tín hiệu vào hình sin.ωωjezjzGeG== )()(kTUkumωsin)( =Nếu tín hiệu vào là:)sin()(ϕω+= kTYkym và tín hiệu ra ... sử động cơ mô tả bởi môhình toán (sử dụng để mô phỏng) :)(1)()()(tuLtyLKtiLRdttdib+−−=)()()(tyJBtiJKdttdym−=Trong đó: u(t): điện áp phần ứng (tín hiệu vào); y(t):...
... Hoàng - ÐHBK TPHCM 33Chọn cấu trúc môhình bao gồm 2 vấn đề: Chọn loại mô hình Chọn bậc mô hình Tiêu chí chọn cấu trúc mô hình: nhận dạng môhình có chất lượng tốt với chi phí thấp ... giảm khi môhình càng linh hoạt (bậc môhình càng cao, môhình dùng càng nhiều tham số); Phương sai tăng khi số lượng tham số sử dụng càng tăngCó thể đánh giá chất lượng môhình dựa vào tiêu ... Xây dựng môhình tham số vật lý của hệ thống bằng cách dựa vào hiểu biết về các qui luật vật lý bên trong hệ thống, sau đó ước lượng tham số môhình dựa vào dữ liệu thực nghiệm. Mô hình hộp...
... tưởng hóa bằng cách mơhìnhhóa tập trung. Hình 2.10: Môhình ván nhảy • Ngun tắc tuyến tính hóa: tất cả các hệ thống thực đều là hệ phi tuyến ⇒ lý tưởng hóa bằng cách tuyến tính hóa. ... cần môhình hóa, cắt kết nối giữa hệ thống khảo sát với môi trường ngoài, mỗi kết nối bị cắt được thay thế bằng một cổng để mô tả sự tương tác giữa hệ thống và môi trường. Hình ... của môi trường truyền nhiệt M: khối lượng môi trường truyền nhiệt Suy ra môhình toán học của lò sấy là: )()()(ttdttdCRSTTθθθ=+ Trường hợp lò sấy dài, có thể môhình hóa...