giải bài toán tìm đường tránh vật cản của xe tự hành

GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT TỰ HÀNH

... Robot tự hành MỤC LỤC PHẦN GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG TRÁNH VẬT CẢN CHO ROBOT TỰ HÀNH I Giới thiệu robot tự hành II Mơ hình động học robot tự hành III Giải tốn tìm đường cho ... Quang - Đoàn Nam Thái 33 Robot tự hành TH0 ban đầu 255 IV Xây dựng toán cho Robot tự hành Bài tốn: Robot tìm đường đến đích, đường có vật cản Robot tự tránh vật cản tìm đến đích Do hạn chế vấn đề ... tìm đường cho robot tránh vật cản ta cần tìm đường cho điểm tâm robot tránh vật cản kéo giãn Vật cản kéo giãn mơ hình hóa lưới nói Nguyễn Vũ Quang - Đoàn Nam Thái 13 Robot tự hành Hình 1.11 Vật...

37
3,570
15

Giải bài toán cục bộ tránh vật cản cho robot tự hành

Danh mục: Tự động hóa

... h−íng tÝnh to¸n cho robot tới đích hay tránh vật cản *t(t): góc dẫn hớng tính toán cho robot tới đích a(t): góc dẫn hớng tính toán cho robot tránh vật cản Trên sở lý thuyết theo tài liệu [1], ... tới vật cản Gọi dc, dl, dr khoảng cách theo phơng, dl, dr đặt lệch so với dc góc Khi cảm biến không phát đợc vật cản hay khoảng cách d > dmax, ngõ sensor -1 Hình 3: Các trờng hợp tránh vật cản ... : (xem hình 3b) dc > drcos dl < Kết luận : bên trái vật cản * (t) = θ(t) + sgn (d a c −d r )    − ε  2  (8) Trên hình 3c dc < dlcos dr < 0, suy bên phải vật cản Tuy nhiên, có vật cản...

8
729
14

tìm hiểu và xây dựng phần mềm hỗ trợ bài toán tìm đường đi ngắn nhất tránh vật cản cho xe tự hành trong không gian 2d

Danh mục: Công nghệ thông tin

... dụng hỗ trợ xe tự hành thật Từ lý trên, luận văn Tìm hiểu xây dựng phần mềm hỗ trợ tốn tìm đƣờng ngắn tránh vật cản cho xe tự hành không gian 2D” tập trung tìm hiểu lý thuyết tốn tìm đƣờng theo ... chứa vật cản đƣợc xây dựng để kiểm thử kết thực tế  Về mặt xe tự hành: - Trên đƣờng di chuyển, xe tự hành sử dụng camera quan sát, tín hiệu quan sát đƣợc gởi trả máy tính điều khiển - Xe tự hành ... kiệm lƣợng cho ngƣời cách đáng kể Phần quan trọng xe tự hành không ngƣời lái làm để xe tự hành tự động tìm đƣờng đến điểm đích cách xác [22] việc tìm kiếm đƣờng đƣợc gọi quy hoạch đƣờng (path planning)...

80
637
0

tìm hiểu và xây dựng phần mềm hỗ trợ bài toán tìm đường đi ngắn nhất tránh vật cản cho xe tự hành trong không gian 2d ppt

Danh mục: Công nghệ thông tin

... tiêu Giải pháp cho toán Hiện thực đánh giá kết Kết luận hướng phát triển Giới thiệu toán: Giới thiệu toán: - Xe tự hành khơng có khả tránh vật cản đường Vì xe tự hành khơng tự động tìm cho đường ... tạp giải thuật O(n2) 10 Khối chức điều khiển xe tự hành  Bao gồm chức năng: Chức xác định vị trí xe tự hành Chức bám đường xác cho xe tự hành dựa Bộ điều khiển PID 11 Khối chức điều khiển xe tự ... Mục tiêu: - Xây dựng chương trình tìm đường ngắn tránh vật cản cho xe tự hành môi trường chiều - Xây dựng khối chức năng, giúp xe tự hành di chuyển bám theo đường hoạch định cách xác - Xây dựng...

24
444
0

Tài liệu Áp dụng Logic mở trong bài toán tránh vật cản cho Robot tự hành bám mục tiêu di động pptx

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... 0,7 m c b trí phía tr c nh n bi t v t c n kho ng cách g n giúp tránh va ch m trình di ng c a robot NG D NG LOGIC M TRONG BÀI TOÁN TRÁNH V T C N m bi n siêu âm s th c hi n nhi m v phát hi n v t ... servo Các b truy n quay camera c m bi n siêu âm m t ph ng th ng ng b trí thi t b mơ hình robot hành ph n c m nh n robot bao g m: 01 camera k thu t s JVC tiêu di ng cho tr c c t khung hai b c ... c n ≥ 1m Mơ hình nghiên c u mô ph ng k t qu nghiên c u, chúng tơi ã ch t o m t mơ hình robot t hành v i hai bánh d n ng c l p b ng phía sau v i kích th ng c AC servo nh hình d c b trí phía tr...

2
718
14

Giải bài toán tìm đường đi ngắn nhất bằng thuật toán song song meta heuristic

Danh mục: Công nghệ thông tin

... ng toán t i ưu hóa t h p ph c t p Cài đ t thành cơng chương trình th c nghi m tìm ñư ng ñi ng n - Nghiên c u m t s thu t toán thu c toán thu c h P-Meta nh t c a thu t toán ki n áp d ng vào toán ... 1.4.2.1 Phát bi u toán vào hành vi tìm ki m mà đàn ki n tìm đư c đư ng ng n nh t Có m t ngư i du l ch hay m t ngư i giao hàng c n ñi giao hàng t i n thành ph Anh ta xu t phát t m t thành ph đó, t ... n song song vào tốn tìm đư ng ng n nh t Nghiên c u gi i thi u thu t toán ñàn ki n thu t toán ñàn ki n song song vi c gi i tốn tìm ñư ng ñi ng n nh t ng d ng thu t toán vào toán ngư i du l ch C...

13
1,190
0

nghiên cứu xây dựng thuật toán giải bài toán tìm đường đi ngắn nhất với dữ liệu mở dạng khoảng

Danh mục: Công nghệ thông tin

... đó xây dựng thuật toán giải toán tìm đường ngắn có cung với số mờ dạng khoảng Đưa mô phỏng thuật toán giải toán tìm đường ngắn với trọng số số mờ dạng khoảng từ giải thuật Dijsktra ... quyết định có những giải pháp tốt về định lượng định tính Một những lớp tốn tối ưu nghiên cứu thuật toán giải toán tìm đường ngắn có trọng số xác định Bài toán tìm đường ngắn ... với việc công bố lời giải bài toán về cầu ở Konigsberg” của nhà toán học lỗi lạc Euler (1707-1783) Thành phố Konigsberg thuộc Phổ (nay gọi Kaliningrad thuộc Nga) chia thành bốn vùng bằng...

85
2,588
5

ỨNG DỤNG MAPPLE ĐỂ GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG ĐI EULER VÀ ĐƯỜNG ĐI HALMITON TRONG ĐỒ THỊ VÔ HƯỚNG

Danh mục: Lập trình

... Hamilton gọi đồ thị Hamilton, đồ thị có đường Hamilton gọi đồ thị nửa Hamilton Bài tốn tìm đường chu trình gọi tốn Hamilton Bài toán Hamilton NP đầy đủ Các thủ tục toán i Thủ tục khởi tạo ban đầu: > ... Một trợ giáo hữu ích cho học sinh sinh viên việc tự học; Trong phần báo cáo em có cài đặt “ỨNG DỤNG MAPPLE ĐỂ GIẢI BÀI TỐN TÌM ĐƯỜNG ĐI EULER VÀ ĐƯỜNG ĐI HALMITON TRONG ĐỒ THỊ VÔ HƯỚNG”, nhằm hiểu ... khởi tạo ban đầu: ii Thủ tục tìm chu trình Euler .6 iii Thủ tục tìm chu trình đường Euler iv Thủ tục tìm tất đường Hamilton đồ thị G .9 DỮ LIỆU...

15
569
0

ỨNG DỤNG MAPLE GIẢI BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG ĐI NGẮN NHẤT

Danh mục: Lập trình

... mơ hình thành phố cạnh để mơ hình đường nối chúng Khi trọng số cạnh xem độ dài đường (và khơng âm) Chúng ta cần di chuyển từ thành phố s đến thành phố t Bài tốn tìm đường ngắn giúp đường ngắn ... → R), cho trước đỉnh v thuộc V, tìm đường P từ v tới đỉnh v' thuộc V cho nhỏ tất đường nối từ v tới v' Bài toán đường ngắn cặp đỉnh tốn tương tự, ta phải tìm đường ngắn cho cặp đỉnh v v' Ví dụ: ... chúng trở thành cẩm nang nhiều sinh viên, kỹ sư ngành nghiên cứu khoa học Trong thu hoạch, tơi tìm hiểu ứng dụng Maple tìm đường ngắn với thuật toán Dijkstra Mục lục 1.1 Giới thiệu toán Trong...

11
567
0

Giải bài toán tìm đường đi ngắn nhất với các cung có giá trị khoảng

Danh mục: Công nghệ thông tin

... đường ngắn từ nút nguồn đến nút đích - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến tất nút đích - Tìm đường ngắn hai nút Bài toán đề cập đến toán dạng thứ nhất: tìm đường ngắn từ nút nguồn đến nút đích cho ... thuật toán Dijkstra tốn tìm đường ngắn với độ dài cung khoảng Mặc dù toán đường ngắn phần toán mạng thơng thường, có ứng dụng diện rộng Các đối tượng tốn tìm đường kinh tế nhất, nói cách khác tìm ... 10 1.2 Bài tốn tìm đường ngắn đồ thị có trọng số xác định 11 1.2.1 Định nghĩa 11 1.2.2 Các thuật toán 12 1.2.3 Thuật toán Dijkstra 12 1.3 Bài tốn tìm đường ngắn...

77
552
0

Tìm luồng cực đại và thứ cấp, ứng dụng giải bài toán tìm đường trong giao thông (LV01993)

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... thời gian lái xe, số km hành trình… - ó thể truy cập lại hành trình cũ mà xe qua thời điểm - Kiểm soát hành trình xe, tránh việc lái xe chạy sai lộ trình quy định - Kiểm sốt tình trạng xe m cửa di ... ta tìm đường tăng luồng, ta lại tăng luồng theo đường tìm được, sau xố tất nhãn luồng thu lại sử dụng phép gán nhãn đỉnh để tìm đường tăng luồng Thuật toán kết thúc luồng có mạng khơng tìm đường ... quản lý xe * Tính quản lý - Quản lý đóng m cửa - Xem lại lộ trình xe q khứ - Giám sát vị trí lộ trình xe theo thời gian thực đồ - Kiểm soát việc lái xe bỏ điểm dừng - Tính km đường GPS đồ - Tìm kiếm...

70
525
0

Giải bài toán tìm đường đi ngắn nhất với các cung có giá trị khoảng

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... thành tốn tìm đường ngắn trường hợp “độ dài” cung mờ Rõ ràng, trường hợp thuật toán Dijkstra thông thường áp dụng Để giải toán trường hợp “độ dài” cung mờ, tơi chọn đề tài: “GIẢI BÀI TỐN TÌM ĐƯỜNG ... thành dạng chính: - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến nút đích - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến tất nút đích - Tìm đường ngắn hai nút Bài toán đề cập đến tốn dạng thứ nhất: tìm đường ngắn từ nút ... 10 1.2 Bài toán tìm đường ngắn đồ thị có trọng số xác định 11 1.2.1 Định nghĩa 11 1.2.2 Các thuật toán 12 1.2.3 Thuật toán Dijkstra 12 1.3 Bài tốn tìm đường ngắn...

78
521
0

Giải bài toán tìm đường đi ngắn nhất với các cung có giá trị khoảng

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... thành tốn tìm đường ngắn trường hợp “độ dài” cung mờ Rõ ràng, trường hợp thuật toán Dijkstra thông thường áp dụng Để giải toán trường hợp “độ dài” cung mờ, tơi chọn đề tài: “GIẢI BÀI TỐN TÌM ĐƯỜNG ... thành dạng chính: - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến nút đích - Tìm đường ngắn từ nút nguồn đến tất nút đích - Tìm đường ngắn hai nút Bài toán đề cập đến tốn dạng thứ nhất: tìm đường ngắn từ nút ... 10 1.2 Bài toán tìm đường ngắn đồ thị có trọng số xác định 11 1.2.1 Định nghĩa 11 1.2.2 Các thuật toán 12 1.2.3 Thuật toán Dijkstra 12 1.3 Bài tốn tìm đường ngắn...

78
298
0

KN: "Giải bài toán tìm giá trị phân số của một số cho trước"

Danh mục: Tư liệu khác

... dạy thân nhận thấy: Muốn giải toán tốt nói chung dạng toán tìm số biết giá trị phân số nó" nói riêng giáo viên phải đầu t thời gian, đầu t suy nghĩ, tự tìm tòi phơng pháp giải hay dễ hiểu đợc học ... ngày thứ 3? Tìm số trang đọc ngày thứ thứ tìm số biết 10 120 số trang đọc ngày thứ vµ thø 3? 200 trang + 16 trang b»ng phần số trang sách? Tìm số trang sách tìm số biết Ví dụ 3: Giải Số trang ... Kinh nghiệm: "Giải toán tìm số biết giá trị phân số nó" Tìm số trứng mang bán tức tìm Số trứng bán lần là: mét sè biÕt cña nã b»ng 27 36 + = 12...

4
789
4

Một số phương pháp giải bài toán tìm cường độ hiệu dụng của dòng điện

Danh mục: Vật lý

... định nghĩa vật lí 2.3 GIẢI PHÁP THỰC HIỆN Thông qua việc nghiên cứu SGK nâng cao, tài liệu tham khảo đưa phương pháp giải toán liên quan đến cường độ hiệu dụng dòng điện là: 2.3.1 Dạng 1: Tìm cường ... học vật lí thường học lí thuyết, học sơ sài mà không hiểu rõ chất khái niệm hay định nghĩa vật lí Học sinh chủ yếu vận dụng cơng thức vật lí cách máy móc, thừa nhận nó, biết không hiểu để giải ... sáng kiến kinh nghiệm Thực trạng giải tập vật lí chủ đề tìm cường độ hiệu dụng dòng điện ” Qua thực tế giảng dạy trường qua trao đổi với số giáo viên giảng dạy vật lí trường tơi nhận thấy : -...

18
363
0

Lập trình bài toán tìm đường đi ngắn nhất bằng thuật toán DIJKSTRA bằng phần mềm giải toán Maple

Danh mục: Toán học

... Ngành: Toán tin Ứng Dụng Lớp: Toán Tin K32\n*Hướng dẫn Đầu tiên nhập vào ma trận liền kề, sau tiến hành điển tùy chọn tìm kiếm bao gồm: Đỉnh Xuất phát, đỉnh Kết thúc Sau nhấn vào nút Khởi động tìm ... [[BoxColumn(border=true, background ="#57E9CD",Label("PHẦN MỀM TÌM ĐƯỜNG ĐI NGẮN NHẤT TRÊN ĐỒ THỊ",'foreground' = blue,'font' = Font(bold, 16)),Label("BẰNG THUẬT TOÁN DIJKSTRA",'foreground' = blue,'font' = Font(bold, ... TU[1, i] := G[XP, i] od: DanhDau[1, XP] := False; Truoc[1, XP] := XP end: # Hàm tiến hành lựa chọn đường ngắn thuật toán Dijktra TimDijkstra := proc (XP, KT) local u, v, Min, i; global TU, G, DanhDau,...

6
1,724
13

Báo cáo khoa học: " ỨNG DỤNG GIẢI THUẬT META-HEURISTIC TRONG BÀI TOÁN TÌM ĐƯỜNG ĐI NGẮN NHẤT" pot

Danh mục: Báo cáo khoa học

... kiến tìm đường tương ứng với hoán vị thành phố Ở tốn tìm đường ngắn qua tất đỉnh đồ thị đỉnh lần có mối liên hệ mật thiết với tốn tìm đường ngắn kiến Hình Một kiến thành phố i muốn đến thành ... thuật toán ACO cho toán TSP Đề xuất ứng dụng Bài toán người du lịch (TSP) toán kinh điển đầu tư nghiên cứu thời gian dài Nó góp phần quan trọng vào việc nghiên cứu giải thuật ACO: Các giải thuật ... thuật toán ACO cho toán TSP Bắt đầu Định vị kiến ngẫu nhiên thành phố lưới cất thành phố thời danh sách visited Xác định xác suất đến thành phố Sai Số vòng lặp tối đa thực Di chuyển tới thành...

8
981
8

Báo cáo khoa học tiếp cận bài toán quy hoạch tuyến tính thông qua bài toán tìm đường đi ngắn nhất

Danh mục: Báo cáo khoa học

... học cho tốn tối ưu thực tế Bài tốn đường có trọng số bé +Bài tốn +Định lý +Thuật tốn Dijkstra tìm đường ngắn +Hướng tiếp cận toán quy hoạch tuyến tính thơng qua tốn tìm đường ngắn  Kết luận 2 TÓM ... hàm mục tiêu ràng buộc toán học Bước 3: Sử dụng cơng cụ tốn học để khảo sát, giải tốn hình thành bước Bước 4: Kiểm định lại kết thu bước 5 Bài toán đường có trọng số bé 3.1 Bài tốn Cho đồ thị G ... + c (ak-1,z) = d (z) Vậy nhãn d (z) độ dài đường ngắn d (ak −1 ) + c(ak −1 , z ) = d ( z ) 7 3.3.Thuật tốn Dijkstra tìm đường ngắn Thuật giải tìm đường ngắn từ đỉnh nguồn a đến đỉnh đích z đồ...

16
695
0

Rèn luyện kĩ năng phân tích tìm lời giải bài toán hình học cho học sinh trung học cơ sở thông qua dạy học giải bài toán về đường tròn trong hình học 9

Danh mục: Toán học

... kí hiệu, …) lời giải +) Tìm nhiều cách giải, chọn cách giải ngắn gọn, hợp lý Trong q trình tìm tòi cách giải khác HS phát triển tư duy, giải toán theo nhiều hướng khác để tìm lời giải hay nhất, ... đưa dạng toán đơn giản Một toán, toán tổng hợp, toán khó thường xây dựng từ tốn đơn giản Vì cần phân tích tốn xét thành tốn đơn giản hơn, việc tìm cách giải dễ dàng +) Tìm tòi, phát cách giải nhờ ... Bài toán 2: Cho D trung điểm đoạn thẳng AM Trên nửa mặt phẳng bờ AM ta vẽ đường tròn đường kính AM đường tròn đường kính AD Tiếp tuyến D đường tròn nhỏ cắt đường tròn lớn C tiếp tuyến C A đường...

54
1,367
1

SKKN Vật lí 12: Vận dụng phương trình hypebol để giải bài toán tìm khoảng cách trong giao thoa sóng cơ học

Danh mục: Vật lý

... em tiếp thu tốt, đồng thời giải tốn tương tự cách nhanh chóng, dễ dàng III Phương pháp tiến hành Tơi tìm hiểu lý thuyết đường hypebol, lý thuyết giao thoa sưu tập toán giao thoa tài liệu tham ... dụng phương trình (6) (10) để giải số toán giao thoa việc tìm khoảng cách trở nên nhanh chóng thuận lợi nhiều dùng hệ thức lượng tam giác Dưới số toán cụ thể : Bài toán : Trên bề mặt chất lỏng ... thuộc đường tròn đường kính OS2 cách O đoạn lớn ? Bài giải Chọn hệ trục tọa độ hình vẽ, gốc tọa độ O trùng với trung điểm S1S2 -11- Ta thấy L = = 2,67 Do điểm cực tiểu thuộc đường tròn đường...

15
10,309
32