... cơ, ta biết - Môhình thứ 2: (Cải tiến môhình 1, nhằm khắc phục nhược điểm ) Hình 2.12 Môhình encoder quang loại tương đối Trong môhình này, người ta đục tất vòng lỗ Vòng giống môhình ( thường ... s s Hình 3.5 Khâu điều chỉnh vi tích phân tỷ lệ PID SVTH: Lê Tiến Thanh Trang 48 (3.11) Ketnooi.com nghiệp giáo dục Chương THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MÔHÌNHPHẦNCỨNG 4.1 Cấutrúcphầncứngmôhình ... bước sau: Bước 1: Xây dựng môhình toán học đủ xác cho đối tượng điều khiển Đây gọi bước nhận dạng môhình đối tượng Bước 2: Đơn giản hóa môhình Bước 3: Tuyến tính hóa môhình Bước 4: Chọn điều...
... giá trị K a) b) Hình – Xác định tham số cho môhình xấp xỉ bậc có trễ Trường hợp hàm độ h(t) dạng lý tưởng hình 7a, có dạng gần giống hình chữ S khâu quán tính bậc bậc n mô tả hình 7b ba tham ... phương pháp không sử dụng môhình toán học đối tượng điều khiển, môhình xấp xỉ gần Các bước tiến hành sau : - Trước tiên, sử dụng P lắp vào hệ kín (hoặc dùng PID chỉnh thành phần KI KD giá trị 0) ... điều kiện để áp dụng phương pháp xấp xỉ môhình bậc có trễ đối tượng đối tượng phải ổn định, dao động hàm độ phải có dạng chữ S Sau có tham số cho môhình xấp xỉ đối tượng, ta chọn thông số điều...
... khiển tốc độ motor DC hình sau: HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG(tt) Trong đó: HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG(tt) Phương trình vi phânmô tả hệ thống sau: ... Chỉnh định thông số điều khiển khảo sát đáp ứng hệ thống 2 MÔHÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TIÊU BIỂU HÀM TRUYỀN VÀ PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG Trong điều khiển tự động người ta thường biểu ... TỔNG QUAN Báo cáo tìm hiểu phương pháp môhình hoá hệ thống điều khiển tự động bao gồm : Hàm truyền phương trình trạng thái hệ thống ...
... vào đó, phần mềm điều chỉnh PID tối ưu hóa vòng lặp dùng để đảm báo kết chắn Nhữn g gói phần mềm tập hợp liệu, phát triển môhình xử lý, đề xuất phươ ng pháp điều chỉnh tối ưu Vài gói phần mềm ... vòng lặp PID Những phương pháp hữu hiệu thường bao gồm triển khai vài dạng môhình xử lý, sau chọn P, I, D dựa thông số môhình động học Các phương pháp điều chỉnh thủ công tương đối không hiệu lắm, ... gọi "droop-độ trượt" Chỉ thành phần dịch chuyển (trung bình dài hạn, thành phần tần số không) độ lợi trình tác động tới độ trượt-các dao động ngẫu nhiên thành phần dịch chuyển bị triệt tiêu Độ...
... PID kinh điển Bước 1: Xây dựng môhình toán học đủ xác cho đối tượng điều khiển Đây gọi bước nhận dạng môhình Bước 2: Đơn giản hóa môhình Bước 3: Tuyến tính hóa môhình Bước 4: Chọn điều khiển ... hai bánh tự cân Xây dựng môhình hệ thống Robot hai bánh tự cân bằng, lập trình điều khiển 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.5.1 Xây dựng môhình lý thuyết 1.5.2 Xây dựng môhình thực CHƯƠNG LÝ THUYẾT ... đặc trưng môhình (khối lượng, chiều dài, chiều cao vật, đường kính bánh…) ta sẽ tính momen quán tính nghiêng (lật mô hình) , từ đưa giá trị điều khiển phù hợp cho bánh xe để giữ cho môhình đứng...
... TOÁN ĐIỀU KHIỂN PIN MẶT TRỜI 4.1 Môhìnhcấutrúc toán học hệ thống 4.1.1 Môhìnhcấutrúc hệ thống pin mặt trời Hình 4.1: Môhìnhcấutrúc hệ thống pin mặt trời Môhình điều khiển pin mặt trời bao ... đồ mô điều khiển PID sau: Hình 4.4: Sơ đồ mô điều khiển PID * Kết mô phỏng: Hình 4.5: Kết mô điều khiển PID 4.2.2 Sử dụng điều khiển mờ động * Sơ đồ mô điều khiển mờ động Hình Hình.4.6: Sơ đồ cấu ... khiển 2.2.2.1 Môhình điều khiển pin mặt trời dùng PID số chúng nhau, lúc dừng động hiểu lúc mặt trời hai sensor Hình 2.4: Môhình điều khiển pin mặt trời điều khiển PID 2.2.2.2 Môhình điều khiển...
... VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 1.1 CẤUTRÚC CHUNG CỦA HỆ ĐIỀU KHIỂN Cấutrúc chung hệ thống điều khiển tự động Hình1 .1 U(t) e(t) x(t) y(t) ĐTĐK TBĐK Z(t) TBĐL CĐTH Hình1 .1: Cấutrúc hệ thống điều khiển ... B B B B B 3.3.6 Mô đánh giá chất lượng 3.3.6.1 Xây dựng sơ đồ môMôhìnhmô xây dựng phần mềm Matlab Simulink HV: Nguyễn Văn Thiện K11- TĐH 19 LUẬN VĂN CAO HỌC Hình3 .32: Cấutrúc hệ điều khiển ... thiết tín hiệu vào điều khiển mờ e(t), e’(t) = de/dt Thì cấutrúc điều khiển mờ Hình3 .3 Hệ mờ Kp’ e(t) Hệ mờ PID Kd’ e’(t) Hệ mờ Hình3 .3: Cấutrúc điều khiển PID mờ HV: Nguyễn Văn Thiện K11- TĐH...
... cặp bánh 2.1.1 Cấutrúc vật lý định luật cân Xét cấutrúc vật lý hệ truyền động có khe hở hệ cặp bánh hình 2.2 [5] Hình 2.2: Cấutrúc vật lý hệ truyền động qua cặp bánh 2.1.2 Môhình toán chế ... hình 2.2, ta có môhình động lực học có tính tới yếu tố đàn hồi cặp bánh ma sát ổ trụcmô tả hình 2.4 [5] Hình 2.4: Sơ đồ động lực học 2.1.3 Môhình toán chế độ khe hở (dead zone) Hình 2.6: Mô ... thống thí nghiệm 4.2 Cấutrúcphầncứng DS1104 4.2.1 Cấutrúc tổng quan 4.2.2 Ghép nối với máy chủ (Host Interface) 4.2.3 Phần mềm dSPACE 4.2.5 Sơ đồ cấutrúc hệ thống thí nghiệm Hình 4.7: Hệ thống...
... nhi u t i 35 2.13 Môhìnhmô ph ng h th ng v i hai vòng ñi u ch nh 37 10 3.1 Sơ ñ kh i c a h th ng thích nghi theo môhình m u 43 3.2 Sơ ñ kh i c a b ñi u n thích nghi theo môhình m u tr c ti ... e − pTvo ∆α Hình 1.7: Hàm truy n c a ch nh lưu tiristo ∆uñk 1 + pTvo ∆α Hình 1.8: Hàm truy n c a b ch nh lưu trư ng h p g n ñúng 1.4 MÔ PH NG Mô ph ng Matlab-Simulink v i môhìnhmô ph ng ñ ng ... không 2.3 MÔ PH NG H TH NG ĐI U CH NH T C Đ Đ NG CƠ D a vào sơ ñ c u trúc h th ng hai vòng ñi u ch nh ta xây d ng môhìnhmô ph ng h th ng v i hai vòng ñi u ch nh n n Simulink Kh o sát mô hình, t...
... thiệu kết mô hệ chịu tải trọng hình sin, với giải thuật mô tả Hệ bậc tự Khối so sánh, định Khối chấp hành HìnhMô hệ bậc tự do, có hệ thống giảm chấn chủ động, chịu tải hình sin Trên hình thể ... ngưỡng GTi VÍ DỤ MÔ PHỎNG Chúng tiến hành mô số toán điều khiển chủ động dao động công trình phần mềm MathLab 5.3 toán điều khiển chủ động hệ kết cấu bậc tự do, chịu tải trọng hình sin tải ngẫu ... điều khiển r có vai trò làm thay đổi độ giảm chấn, độ cứng ngoại lực CÁC SƠ ĐỒ ĐIỀU KHIỂN Ngoại lực Hệ kết cấu Đáp ứng Cơ cấu chấp hành Cảm biến Hình Sơ đồ khối hệ thống Bộ điều khiển Cảm biến trung...
... đổi SIR đích nhận từ thực thể PC thơng số cấuhình khác (như : SIR đích khởi đầu/ cực đại/ cực tiểu) AC cung cấp thời điểm thiết lập RAB lập lại cấuhình đoạn nối vơ tuyến DCH-FP sử dụng cho ... tiêu (hình 2.6) Trên kênh FACH áp dụng PC chậm dựa tỷ số Eb/No giải thuật riêng để cải thiện dung lượng đường xuống Trong trường hợp giá trị thị dịch âm so với cơng suất cực đại lập cấuhình cho ... đối so với P-PICH cần cao Giá trị điển hình khoảng dịch cơng suất -10 dB (N=18 hay 36), -8 dB (N=72) -5 dB (N=144) Theo tiêu chuẩn, thiết lập lặp lại cấuhình S-CCPCH (nghĩa FACH PCH), Node B...
... khoáng hoa hồng 2.4 Tình hình sản xuất hoa hồng giới Việt Nam iii 10 2.4.1 Tình hình sản xuất hoa hồng giới 10 2.4.2 Tình hình sản xuất hoa hồng Việt Nam 12 2.5 Tình hình nghiên cứu trong, nớc ... [5], [29] + Lu huỳnh (S): tham gia vào trình hình thành protein Cây hút lu huỳnh dới dạng SO4 Lu huỳnh di động yếu Thiếu lu huỳnh biểu phần non rõ phần già, protein tạo thành ít, sinh trởng chậm ... với việc hình thành chất diệp lục, quan hệ tới hiệu suất quang hợp đồng thời tham gia vào trình trao đổi đờng protein [5], [20] 2.4 Tình hình sản xuất hoa hồng giới Việt Nam 2.4.1 Tình hình sản...
... Thermocouple Hình : Mối nối nhiệt điện Để hiểu hiệu dẩn điện cặp nhiệt điện Seebeck, trước hết ta nghiên cứu cấutrúc vi mô kim loại nguyên tử thành phần mạng tinh thể Theo cấutrúc nguyên tử ... tế phải xét đến cách nghiêm túc Có nhiều cách khác nhau, phầncứng lẫn phần mềm, nhìn chung phải có thành phần cho phép xác đònh nhiệt độ môi trường từ tạo giá trò để bù lại giá trò tạo thermocouple ... nhiệt hệ thống Môhình hàm truyền cho thấy trình độ với đầu vào hàm nấc có dạng hàm mũ Thực tế cho thấy môhình gần , hệ thống có bậc cao trình độ đầu vào hàm nấc không vọt lố , có dạng hình sau cho...
... đổi SIR đích nhận từ thực thể PC thơng số cấuhình khác (như : SIR đích khởi đầu/ cực đại/ cực tiểu) AC cung cấp thời điểm thiết lập RAB lập lại cấuhình đoạn nối vơ tuyến DCH-FP sử dụng cho ... =144) Theo tiêu chuNn, thiết lập lặp lại cấuhình S-CCPCH (nghĩa FACH PCH), N ode B cung cấp thơng tin dịch cơng suất (PO1 cho TFCI), PO3 cho hoa tiêu (hình 2.6) Trên kênh FACH áp dụng PC chậm ... trị thị dịch âm so với cơng suất cực đại lập cấuhình cho S-CCPCH mang FACH N ếu ta coi cơng suất tất TrCH ghép kênh vật lý, giá trị cơng suất điển hình cho S-CCPCH so với P-CPICH +1 SF = 64 (60...
... bình Nếu V = nhanh Thì L = nhỏ Nếu V = nhanh Thì L = ze Trong vị dụ ta tháy có cấutrúc chung là“ Nếu V Thì L’’ Cấutrúc gọi mệnh đề hợp thành, V mệnh đề điều khiện, L mệnh đề kết luận mệnh đề ... ni AND M = mi AND THEN R = ri AND K = ki AND… Luật hợp thành mờ Luật hợp thành tên gọi chung môhình biều diễn hay nhiều hàm thuộc cho hay nhiều mệnh đề hợp thành Các luật hợp thành Luật MAX ... singleton hì ta : m yk H k y' k m Hk k Với HK = μB’k(y) Đây công thức giải mờ theo phương pháp độ 6b3 Cấutrúc điều khiển mờ Một điều khiển mờ gồm khâu Khâu mờ hóa Thực luật hợp thành Khâu giải mờ II...