... biểu thành phần kh i xử lý trung tâm (CPU): a) Kh ii u khiển (Control Unit), Bộ nhớ trong, Các ghi (Registers) b) Kh ii u khiển (Control Unit), Bộ nhớ ngo i, Các ghi (Registers) c) Kh ii u ... Thiết bị vào b Thiết bị c Thiết bị lưu trữ d Cả đáp án sai Câu 18 Trong thiết bị sau, thiết bị thiết bị vào ? a Máy quét b Màn hình c Máy in d Máy chiếu Câu 19 Trong thiết bị sau, thiết ... hiện? int i = 0; while (i < 10){ i = i+ 2; continue; printf (“%d “ ,i) ; } a %d %d %d %d %d b iiiii c d Không có kết đưa hình Câu 47 Trong ngôn ngữ lập trình C, cho biết kết quả hiển thị...
... giá trị cầnxuất • Gi i thuật: Chia liên tiếp cho 10 để lấy số dư In hình số dư theo thứ tự ngược Chia liên tiếp cho 10 1562 chia 10 156 chia 10 15 chia 10 chia 10 Xuấtsố dư: + ‘0’ ‘1’ + ‘0’ ‘5’ ... trình 1: Xuất giá trị số nguyên 16 bit hình • Chương trình 2: Nhập giá trị số nguyên 16 bit từ bàn phím Chương trình xuất giá trị số nguyên 16 bit hệ 10 • Input: AX chứa giá trị cầnxuất • Gi i thuật: ... ; chiacho 10 mov cx,0 ; tínhsố lần lặp chia: xuat: mov dx,0 ; xóa dx div bx ;Chia [DX|AX] cho 10, ;thương AX, dư DX push dx ; cất phần dư inc cx ;tăng lến lần lặp cmp ax,0 jne chiaCác ghi...
... i- 1 Hi = i- 1Ai(zi—1, θ i) 1Ti(0,,0,di) i- 1Ti(ai,0,0) i- 1Ai(xi, α i) Đ i v i khớp quay: cos(θ i ) sin (θ ) i i-1 Hi= − sin (θ i ) cos( α i ) sin (θ i ) sin ( α i ) cos(θ i ) cos( α i ) ... t i ưu lượng III ĐỘNG LỰC HỌC III.1 Vận tốc gia tốc III.1.1 Vận tốc Vận tốc i m M hệ toạ độ thứ i xác định vectơ iri i ri =[ xi,yi,zi ]T Ký hiệu iri có nghĩa i m M cho biết hệ toạ độ i biểu ... J Ti mi J Ti + J Ri Ai I ii AiT J Ri q i =1 (4.14) Viết gọn l i: T= T q Mq T T i T V i M ( q ) = ∑ [ J Ti mi J Ti + J Ri Ai Ii Ai J Ri ] n i =1 nên ta có: T= n n mij q i q j ∑∑ i =1...
... tiêu kể Trong gi i hạn cho phép, đề t i tập trung sâu nghiên cứu hai tiêu đánh giá ảnh hưởng dao động ôtô tiêu độ êm dịu an toàn chuyển động, tiêu không gian làm việc hệ thống treo xét đến i u ... đường fs: Lực phát động thủy lực 1.2 Cáctiêu đánh giá dao động ôtô Hiện có nhiều tiêu đánh giá dao động ôtô Các nước phát triển hãng ôtô lớncótiêu đánh giá khác Nhìn chung, tiêu đánh giá dao ... lực, i u khiển cảm biến Hệ thống treo tích cực đ i h i ph icó lượng cung cấp cho hệ thống lớn, trọng lượng lớn, giá thành cao i u khiển phức tạp Tuy nhiên, v i phát triển nhanh kỹ thuật i u...
... toàn phần Bộ cộng ripple carry Số nguyên có dấu Số bù Cộngsốcó dấu Trừ sốcó dấu Bộ cộng trừ Nhân số nhị phân Nhân sốcó dấu Biểu diễnsố thực số dấu chấm tĩnh ấ Biểu diễnsố thực số dấu chấm...
... khiển bốn vi xử lý cho phép i u khiển đặt vật xác M i trục rôbốt đợc i u khiển động bớc v i mã hoá phản h iTrongi u khiển, vi xử lý giám sát vị trí trục Hai khác quản lý động l i giám sát ba ... đ i tợng tạo OpenGL ; 4.3 Giao diện chơng trình mô Phần bên tr i giao diện nút i u khiển khớp rô bốt, phần bên ph i thể hình ảnh ba chiều rô bốt tơng ứng v ii u khiển 4.4 Các menu i u khiển ... Library (OpenGL) th viện đồ hoạ tốc độ cao, độc lập v i hệ thống giao diện hệ i u hành Th viện đợc hãng Silicon Graphics Inc phát triển cho workstation đồ hoạ tốc độ cao từ năm 1982 d i tên IRIS...
... khiển bốn vi xử lý cho phép i u khiển đặt vật xác M i trục rôbốt đợc i u khiển động bớc v i mã hoá phản h iTrongi u khiển, vi xử lý giám sát vị trí trục Hai khác quản lý động l i giám sát ba ... đ i tợng tạo OpenGL ; 4.3 Giao diện chơng trình mô Phần bên tr i giao diện nút i u khiển khớp rô bốt, phần bên ph i thể hình ảnh ba chiều rô bốt tơng ứng v ii u khiển 4.4 Các menu i u khiển ... Library (OpenGL) th viện đồ hoạ tốc độ cao, độc lập v i hệ thống giao diện hệ i u hành Th viện đợc hãng Silicon Graphics Inc phát triển cho workstation đồ hoạ tốc độ cao từ năm 1982 d i tên IRIS...
... 4.124.1.5,14.0,93 [KG.m] IV.3 Tớnh thi gian trt ly hp cỏc giai on (t1 v t2): Thi gian úng ly hp c chia lm hai giai on : Thi gian úng ly hp giai on u c xỏc nh theo cụng thc: t1 = Ma k [s] (1- 8) Thi gian úng ... inh Vn Hong Giỏo viờn hng dn : DNG XUN M Sinh Viờn Thc Hin : Lấ C THUN Lp : HCN ễ Tễ A-K4 LI N I U Trong nhng nm gn õy cựng vi s phỏt trin mnh m ca nn kinh t th gii, nn kinh t vit nam ... trin trờn ng CễNG NGHIP HểA HIN I HểA Bờn cnh ú k thut ca nc ta cng tng bc tin b Trong ú phi n i n nghnh ng lc n i chung v sn xut ụ tụ n i riờng, chỳng ta ó liờn doanh vi khỏ nhiu hóng ụ tụ ni...
... Đồ thị m i mòn chốt khuỷu Để xây dựng đồ thị m i mòn chốt khuỷu ta ý hai giả thiết : - Độ m i mòn tỉ lệ thuận v ilực tác dụng - Phạm vi tác dụnglực 1200 - Không xét đến i u kiện làm việc thực ... 172.44 MN/m2 < [u] Vậy Piston đủ i u kiện bền Vẽ Piston Mục lụcI II L i n i đầu Cơsởtính toán (2) Lực khí thể (2) Bán kính quay trục khuỷu (2) Chiều d i truyền (2) Vận ... trình Piston (4) Vận tốc Piston (6) Gia tốc Piston (8) Phạm Diệu Bang 19 TĐHTK Cơ Khí_K45 Thiết kế môn học: III IV Động Cơ Đốt Trong_ F2 Động lực học cấu trục khuỷu truyền Lực quán...
... liờn tip cos i sin i Hi = sin i cos i 0 0 0 0 0 cos i di sin i 0 0 sin i cos i 0 (1.26) hay dng thu gn: cos i sin ii Hi = Hi = sin i cos i sin i sin ... Đỗ Viết Hng - Cơi n tử - 25 - Tính toán chuyển động ch ơng Đồ án tốt nghiệp trình thiết kế robot MMR cos i sin ii Hi = Hi = sin i cos i sin i sin i cos i cos i cos i sin i sin ... Viết Hng - Cơi n tử - 21 - Tính toán chuyển động ch ơng Đồ án tốt nghiệp trình thiết kế robot MMR Khp i+ 1 Khp ii zi zi-1 yi xi Khpi-1 Khõu i yi-1 di i xi-1 Khõu i- 1 Hỡnh 1.11 Hai khõu liờn...
... th i gian công việc, làm sởcho kiểm soát dự án Khi ràng buộc nguồn lực, i u độ dự án bố trí côngviệc v i ràng buộc thứ tự th i gian côngviệc nhằm t i thiểu th i gian hoàn thành dự án i u ... • Th i gian côngviệc D • Th i gian bắt đầu sớm ES nút kiện hay côngviệc • Th i gian hoàn thành sớm EC công việc: EC = ES + D • Th i gian hoàn thành trễ LC nút kiện hay côngviệc • Th i gian ... án Th i gian côngviệcCho dự án có n côngviệccó m iquan hệ trước sau côngviệc Th i gian hoàn thành côngviệcsố mờ hình thang Tj có hàm thành viên G i : aj- cj: th i gian nhỏ côngviệc j...
... sảnxuất dựa trên cùng một mô hình động học hệ thống nhưng có c i tiến và khác nhau về cơ cấu cơi n tử và gi i hạn làm việccác khâu. Các dòng sản phẩm thuộc Motoman trên thị trường hiện nay phổ biến là các mẫu series Motoman HP , Motoman UP, Motoman SV. ... robot khác biệt và hơn 40 gi i pháp công nghệ để gi i quyết cáccôngviệc một cách hoàn chỉnh như các hệ thống vận hành, thiết bị an toàn. Yaskawa Motoman là côngtyi đầu trong lĩnh vực phát triển các Robot phục vụ cho ... Yaskawa Motoman là côngtyi đầu trong lĩnh vực phát triển các Robot phục vụ chocáccông nghệ gia côngvà tự động, Robot Motoman chính là sản phẩm nghiên cứu sảnxuất thành công của hãng. Robot Motoman a Gi i thiệu chung Robot Motoman là Robot tác động nhanh, linh hoạt, nhỏ gọn và đáng tin cậy. Đây là ...
... chosở vật chất đ i Nhiều n i sử dụng robot thay cho sức lao động ngư i, phầnlớn robot hàn lắp ráp Các viện trường đ i học có nhiều nghiên cứu thành công đủ khả chế tạo tay máy phục vụ chocông ... làm giảm sai sốquántính chi tiết lớn, khó i u khiển theo quy luật phức tạp Có thể mở rộng để trở thành robot hàn CNC cho dạng chi tiết mà cần thay đ i luật diều khiển Đồng th i thêm nhiệm vụ ... roty, rotz theo t q0 i u kiện biên t=0 Hàm trả file join.txt chứa giá trị float dạng ma trận n hàng cột giá trị biến khớp VeDoThi("join.txt” ,i) : Vẽ đồ thị để kiểm tra kết quả, isố tứ tự biến...
... ICác kiểu liệu C Kiểu số nguyên Kiểu số nguyên kiểu liệu dùng để lưu giá trị nguyên hay g i kiểu đếm Kiểu số nguyên C chia thành kiểu liệu con, kiểu có miền giá trị khác Kiểu số nguyên ... giá trị biến bị thay đ i trình Cách đặt tên biến giống cách đặt tên n iphần M i biến thuộc kiểu liệu xác định có giá trị thuộc kiểu Cú pháp khai báo biến: Danh_sách _các_ tên_biến; Danh_sách _các_ tên_biến ... trình (còn g i biến toàn cục) Ví dụ: int i; /*Bien ben ngoai */ float pi; /*Bien ben ngoai*/ int main() {…} b) Khai báo biến trong: Các biến đặt bên hàm, chương trình hay kh i lệnh Các biến có tác...
... 0117 2704 II Gi i mã Quá trình gi i mã đ i h i ph i biết đợc nghịch đảo d e mod (p) nghịch đảo tồn theo i u kiện (e , (p)) = Khi cặp [(d, p)] đợc g i khoá gi i mã Muốn gi i mã kh i C văn mật ... khác Chứng minh: t t t Giả sử n đợc phân tích dạng tiêu chuẩn n = p11 p22 prr t v ii ( i r) pi icó nguyên thuỷ, tức tồn b0 cho < b0 < pit i , ord Piti b0 = ( pit i ) , (b0, pit i ) = 1.( ... Khi cá thể j nhận đợc thông báo gi i mã nhờ khoá riêng Một i u thú vị nảy cá thể j biết đợc thông báo cá thể i g i đến choi u đợc gi i cách tìm cách ký tên ng i g i thông báo Sau ta mô tả cách...
... GV: Cáci m biểu diễnsố 0; 1; đợc g ii m 0; i m 1; i m (?) Hãy biểu diễni m 4; HS: Biểu diễni m 4, GV: M isố tự nhiên đợc biểu diễni m tia sối m biểu diễnsố * M isố tự nhiên ... tự nhiên N GV: G i 1HS đọc mục a SGK GV tia số (?) Trên tia sối m biểu diễnsốlớnso v ii m biểu diễnsố nhỏ nh nào? HS: i m biểu diễnsố nhỏ bên tr ii m biểu diễnsốlớn Củng cố: i n ... GV: Gi i thiệu phép chia (?) Yêu cầu HS số chia, số bị 0, cósố tự nhiên x cho b.x = a ta n i a chia hết cho b ta có phép chia chia, thơng phép chia a : b = c hết a : b = x HS: Trả l i a : b...
... l i phủ định cho giả thuyết Trong th i gian t i, v i khả tính toán biểu diễn tuyệt v iphần mềm tin học, cộng v icông sức t i s phạm ng i thầy (một i u kiện thiếu), hy vọng tạo đ i toàn diện ... Từ kết phân tích ta biết n -1 viết d i dạng n - = st (s số tự nhiên bất kỳ, t số lẻ) Ta kiểm tra i u kiện: [>is(b&^t mod n= 1) ; Nếu i u kiện nghiệm (lệnh cho giá trị true ) n số giả nguyên ... hành kiểm tra tínhchia hết phép chiachiasố (n ) chosố (qi -1), i = 1,2,, k Việc t ơng đơng v iviệc xem thành phần danh sách phần d có hay không, lệnh [> [seq(irem(n-1 , q [i] -1), i= 1 nops(q))];...