... Áp suất thủy tỉnh CƠ LƯU CHẤT THỦY TĨNH THỦY ĐỘNG ÁP SUẤT THỦY TỈNH p suất thủy tỉnh áp suất tác động lên cột chất lỏng, không phụ thuộc vào hình dạng bìnhchứa P = h ρ g+PL p : áp suất thủy tónh ... suất thủy tỉnh (thế năng) P1 v1 2 γ = ρ g P2 Áp suất thủy động (động năng) h1 Trọng lượng riêng h2 v2 Sơ đồ chức hệ thống điềukhiển tự động Điện, Điện tử Khí nén/ Thủylực ĐỐ TƯNG ĐIỀUKHIỂN ... đại Chỉnh lưu không có điềukhiển Chỉnh lưu không có điềukhiển (Thyristor… ) (Thyristor… ) Bộ biến đổi Bộ biến đổi Khí cụ đóng ngắt mạch có tiếp điểm (Công Khí cụ đóng ngắt mạch có tiếp điểm (Công...
... trình dòng chảy Để đánh giá độ lớn vận tốc mạch động người ta lấy trung bìnhbình phương vận tốc mạch động (sau bình phương lấy trung bình) , gọi cường độ mạch động σ u ' = u '2 ; σ v ' = v'2 ; σ ... y Điều không tính đến dòng chảy bứt khỏi bờ tạo thành vũng nước xoáy mặt - Dòng chảy sông vận tốc không lớn nên áp lực phụ thêm chảy rối nhỏ so với áp lựcthủy động: ∂p >> ρ u ' z u ' z ∂z - Trong ... u = u + u' ; v = v′ ; w = w′ Các vận tốc mạch động có tính chất: trung bình theo thời gian lưu tốc mạch động hay: u ' =0; v' =0; w' =0 1.2.2 Cường độ mạch động: 1-3 Chương 1: Chảy rối phương...
... nhỏ dt nồng độ cấu tử phân bố bìnhchứa tăng lên lợng dC E Trong khoảng thời gian dt lợng cấu tử phân bố vào bìnhchứa là: F E C * E dt Lợng cấu tử phân bố khỏi bìnhchứa là: F V C V dt E E Nh ... trình cân vật liệu bìnhchứa dung dịch chiết FE C FC Ta nhận thấy nồng độ C E bìnhchứa mẫu biến đổi theo thời gian Nguyên nhân thay đổi lợng cấu tử phân bố vào khỏi bìnhchứa khác Giả sử sau ... thời gian nhỏ dt: Lợng cấu tử phân bố vào bìnhchứa mẫu là: * CW FW dt V V Lợng cấu tử phân bố khỏi bìnhchứa mẫu là: CW FW dt Lợng cấu tử phân bố bìnhchứa giảm là: VW dCW Nh ta có phơng trình...
... chuyển động chậm với gia tốc a,, sức căng sợi dây lúc T, gia tốc góc γ , Áp dụng phương trình động lực học cho vật rắn A ròng rọc: mg − T , = ma , (1) M = T , R + M c = Iγ , = m1 R a, = Rm1 a , R ... có mô men cản lớn gia tóc mô men cản Mô men cản có tác dụng cản trở chuyển động quay nên ta xem lực ma sát chuyển động tịnh tiến [ ] Nếu ròng rọc đĩa tròn phân bố lúc phép biến đổi tương tự ý ... Lấy g = 10 m/s2 Dự đoán xem vật chuyển động theo chiều Tính gia tốc cân gia tốc góc ròng rọc Tính lực căng dây treo vật •o •o T2 m1 Hình 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển động hệ Nhận thấy P1...
... chuyển động chậm với gia tốc a,, sức căng sợi dây lúc T, gia tốc góc γ , Áp dụng phương trình động lực học cho vật rắn A ròng rọc: mg − T , = ma , (1) M = T , R + M c = Iγ , = m1 R a, = Rm1 a , (2) ... có mô men cản lớn gia tóc mô men cản Mô men cản có tác dụng cản trở chuyển động quay nên ta xem lực ma sát chuyển động tịnh tiến Nếu ròng rọc đĩa tròn phân bố lúc phép biến đổi tương tự ý I = ... Lấy g = 10 m/s2 Dự đoán xem vật chuyển động theo chiều Tính gia tốc cân gia tốc góc ròng rọc Tính lực căng dây treo vật [ ] •o •o T2 m1 Hình 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển động hệ Nhận thấy...
... ngh M-Luyn kim BCTK: NC ng dng p/p ỳc bỏn liờn tc sn xut cỏc loi bc ng ng di lng trung bỡnh M U Trong sn xut ỳc kim loi v hp kim mu, vi cỏc loi bc chu mi mũn loi nh vi cỏc phng phỏp ỳc truyn thng ... tc sn xut cỏc loi bc ng ng di lng trung bỡnh CHNG 1: TNG QUAN 1.1 TèNH HèNH NGHIấN CU V SN XUT TRONG V NGOI NC 1.1.1 Tỡnh hỡnh nghiờn cu nc ngoi Phng phỏp ỳc liờn tc thng ng c Bessmer xut ý ... sn xut cỏc loi bc ng ng di lng trung bỡnh k Cụng ngh kộo theo chu k tc l kộo ri dng ri li kộo Trong trng hp ny, giỏ tr ti thiu ca khong thi gian dng phi t giỏ tr 0,2 ữ 0,7 giõy, ph thuc vo thit...
... cấy liên tục Trong mẻ cấy, phát triển pha mũ xảy tiếp tục số hệ chất dinh dưỡng bị cạn kiệt hay có bất lợi cho hoạt động hệ VSV Trongđiều kiện nuôi cấy tĩnh, pha log kéo dài vài hệ Trong phương ... bị chưng cất rượu Bình định mức 250 ml Pipet 2ml; 10ml 2.1.4 Bao bì thủy tinh Trongđiều kiện thí nghiệm sử dụng loại bao bì thủy tinh miệng hẹp, nắp vừa miệng 2.2 Phương pháp nghiên cứu 2.2.1 ... xây dựng cần thiết để sinh tổng hợp cấu tử cần thiết tế bào Trongđiều kiện thí nghiệm chất cho vào hợp chất khiết đặc biệt glucose Trong công nghiệp đa dạng b Phosphat vô Phosphat có vai trò...
... thỏa mãn điều kiện sau: x > 0, ∀x = 0, x = ⇔ x = 0; x + y x + y , ∀x, y ∈ X; αx = |α| x , ∀x ∈ X, α ∈ R Định nghĩa 1.2 Cặp (H, , ) H không gian tuyến tính , :H×H→R (x, y) → x, y thỏa mãn điều kiện ... xác định Trong không gian Hilbert H chuẩn H kí hiệu , phiếm hàm ϕ (x) = x p , p 2, phiếm hàm lồi với δ (r) = 22−p rp toán tử J p (x) = x p−2 x toán tử đơn điệu với δ (r) = 22−p /p rp Trong không ... phiếm hàm ϕ (y) phần d1 nằm vùng {x 0, y 0} đạt điểm (0, y0 ) Điều có nghĩa x = ϕ (0) = y0 δ • Trường hợp 2: λδ < Ta có λδ = λ2 = λ0 − Trong trường hợp này, thay cho đường thẳng y = y0 ta có đường...
... vào hệ thống cột sắc ký chứa hai phân đoạn: phân đoạn chứa kalisilicat phân đoạn chứa silicagen; sau dịch đưa vào hộ cột có chứa xerisilicat silicagen; sau hệ cột hệ cột có chứa cacbon phân tán ... hexan Giữ dung dịch bình nón + Bông thủy tinh: Bông thủy tinh làm cách đạt ống chiết soxhlet chiết soxhlet hỗn hợp Diclometan : Hexan ti lệ : vòng 16 Bông thủy tinh đặt bảo quản bình nón nút nhám ... Rửa đồng lại hexan ngâm hexan bình nón có chứa khí nitơ + Natrisunfat khan: Natrisunfat khan làm khô trở lại nhiệt 325°c + Giấy lọc sợi thủy tinh: Giấy lọc sợi thủy tinh làm nhiệt 325°c Giấy...
... 2010 Văn phát hành theo Giấy phép Creative Commons Ghi công/Chia sẻ tương tự; áp dụng điều khoản bổ sung Xem Điều khoản Sử dụng để biết thêm chi tiết Wikipedia® thương hiệu đăng ký Wikimedia Foundation,...
... a Trong ú: Chng :Nc = 21 a Luyn: Nl =11 a CHNG II TNH KCH THCTHIT B I.Tớnh ng kớnh thit b: Dchng Dluyn ng kớnh ca thit b c xỏc nh theo cụng thc D = 0,0188 g W tb y (m) (IX.90-sụ tay TII) y Trong ... ytb x G x ) ytb wx ( ) = A - 6,75 ( Lg ( ) g vd àn Gg xtb xtb (S tay II-IX.115) Trong ú : A hng s A= -0,125 wx: tc c pha (m/s) d :B mt t ca m (m2/m3) Vd: Th tớch t ca m (m3/m3) ... y d k II) , td y [N/m2] (IX.119_s tay d , Vn tc thc ca khớ lp m w = w V y t (IX.120_s tay II) d Trong ú H : chiu cao thỏp m [m] , :h s tr lc ca m bao gm c tr lc ma sỏt v tr lc cc b,vi cỏc loi...
... An : Ta biết : T6 = A1A2A3A4A5A6 Trong T6 đợc miêu tả hệ toạ độ gốc (hệ toạ độ gắn với khâu cố định robot) Nếu mô tả T6 theo hệ toạ độ trung gian thứ n-1 : n T Trongtrờng hợp tổng quát, xét quan ... trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điềukhiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động ... theo trục khớp thứ n+1 + Trục x thờng đợc đặt dọc theo pháp tuyến chung hớng từ khớp n đến n+1 r r Trongtrờng hợp trục khớp cắt trục x chọn theo tích vectơ z n x z n-1 Trờng hợp khớp quay n biến...
... mãn điều kiện thông thường (tức là, liên tục phải F0 chứa tập P có độ đo không) Xét phương trình vi phân ngẫu nhiên Itô n−chiều dx (t) = f (x (t) , t) dt + g (x (t) , t) dW (t) t0 ≤ t ≤ T với điều ... ds − (1 − α) + 0 với k−1 2N ≤t≤ k 2N , ψ2 (s) ds k ≥ k0 ( , ω) ∨ k1 ( ) ∨ k2 ( , ω) Từ điềuđiều kiện 1, điều kiện định lý, ta có log |Xt | log V (Xt , t) m ≤ − log λ (t) p log λ (t) p k−1 ≤ log ... động Brown mà không cần thay đổi giá trị trung bình nghiệm với điều kiện A (t) bị chặn 35 CHƯƠNG SỰ ỔN ĐỊNH HẦU CHẮC CHẮN CỦA HỆ NHIỄU 3.1 Định lý Trong chương xét phương trình vi phân ngẫu nhiên...
... không khí tác dụng lên máy bay C tạo lực nâng để nâng phía đuôi D giữ cho thân máy bay không quay Câu 19: Với vật rắn biến dạng quay quanh trục, mômen tổng ngoại lực triệt tiêu thì: A Vật quay B ... 0,4m Thanh quay quanh trục nằm ngang cách đầu bên trái 1,0m Hỏi phải tác dụng vào đầu bên phải lực nhỏ để giữ cho nằm ngang Lấy g =10 m/s2 A 150N B 15N C 100N D 10N Câu 25: Tại lúc bắt đầu xét...
... đặc biệt: ml mR Củng cố: Nắm công thức momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định Giáo viên...
... I- MOMEN LỰC Momen lực M lực F vật rắn có trục quay cố định đại lượng đặc trưng cho tác dụng làm quay vật rắn quanh trục cố định lực F M = F.d M = F.d: Momen lực F làm vật rắn quay ... momen lực tác dụng vào B Momen quán tính vật rắn phụ thuộc vào vị trí trục quay C Momen quán tính vật rắn luôn dương D Momen quán tính đặc trưng cho mức quán tính vật chuyển động quay Momen lực ... định Trong đại lượng sau đại lượng số? A Gia tốc góc B Tốc độ góc C Momen quán tính D Khối lượng 6 Một bánh xe có momen quán tính trục quay ∆ cố định 6kg.m2 đứng yên chịu tác dụng momen lực 30...
... chế độ tĩnh) Tiếp theo ta đến thiết kế điềukhiển U Bộ điềukhiển U điềukhiển PD, PID, điềukhiển phản hồi trạng thái Thiết kế điềukhiển PD Phơng trình mạch vòng nh sau: U = K d e K p e = ... đợc mômen khớp cần điều khiển: M dk = H U +N d Sơ đồ cấu trúc hệ thống điềukhiển nh sau: d H N (, ) Robot Bộ ĐK phụ Bộ điềukhiển vòng (khử phi tuyến) Bộ điềukhiển vòng (đảm bảo ... = 6* -9* 1 + Thiết kế điềukhiển cho khớp 2: Tơng tự ta có: Kd2 = -6, Kp2 = V Mô hệ thống với điềukhiển câu IV khớp thay đổi nhảy cấp từ đến rad/s Thiết kế điềukhiển tốc độ cho động khớp...