... hƣởng đến hệ thống Kết đƣợc minh họa hình 3. 5, vịtrí thực ( đường số 2) vịtrí nhiễu ( đường số ) bị tác động nhiễu đo lƣờng, khi, vịtrí ƣớc lƣợng (đường số 3) tín hiệu điều khiển ( đường ) gần ... THUẬT TOÁN LQG ĐIỀU KHIỂN ỔNĐỊNHVỊTRÍCỦA VIÊN BI TRÊN THANH THẲNG 19 19 3. 2 Tính toán thông số 19 3. 2.1 LQR 19 3.3 Mô 22 Kết ... thay đổi góc từ vịtrí cân bằng, dƣới tác dụng trọng lực làm cho bóng lăn tự đỡ Bộ điều khiển kiểm soát đƣợc vịtrí bóng đỡ Bằng cách sử dụng sensor vịtrí (GP2D12), thông tin vịtrí bóng đƣợc...
... TOÁN LQG ĐIỀU KHIỂN ỔNĐỊNHVỊTRÍCỦA VIÊN BI TRÊN THANH THẲNG 3. 1 Cấu trúc hệ thống với thuật toán LQG điều khiển ổnđịnhvị trí viên bi thẳng Hình 1: LQG = LQR + LQE 3. 2 Tính toán thông ... thống Kết minh họa hình 3. 5, vịtrí thực (đường số 2) vịtrí nhiễu (đường số 4) bị tác động nhiễu đo lường, khi, vịtrí ước lượng (đường số 3) tín hiệu điều khiển (đường cùng) gần Khâu tích phân ... truyền động hệ thống; Sensor vịtrí (GP2D12) dùng để phát vịtrí bóng gửi tín hiệu điều khiển 4 4.2 Cấu trúc điều khiển hệ thống Hình 2: Cấu trúc điều khiển hệ thống Hình 3: Cấu hình cổng kết nối...
... ổnđịnh mái dốc Hớng dẫn sử dụng phần mềm kiểmtraổnđịnh mái dốc Slope/W Trờng ĐHBK - Bộ môn Đờng ôtô & Đờng thành phố Hệ số ổnđịnh theo điều kiện cân momen Phơng pháp phân tích Hệ số ổnđịnh ... sử dụng phần mềm kiểmtraổnđịnh mái dốc Slope/W Trờng ĐHBK - Bộ môn Đờng ôtô & Đờng thành phố 11 Bài : ứng dụng phần mềm Slope/W để giải toán ổnđịnh mái dốc A KIểMTRAổnđịnh mái dốc : I ... mềm kiểmtraổnđịnh mái dốc Slope/W 2.000000e+001 1.666743e+001 48 Trờng ĐHBK - Bộ môn Đờng ôtô & Đờng thành phố 1. 533 053e+001 2.000000e+001 1.666743e+001 1.616526e+001 2.000000e+001 1. 536 504e+001...
... không thoả công trình sẻ xảy hình thức trượt hổn hợp hay trượt sâu • Nếu kiểmtra trượt sâu trượt hỗn hợp, tiến hành tính trị số b1(phần trượt sâu) - Xác định theo phương pháp Efdovkimov - Tính góc ... −r02 P2 = * tgϕ P3 = 0.5γ dn * r * cos ϕ ν 45 -φ/2 450-φ/2 β r0 α θ 45 − ϕ / r - Tính đại lượng phụ khác P3n ϕ Q =− * 1 + tgβ * tg 45° + Q + P2 + P3n ρ = arctg − ... (tra bảng) σ gh = τ gh = Rgh * cos δ ' b Rgh * sin δ ' b ' = b − 2e ' −n với C n= tgϕ b' q = γ * hm '2 Rgh = N c * C * b + N q * q * b + N γ * b * γ ' ' Giả định góc δ’=0.0, 0.1ϕ, 0.2ϕ, 0.9ϕ tra...
... hợp, vịtrí mô tả vịtrí băng riêng biệt NST nhuộm màu: 17q12 Vịtrí viết dựa độ rộng băng, khó biết xác vị trí: 17q12-q21 Thông tin số thể tái tổ hợp cung cấp " địa chỉ" gen NST Địa xác định ... Bản đồ vịtrí di truyền tế bào (cytogenetic location ) sử dụng để mô tả vịtrí gen Bản đồ vịtrí di truyền tế bào dựa vệt đặc biệt dải băng (band) tạo nên nhuộm NST với hóa chất Bản đồ vịtrí di ... tả vịtrí gen "Tel" telomere, đầu tận NST Tiếp vị ngữ "tel" "ter" tham khảo vịtríVịtrí phân tử Kế hoạch hệ gen người (The Human Genome Project), nghiên cứu quốc tế cố gắng hoàn tất 20 03, xác...
... 34 PHẦN IV 36 XÁC ĐỊNH CÁC MỤC TIÊU ĐỊNH TÍNH VÀ ĐỊNH LƯỢNG CỦA LỰC LƯỢNG BÁN HÀNG 36 4.1: MỤC TIÊU ĐỊNH TÍNH: .36 4.2: MỤC TIÊU ĐỊNH LƯỢNG: 36 4.2.1: ... ĐẦU: .34 3. 2.1: Vấn đề nội doanh nghiệp: .34 3. 2.2: Vấn đề thị trường: 34 3. 3: NHỮNG GIẢ ĐỊNH CHÍNH LÀM CƠ SỞ CHO XÂY DỰNG KẾ HOẠCH TỔ CHỨC VÀ QUẢN LÝ LỰC LƯỢNG BÁN HÀNG CỦA HẢI ... Trung Hạn chế sẵn có 12 Dòng tiền bình Nhận hỗ trợ vốn từ 13 Sự ổnđịnh công ty xây lắp 36 nên tài tạm tài thời ổnđịnh Sản xuất 14 Trang thiết bình Nhỏ hẹp cao Thấp xuất 16 Năng suất 17 Lực...
... poles = eig(A) để tìm điểm cực hệ thống, ta nhận giá trị cực: poles = 31 .32 09 -31 .32 09 -200.0000 Vì cực hệ nằm bên phải mặt phẳng phức nên hệ thống vòng hở ổnđịnh SVTH: Lý Quốc Thái – Nguyễn Châu ... 23 SVTH: Lý Quốc Thái – Nguyễn Châu Trinh Page ĐAMH: điều khiển hệ thống I GVHD: TS Nguyễn Duy Anh GIỚI THIỆU VỀ VẤN ĐỀ ĐƯỢC GIAO Thiết kế điều khiển hệ thống ổnđịnhvịtrí theo sơ ... lại cực: p1 = -35 + 35 i; p2 = -35 - 35 i; p3 = -4; SVTH: Lý Quốc Thái – Nguyễn Châu Trinh Page 11 ĐAMH: điều khiển hệ thống GVHD: TS Nguyễn Duy Anh Khi đó, đồ thị đáp ứng hệ thống: Hình : Đồ thị...
... XÁC ĐỊNHVỊTRÍCỦA NGUYÊN TỐ TRONG BẢNG HỆ THỐNG TUẦN HÒAN Xác định chu kỳ ta dựa vào cấu hình electron • Nguyên tử có n lớp electron ⇒ nguyên tố chu kỳ thứ n Xác địnhvịtrí phân nhóm ... orbitan 2s2p o Chu kỳ 3: chứa nguyên tố Na … Ar có electron lắp đầy orbitan 3s3p (Chu kỳ 1, 2, gọi chu kỳ nhỏ) o Chu kỳ 4: chứa 18 nguyên tố K … Kr có 18 electron lắp đầy orbitan 4s 3d 4p o Chu kỳ 5: ... o electron & Nếu nguyên tố chu kỳ nhỏ (CK1,2 ,3) ⇒ phi kim o electron & Nếu nguyên tố chu kỳ lớn (CK4,5,6,7) ⇒ kim lọai HỆ THỐNG TUẦN HÒAN Hệ thống tuần hoàn gồm chu kỳ nhóm Chu kỳ: dãy nguyên...
... nhằm điều khiển lắc vịtríổnđịnh + Cân lắc Ứng dụng điều khiển cân lắc ngược nghiên cứu phát triển thuật toán ổnđịnh hệ thống tuyến tính tuyết tính vùng ổnđịnh vùng không ổnđịnh để đưa giải ... PP -30 0 2.1 Hệ thống lắc ngược quay ứng dụng phát triển Hệ thống lắc ngược hệ thống phức tạp có tính phi tuyến cao không ổnđịnh 2.2 Giới thiệu lắc ngược quay Kri PP -30 0 2.2.1 Tổng quan hệ thống ... up cân lắc trí cho trước Quá trình Swing up cân lắc vịtrí cho trước toán ổnđịnh nghiên cứu ứng dụng để phát triển hệ thống tự cân nhiều lĩnh vực 2 .3 Hệ thống lắc ngược quay Kri PP -30 0 có Bộ...
... 15 3. 3.1 Định nghĩa tập mờ 16 3. 3.2 Bộ điều khiển mờ 18 3.3 .3 Biến ngôn ngữ 18 3. 3.4 Các phép toán tập mờ .18 3. 3.5 Luật hợp thành 19 3. 3.5.1 ... sau: ̇ (3. 10) Xét hàm Lyapunov: (3. 11) Thỏa mãn điều kiện (3. 10) đảm bảo tính ổnđịnh hệ thống Lấy đạo hàm (3. 9) ta có: ̇ ̇ ̇ (3. 12) ( (3. 13) Trong α số dương cho trước Từ (3. 12) (3. 13) ta có: ... 4.2 .3 Cấu trúc khối Fuzzy Sliding Mode controller 67 4.2.4 Cấu trúc khối truyền nhận liệu SCI 68 4 .3 Kết thực nghiệm 69 4 .3. 1 Ổnđịnhvịtrí 69 4 .3. 2 Ổnđịnhvị trí...