3 1a bộ điều khiển đặt ở vị trí mạch truyền thẳng

Chương 3 -Cac bo đieu khiên so.pdf

... khảo sát hai điều khiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3. 3) Đó l điều khiển dead-beat v điều khiển Dahlin 3. 1 Bộ điều khiển dead-beat Bộ điều khiển dead-beat l điều khiển m tín hiệu đầu ... lấy mẫu H m truyền hệ kín l : T ( z ) = z k (3. 4) k Từ phơng trình (3. 3), h m truyền điều khiển cần đợc thiết kế l : z k D( z) = HG ( z ) z k (3. 5) Ví dụ 3. 1: Thiết kế điều khiển cho hệ ... = 0, 095 z z 0, 095 ( z 1) 3. 2 Bộ điều khiển Dahlin Bộ điều khiển Dahlin l biến cải điều khiển dead-beat v tạo nên phản ứng theo h m mũ trơn phản ứng điều khiển dead-beat Phản ứng yêu cầu...

5
1,028
17

THIẾT KẾ BIỂU MẪU DÙNG CÁC ĐIỀU KHIỂN - CHỈ ĐỊNH VỊ TRÍ CƠ SỞ DỮ LIỆU - 3 docx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... thẳng ta muốn vẽ: Cho biết tọa độ đầu cuối đường thẳng: Ví dụ: Line (50, 100)- (30 00, 4000) Khi đường nầy vẽ xong vị trí trỏ đồ họa (Graphic Cursor) có tọa độ vị trí cuối đường, tức CurrentX =30 00 ... đường thẳng: Ví dụ: Line - (36 00, 4500), vbMagenta Trong trường hợp nầy vị trí Graphic Cursor (CurrentX, CurrentY) lấy làm tọa độ đầu đường thẳng vẽ Tức trước thực thi dòng mã CurrentX =30 00 CurrentY=4000 ... đường tròn, ta vẽ cung tròn với màu đỏ Để định ta vẽ từ vị trí đường tròn đến vị trí khác, thí dụ từ 45 độ đến 230 độ, ta cần phải đổi độ đơn vị Radian cách dùng hàm Rads sau: Chọn Tools\Add Procedure…...

15
335
0

Ứng dụng vi mạch điện tử Arduino Mega trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay

Danh mục: Kỹ thuật

... quay Kri PP -30 0 .39 3. 2 Nhiệm vụ khối 40 3. 3 Hệ thống điều khiển Matlab/Simulink 42 3. 3.1 Khối lắc ngược quay - Rotary Inverted Pendulum: . 43 3 .3. 2 Bộ điều khiển cân - Balance ... nhằm ổn định lắc vị trí cân bằng, thiết kế Matlab/Simulink Hình 3. 8: 44 3. 3 .3 Bộ điều khiển Swing up - Swing up controller 44 3. 3.4 Khóa chuyển đổi điều khiển - Switch 45 3. 4 Chương trình ... 2560 46 3. 5 Kết điều khiển 53 3.5.1 Kết điều khiển có biến trạng thái 53 3.5.2 Kết điều khiển có biến trạng thái 55 3. 5 .3 Video kết thực nghiệm 57 3. 6 Kết luận...

70
1,974
4

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật ứng dụng vi mạch điện tử arduino MEGA trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay

Danh mục: Kỹ thuật

... 3. 6 Mô hình mô hệ thống lắc 3. 3.2 Bộ điều khiển cân - Balance controller: Rotary Inverted Hình 3. 8 Mô hình cho lắc ngược 3. 3 .3 Bộ điều khiển Swing up - Swing up controller: Hình 3. 9 Mô hình bộ ... Bo mạch vi điều khiển UC96 tích hợp mạch truyền, nhận, xử lý tín hiệu vào, để điều khiển hệ thống 2 .3. 4 Bo mạch công suất điều khiển động (Motor Driver Board) Được thiết kế để kết nối, điều khiển ... hình bộ điều khiển cân quay điều khiển Swing up 3. 3.4 Khóa chuyển đổi điều khiển - Switch: Hình 3. 11 Mô hình khóa chuyển đổi điều khiển (Switch) 3. 4 Chương trình cho Arduino mega 2560 Vi mạch Arduino...

28
1,822
8

NGHIÊN cứu THIẾT kế và NÂNG cấp bộ điều KHIỂN TÍCH hợp PHẦN mềm MACH 3 CHO máy PHAY CNC FESTO

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... chế tạo điều khiển tích hợp phần mềm Mach thay điều khiển tích hợp phần mềm TICAS giúp nâng cấp máy phay CNC Festo 2,5D trở thành máy phay CNC 3D Bộ điều khiển tích hợp phần mềm điều khiển TICAS ... cầu điều khiển; Định vị xác đối tượng chuyển động để đảm bảo độ xác tương quan dao phôi [1-4] PHÂN TÍCH THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MÁY PHAY CNC FESTO TÍCH HỢP PHẦN MỀM MACH3 2.1 Phần mềm điều khiển ... tương ứng Hình Sơ đồ nguyên lý điều khiển chuyển động chạy dao [6] Các driver điều khiển động kết nối với card điều khiển (Mach 3, NC studio,…) kết nối với máy tính điều khiển thông qua cổng giao...

7
496
0

Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp trong điều khiển thích nghi vị trí động cơ điện một chiều khi có thông số và tải thay đổi

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... 35 Hình 2. 23 Sơ đồ điều khiển gián tiếp 36 Hình 3. 1 Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện 37 Hình 3. 2 Sơ đồ khối 38 Hình 3. 3 Sơ đồ khối hệ điều chỉnh tốc độ 39 Hình 3. 4 Cấu trúc điều chỉnh 40 Hình 3. 5 ... Hình 3. 9 Sơ đồ khối hệ điều chỉnh vị trí 45 Hình 3. 10 Sơ đồ khối tương đương hệ điều chỉnh vị trí 46 Hình 3. 11 Cấu trúc mạng nơron 47 Hình 3. 12 Sơ đồ khối điều khiển NARMA-L2 48 Hình 3. 13 Bộ điều ... 3. 34 Dữ liệu xác nhận cho điều khiển NN NARMA-L2 70 Hình 3. 35 Dữ liệu kiểm tra cho điều khiển NN NARMA-L2 71 Hình 3. 36 Đồ thị điện áp điều chỉnh u 72 Hình 3. 37 Đồ thị điện trở R () 73 Hình 3. 38...

95
1,394
9

NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON TRUYỀN THẲNG NHIỀU LỚP TRONG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHI CÓ THÔNG SỐ VÀ TẢI THAY ĐỔI

Danh mục: Công nghệ thông tin

... 35 Hình 2. 23 Sơ đồ điều khiển gián tiếp 36 Hình 3. 1 Sơ đồ khối mạch vòng dòng điện 37 Hình 3. 2 Sơ đồ khối 38 Hình 3. 3 Sơ đồ khối hệ điều chỉnh tốc độ 39 Hình 3. 4 Cấu trúc điều chỉnh 40 Hình 3. 5 ... Hình 3. 9 Sơ đồ khối hệ điều chỉnh vị trí 45 Hình 3. 10 Sơ đồ khối tương đương hệ điều chỉnh vị trí 46 Hình 3. 11 Cấu trúc mạng nơron 47 Hình 3. 12 Sơ đồ khối điều khiển NARMA-L2 48 Hình 3. 13 Bộ điều ... 3. 34 Dữ liệu xác nhận cho điều khiển NN NARMA-L2 70 Hình 3. 35 Dữ liệu kiểm tra cho điều khiển NN NARMA-L2 71 Hình 3. 36 Đồ thị điện áp điều chỉnh u 72 Hình 3. 37 Đồ thị điện trở R () 73 Hình 3. 38...

95
636
5

Quyền của dân nên đặt ở vị trí nào trong hiến pháp? docx

Danh mục: Quản lý nhà nước

... tạo điều kiện” sử dụng tới tám lần Điều 31 quy định “Nhà nước tạo điều kiện (1) để công dân phát triển toàn diện” Điều 34 quy định “Nhà nước tạo điều kiện (2) để người chăm sóc sức khỏe” Điều ... Điều 41 quy định “Nhà nước tạo điều kiện (3) để không ngừng mở rộng hoạt động thể dục, thể thao quyền chúng” Điều 59 quy định “Học sinh có khiếu Nhà nước xã hội tạo điều kiện (4) học tập để phát ... phát huy vai trò xã hội” Điều 66 quy định Thanh niên gia đình, Nhà nước xã hội tạo điều kiện (7) học tập, lao động giải trí Điều 75 quy định “Nhà nước khuyến khích tạo điều kiện (8) để người Việt...

4
264
0

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "ĐIỀU KHIỂN CHÍNH XÁC VỊ TRÍ BOARD MẠCH ĐIỆN TỬ CHO MÁY IN MÀNG DÙNG KỸ THUẬT XỬ LÝ ẢNH" pptx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... phận điều chỉnh vị trí PCB Hình mô tả cấu tạo máy in PCB dạng màng gồm bốn phận: phận điều chỉnh vị trí PCB, phận vận chuyển PCB, phận in PCB phận xuất PCB Bộ phận điều chỉnh vị trí có nhiệm vụ điều ... 2006 a) b) Hình 16 Bộ phận điều khiển xác vị trí PCB Hình 17 Màn hình giám sát máy vi tính Mạch in (PCB) thực tế hình 14 Máy in PCB dạng màng hình 15 phận điều khiển xác vị trí PCB dùng CCD camera ... hình CCD camera Hai vị trí gọi hai vị trí tâm mẫu chuẩn • θ Bước 2: Từ vị trí chuẩn, quay bàn máy θ góc tương ứng với số xung A , ta có Δy1 , Δyθ (hình 7) • Bước 3: Từ vị trí chuẩn, dịch chuyển...

9
528
0

THIẾT KẾ BIỂU MẪU DÙNG CÁC ĐIỀU KHIỂN - CHỈ ĐỊNH VỊ TRÍ CƠ SỞ DỮ LIỆU - 1 docx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... tập 1I -3 THAO TÁC VỚI DRIVELISTBOX, DIRLISTBOX, FILELISTBOX Trong ví dụ ta phải tạo đối tượng, có điều khiển: o Một Form o Một điều khiển DriveListBox o Một điều khiển DirListBox o Một điều khiển ... FileListBox o Một điều khiển ImageBox Bước 1: Tạo giao diện người dùng Ta cần nhấp vẽ vị trí điều khiển Form Hình I .3: Giao diện lựa chọn tập tin hình ảnh để hiển thị 1: 2: 3: 4: DriveListBox ... "\" & filSource.FileName) End Sub Bước 3: Lưu dự án lại vào thư mục Basic\Bt1 -3 Chạy chương trình nhờ phím F5 Hình I.4: Kết thực thi Bài tập 1I-4 ĐIỀU KHIỂN OLE Bước 1: Tạo dự án mới, ta có sử...

15
387
0

THIẾT KẾ BIỂU MẪU DÙNG CÁC ĐIỀU KHIỂN - CHỈ ĐỊNH VỊ TRÍ CƠ SỞ DỮ LIỆU - 2 pptx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... đánh dấu vào checkbox chọn OK Lúc VB tự động thêm điều khiển vào ToolBox Bước 26: Điều khiển Common Dialog xuất ToolBox, nhấp đúp đặt vào vị trí Form1 Bước 27: Nhấp chuột vào mục File\Open Project, ... hay yêu cầu mà người sử dụng chấp nhận hay hủy bỏ Ở vậy, ta mở hộp thoại tương tự Bước 25: Nhấp chuột vào Project\Components Một danh sách điều khiển mà ta thêm vào dự án Chọn Microsoft Common ... 13) Thiết kế chương trình cho phép nhập vào số thực X số nguyên N; sau viết hàm tính tổng sau hiển thị kết quả: - S= + x +x2 + x3 + + xn - S= - x +x2 - x3 + (-1)n xn - S= + x/1! +x2/2! + x3 /3! ...

15
451
0

THIẾT KẾ BIỂU MẪU DÙNG CÁC ĐIỀU KHIỂN - CHỈ ĐỊNH VỊ TRÍ CƠ SỞ DỮ LIỆU - 4 pdf

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... Basic Exit Sub End Sub Bước 13: Lưu thực thi chương trình Bài tập 3- 3 CHƯƠNG TRÌNH XỬ LÝ VĂN BẢN ĐƠN GIẢN GIAO DIỆN ĐA TÀI LIỆU Bước 1: Tạo dự án lưu thư mục Basic\Bt3 -3 Giao diện đa tài liệu (MDI ... Form từ menu VB Bước 2: Ta cho Form1 trở thành cửa sổ MDI Form cách chọn thuộc tính MDIChild = True HÀM MAIN (SUB MAIN) Bước 3: Trong chương trình ta cần điều khiển thứ kể từ cửa sổ MDI Form xuất ... dự án chạy chương trình Tạo mới, lưu, mở số tài liệu Nhận xét kết Bài tập 3- 4 THAO TÁC VỚI ĐỐI TƯỢNG WORD Mục đích: Windows có sẵn số đối tượng ta cài đặt Windows hay cài số phần mềm Bài tập...

15
363
0

THIẾT KẾ BIỂU MẪU DÙNG CÁC ĐIỀU KHIỂN - CHỈ ĐỊNH VỊ TRÍ CƠ SỞ DỮ LIỆU - 5 ppsx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... kiểm tra xem điều xảy List3 Đóng chương trình lại, thêm đoạn mã sau hàm xử lý kiện List3_Click: Private Sub List3_Click() For Each qd In db.QueryDefs If qd.Name = List3.List(List3.ListIndex) ... ComboBox DataSource: DatHH DataField: Bước 3: Đặt điều khiển lưới lên Form (+) sau tham chiếu đến (Project\Components\Microsoft Data Bound Grid Control 5.0 SP3) DataSource: datHH Chạy chương trình, ... chứa đối tượng Database ta nhận hàm OpenDatabase thực thi Dù vị trí chỗ chứa đối tượng Database nhớ không định, ta nắm cán đến vị trí nên ta làm việc với cách bình thường Cái cán trị số biến...

15
374
0

THIẾT KẾ BIỂU MẪU DÙNG CÁC ĐIỀU KHIỂN - CHỈ ĐỊNH VỊ TRÍ CƠ SỞ DỮ LIỆU - 6 pps

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... SQL điều khiển rdcHangHoa là: Select * From THANGHOA Bước 6: Chỉ định thuộc tính DataSource điều khiển dbgHangHoa rdcHangHoa Bước 7: Thực thi chương trình Trang 83 TT Visual Basic Bài 5 -3 ODBC ... thoại cho phép tạo nguồn liệu với tất điều khiển (drivers) ODBC có sẵn máy Ở đây, ta chọn Microsoft Access ODBC driver danh sách chọn Finish Bước 3: Hộp thoại cài đặt ODBC xuất Trong hộp thoại này, ... Bước 1: Tạo dự án lưu Basic\Bt5 -3 Bước 2: Tham chiếu đến điều khiển lưới Microsoft Data Bound Grid Control mục Project\Components Bước 3: Tạo Form có dạng sau: Hình V .3: Sử dụng ODBC Direct 1: DBGrid...

15
322
0

THIẾT KẾ BIỂU MẪU DÙNG CÁC ĐIỀU KHIỂN - CHỈ ĐỊNH VỊ TRÍ CƠ SỞ DỮ LIỆU - 7 doc

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... vào, đặt điều khiển cạnh phần Detail; chọn TextBox thứ đặt thuộc tính DataMember Titles DataField Expr2, TextBox thứ hai: DataMember: Titles, DataField: Expr3 Bước 32 : Lưu dự án lại Bước 33 : Chọn ... vào, đặt Caption Book Report; ta đổi Font chữ kích thước Font tương ứng Bước 30 : Chọn Group header, phần thêm Report TextBox vào; đặt thuộc tính DataMember Publishers DataField Name Bước 31 : Chọn ... muốn mở lại tập tin đó, sử dụng Mở tập tin II BÀI TẬP TỰ LÀM 1) Sử dụng ADO, thiết kế Form nhập liệu cho bảng THangHoa (hình dưới) Ở thay hiển thị MaLoai, ta lại hiển thị TenLoai: Trang 93 TT...

15
267
0

THIẾT KẾ BIỂU MẪU DÙNG CÁC ĐIỀU KHIỂN - CHỈ ĐỊNH VỊ TRÍ CƠ SỞ DỮ LIỆU - 8 ppsx

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... dưới: Trang 107 TT Visual Basic Hình VIII .3: Thiết kế Report Ở đây, ta kéo chọn trường vào mục Detail report, tiêu đề cột (tương ứng với trường); ta đặt chúng phần Page Header report Có ghi nhận ... cáo để hiển thị liệu xác định Data Environment Để làm điều này, nhấp phải chuột vào Project cửa sổ Project Explorer; chọn Add\Data Report; sau đặt tên report lại drHangHoa, DataSource: DataEnvironment1, ... trang trí cho đạt yêu cầu mặt thẩm mỹ CHÈN CÁC TIÊU ĐỀ ĐẦU TRANG VÀ CUỐI TRANG Bước 10: Tất report hoàn chỉnh phải có số đặc điểm đó; report phải có tên, số trang report hiển thị rõ ràng Các mục đặt...

9
300
0

Đồ án vi điều khiển hiển thị vị trí bàn đạp ga bằng Led 7 đoạn

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 5E 56 4E 46 3E 36 2E 26 1E 16 0E 06 65 5D 55 4D 45 3D 35 2D 25 1D 15 0D 05 64 5C 54 4C 44 3C 34 2C 24 1C 14 0C 04 63 5B 53 4B 43 3B 33 2B 23 1B 13 0B 03 62 5A 52 4A 42 3A 32 2A 22 1A 12 0A 02 ... đổi P3.0 RxD Ngõ vào liệu nối tiếp P3.1 TxD Ngõ xuất liệu nối tiếp P3.2 INT0 Ngắt P3 .3 INT1 Ngắt P3.4 T0 Ngõ vào TIMER P3.5 T1 Ngõ vào TIMER P3.6 ÖWR Điều khiển ghi liệu lên nhớ P3.7 RD Điều khiển ... 10.24066 250 30 0 0.25 0 .3 12.80082 15 .36 098 35 0 400 0 .35 0.4 17.92115 20.48 131 10 450 500 0.45 0.5 23. 04147 25.60164 11 12 550 600 0.55 0.6 28.1618 30 .72197 13 14 650 700 0.65 0.7 33 .282 13 35.84229...

33
606
2

Nghiên cứu điều khiển chính xác vị trí hệ thống cơ khí

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... tiếp ngược mạch điều khiển, động dùng mô hình liên tục điều khiển cho sai số vị trí vị trí cần vị trí thật nhỏ RS 232 PC Bộ điều khiển vị trí Bàn trượt PWM Driver Thước quang học Tải Động DC Hộp ... rơ 18 Chương : Thiết kế điều khiển khử rơ 3. 1 Giới thiệu điều khiển PID: Bộ điều khiển PID điều khiển vòng kín sử dụng rộng rãi công nghiệp Sử dụng điều khiển PID để điều chỉnh sai lệch giá trị ... thành mạch điện điều khiển cho toàn hệ thống – Hoàn thành chương trình điều khiển vi điều khiển dspic30f0411 – Hoàn thành chương trình điều khiển giám sát máy tính – Tính toán điều chỉnh điều khiển...

34
307
0

THIẾT kế và mô PHỎNG THUẬT TOÁN LQG điều KHIỂN ổn ĐỊNH vị TRÍ của VIÊN BI TRÊN THANH THẲNG

Danh mục: Kỹ thuật

... * Bộ lọc SVF tương tự Hình 11: Bộ lọc SVF tương tự * LQR Điểm đặt Vị trí ước lượng Vận tốc ước lượng Tín hiệu điều khiển Hình 12 Mạch LQR * LQE Vị trí ước lượng Vị trí Thanh trượt Tín hiệu điều ... nối điều khiển mô hình thực Hình 9: Kết hệ thực nghiệm 4 .3 Hệ thống điều khiển LQG tương tự 4 .3. 1 Sơ đồ khối cấu trúc điều khiển 6 4 .3. 1.1 Hình 10: Sơ đồ cấu trúc điều khiển LQG tương tự Mạch ... THUẬT TOÁN LQG ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH VỊ TRÍ CỦA VIÊN BI TRÊN THANH THẲNG 3. 1 Cấu trúc hệ thống với thuật toán LQG điều khiển ổn định vị trí viên bi thẳng Hình 1: LQG = LQR + LQE 3. 2 Tính toán...

24
693
0