... tục quay điểm đã biến đổi quanh trục x một góc 900. Xác định vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi. Bài 2 : Viết ma trận biến đổi thuần nhất biểu diễn các phép biến đổi sau : H = ... + az - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12(O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = ... Trans(3,7,9)Rot(x ,-9 00)Rot(z,900) Bài 3 : Cho ma trận biến đổi thuần nhất A, tìm ma trận nghịch đảo A -1 và kiểm chứng. 0 1 0 -1 A = 0 0-1 2 -1 0 0 0 0 0 0 1TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp...