Điều khiển theo quĩ đạo một robot di động lại trượt 4 bánh

...

Ứng dụng vi điều khiển P89V51RD1 để thiết kế robot tự động

... 2.2.1 .4. Phơng phát điều chế xung PWM điều khiển tốc độ động cơ DC 31 2 .4. Thiết kế theo từng khối 32 2 .4. 1. Khối nguồn. 33 2 .4. 2. Khối điều khiển. 34 2 .4. 3.Khối điều xung điều khiển động cơ. ... và một kênh điều khiển relay. Khi IRF 540 được đóng động cơ quay theo chiều thuận. Khiđóng relay kết hợp với đóng IRF 540 động cơ DC sẽ quay theo chiều ngược lại. Haidiode D52 và D 54 dùng để bảo ... thanh ghi này điều được định địa chỉ từng bit. • Thanh ghi điều khiển nguồn Thanh ghi điều khiển nguồn PCON (Power control register) có địa chỉ 87H chứa các bit điều khiển . 1.2 .4 Bộ nhớ ngoài....

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP: ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ QUA ĐIỆN THOẠI DI ĐỘNG

... đàm thoại và một kênh điều khiển . ♦ Kênh điều khiển Mỗi kênh vật lý sử dụng 1/8 thời gian làm kênh điều khiển, kênh điều khiển sẽ gửi từ Đài phát đến máy thu các thông tin điều khiển của tổng ... Station) được người thuê bao mang theo. Hệ thống trạm gốc ( Base Station Subsystem) điều khiển kết nối vô tuyến với trạm di động. ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ QUA ĐIỆN THOẠI DI ĐỘNG SVTH: TÔN THẤT BÌNH & ... ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ QUA ĐIỆN THOẠI DI ĐỘNG SVTH: TÔN THẤT BÌNH & TRẦN TRUNG HIẾU 116 1. Hướng phát triển đề tài. Với đề tài Điều khiển thiết bị bằng điện thoại di động là một hệ...

117
2,244
13

Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt

... cu cho Robot di đng hai bánh. - Xây dng mô hình đng lc hc cho Robot di đng hai bánh. - Thit k b điu khin trt (sliding mode control) cho Robot di đng hai bánh bám theo qu đo ... cong nh hình 1.16, 1.17. HUTECH 14 Hình 1.16 Robot bám theo đng thng. Hình 1.17 Robot bám theo đng cong. * Phng này cho thy Robot bám theo qu đo đng thng hay đng ... TOÁN. Ni dung: 3.1 Mô hình hình hc ca robot hai bánh. 3.2 Mô hình đng hc ca robot hai bánh. 3.3 Mô hình đng lc hc ca robot hai bánh. HUTECH29 CHNG 3 XÂY...

Luận văn Điều khiển bám quỹ đạo mong muốn của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt

... robot di đng truyn thng có 2 bánh xe hay 4 bánh xe, robot di đng đa hng t do 3 cp (DOF) có kh nng di chuyn nhanh theo bt k hng nào và xoay hng tc thi theo ý mun. Robot di ... khin trt 40 Chng 3 MÔ HÌNH TOÁN 44 3.1 Cu trúc hình hc ca Robot di đng đa hng (OMR) 44 3.2 Mô hình toán Robot di đng đa hng (OMR) 45 3.2.1 Mô hình đng hc 45 3.2.2 Mô ... chuyn đng có bánh xe, hay còn gi là robot di đng. B điu khin có bánh xe thng bao gm r obot di đng có bánh xe v à cn điu khin đc gn trên robot di đng. Vì robot di đng nên b...

97
1,254
11

Thiết kế bộ chỉnh lưu cầu một pha có điều khiển theo nguyên lý arccos cho phần ứng của động cơ điện một chiều kích từ độc lập

... d =4, 5 cm, sử dụng loại thép Э330, các lá thép có độ dày là 0,5 mm, chọn mật độ từ cảm là B = 1 Tesla. 3.2.2 Dây quấn : * Số vòng dây của mỗi cuộn : Sơ cấp : 1 1 4 220 644 4, 44. . . 4, 44. 50.15, ... 4, 44. 50.15, 4. 10 .1 m U n fQB − == = vòng Thứ cấp : 2 140 644 . 381 220 n == vòng * Chọn mật độ dòng điện : J 1 = J 2 = 2,7A/mm2 Đường kính dây dẫn phía thứ cấp : 11 1 1 44 . 4. 1,5 0, 84 3, 14. 2,7 ... * Số vòng dây của mỗi cuộn : Sơ cấp : 1 1 4 220 585 4, 44. . . 4, 44. 50.15, 4. 10 .1,1 m U n fQB − == = vòng Thứ cấp : 2 140 585. 373 220 n == vòng * Chọn mật độ dòng điện : J...

41
7,667
43

Luận văn tốt nghiệp đại học robot di động theo dấu tường

... hồi tiếp phi tuyến và bộ điều khiển dựa trên bộ quan sát để điều khiển robot đi theo tường, mô phỏng các bộ điều khiển để kiểm chứng tính hội tụ và ổn đònh. Robot di động theo dấu tường 1. Tổng ... controller). Bộ điều khiển này sẽ được đề cập đến ở chương sau. Robot di động theo dấu tường 2. Tóm tắt thuật toán điều khiển 9 2 TÓM TẮT THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN 2.1 Mô hình bộ điều khiển Công ... trình hoạt động cho các Robot là điều thiết yếu đặc biệt đối với các Robot di động. Bài toán Robot di động bám tường (wall-following problem) là một trong các bài toán thường gặp của Robot kiểu...

62
1,395
13

Robot di động theo dấu tường

điều khiển quạt từ xa và chạy tự động theo nhiệt độx

... mã Điều khiển chọn tốc độTimer Hiển thị Điều khiển theo nhiệt độGiao tiếp bằng relays Động cơRemote điều khiển IRKhối thu hồng ngoại và khối xử lýHình 2.1 Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển ... tiếp relays: Cách li giữa mạch điều khiển với mạch động lực dùng nguồn AC220V.Khối xử lý bao gồm vi điều khiển và các thiết bị ngoại vi được điều khiển bởi vi điều khiển bao gồm : IC PIC 16F877A, ... tài này sử dụng 1 cặp IC thu(PT2 249 ) phát (PT2 248 ) kết hợp với vi di u khiển PIC16f877a để tạo thành mạch điều khiển các chế độ hoạt động của quạt. IC phát(PT2 248 ) có nhiệm vụ kiểm tra phím được...

18
2,085
51

Xem thêm