Robot công nghiệp - Chương 2

... - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 12( O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy2xz2yx2 = 12 (1 - 0) + (1 - ... Ví dụ : cho =4443 424 13433 323 124 2 322 211413 121 1aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 4443 424 13433 323 124 2 322 211413 121 1= Tơng tự, phép tích phân của ma ... (2. 10) ny - Ox = 2kzsin Bình phơng hai vế của các phơng trình trên rồi cọng lại ta có : (Oz- ay )2 + (ax - nz )2 + (ny - Ox )2 = 4 sin2 sin = 12( O - a ) + (a - n ) + (n -...

18
1,613
25

Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 2: Các phép biến đổi thuần nhất ppt

... - 1) / 2 = (0 + 0 + 0 - 1) / 2 = -1 / 2 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 19 sin = 1 2 (O - a ) + (a - n ) + (n - O ) zy 2 xz 2 yx 2 = 1 2 (1 - 0) + (1 - 0) + (1 - 0) = 3 2 222 ... =4443 424 13433 323 1 24 2 322 211413 121 1aaaaaaaaaaaaaaaaA thì : dttatatatatatatatatatatatatatatatadA 4443 424 13433 323 1 24 23 22 211413 121 1= ... 1 2 3 1 2 A = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1 +2. 3+3.5 1 .2+ 2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1+5.3+6.5 4 .2+ 5.4+6.6 = 49 64 7.1+8.3+9.5 7 .2+ 8.4+9.6...

18
1,200
14

Tài liệu Robot công nghiệp chương 2 docx

Cá, thịt và chế biến công nghiệp - chương 2

... morhua) Lổồùi keùo 0 2 - 8 20 - 65 Tuyóỳt (Gadus morhua) Lổồùi keùo 10 - 12 1 20 - 30 Tuyóỳt (Gadus morhua) Lổồùi keùo 30 0,5 1- 2 Tuyóỳt (Gadus morhua) Tộnh 0 14 - 15 72 - 96 Song (Epinephelus ... Tộnh 2 2 18 Rọ phi (Tiapia mossambica) Nhoớ, 60 g) Tộnh 0 - 2 2 - 9 26 ,5 Tuyóỳt õuọi daỡi (Macrourus whitsoni) Lổồùi keùo 0 < 1 35 - 55 Trọửng (Engraulis anchoita) Lổồùi keùo 0 20 - ... thët. Bng 2. 3. Thåìi gian chên phủ thüc vo nhiãût âäü mäi trỉåìng xung quanh Nhiãût âäü mäi trỉåìng xung quanh, 0C Thåìi gian chên 2 - 3 12 - 15 ngy 12 5 ngy 20 24 h 29 4 - 5 h Trong...

CẤP NƯỚC SINH HOẠT & CÔNG NGHIỆP - Chương 2

... qn (l/s) 1 1- 2 3.13 5.00 8.13 2 2 – 1; 2 – 5; 2 – 6; 3 - 2 12. 30 12. 30 3 3 - 2; 3 – 4; 3 - 7 9.39 9.39 4 4 - 3 3.13 3.13 5 5 - 2 2.50 2. 50 6 6 - 2 2.50 2. 50 7 7 - 3 2. 09 2. 09 5. Xác ... 1.13 20 .00 20 .00 37.56 36.43 17.56 16.434 - 3 150 36.90 25 0 0.74 3.70 0.56 20 .00 20 .00 38. 12 37.56 18. 12 17.56 2 - 5 120 2. 50 100 0.31 2. 48 0.30 20 .00 20 .00 36.43 36.13 16.43 16.13 2 - 6 120 2. 50 ... - 2 125 13. 125 150 0. 72 6.90 +0.86 +0.86 2 - 3 20 0 5.00 100 0.61 8.65 +1.73 +1.73 1 - 4 22 0 30.00 20 0 0.93 7.66 -1 .69 +0.93 30.93 0.96 8. 12 -1 .79 I 4 - 3 160 4.00 100 0.49 5.77 0. 92 -0 .92...

Robot công nghiệp - Chương 1

... theo quan điểm và mục đích nghiên cứu -- -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - -- - TS. Phạm Đăng Phớc ... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất phát ... 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn động lực,...

8
2,012
48

Robot công nghiệp - Chương 3

... C10 S10 C20 -S2-S2*d3T3 = S10 -C10 S20 C2C2*d3 0 1 0 d1 0 -1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 35 C1C2-S1-C1S2-C1S2d3 = S1d2C1-S1S2-S1S2d3 S20 C2C2d3 + d1 0 ... Robot công nghiệp 40nx = C1(C234C5C 6- S234S6) - S1S5C6ny = S1(C234C5C 6- S234S6) + C1S5C6nz = S234C5C6 + C234S6Ox = -C1(C234C5S6 + S234C6) + S1S5S6Oy = -S1(C234C5S6 + S234C6) - C1S5S6Oz = -S234C5S6 ... 0 0 0 1 T61 =A2 A3A4A5A6 = C234C5C6 - S234S6-C234C5S6 - S234C6C234S5C234a4+C23a3+C2a2S234C5C6 + C234S6-S234C5S6 + C234C6S234S5S234a4+S23a3+S2a2-S5C6S5S6C50 0 0 0 1 Cuối cùng : nxOxaxpxT6...

15
2,786
30

Robot công nghiệp - Chương 4

... + p2y = (S 22 3 + C 22 3 )a23 + (S 22 + C 22 )a 22 + 2 a2a3(C23C2 + S23S2 ) Ta có C23C2 + S23S2 = cos (2+ 3 -2 ) = cos3 = C3. Nên suy ra : C3 = (p2x + p2y - a23 - a 22) / 2a2a3 Trong khi ... f11(p) f 12( n) f 12( O) f 12( a) f 12( p) = f13(n) f13(O) f13(a) f13(p) 0 0 0 1 C234C5C6 - S234S6-C234C5S6 - S234C6C234S5C234a4+C23a3+C2a2S234C5C6 + C234S6-S234C5S6 + C234C6S234S5S234a4+S23a3+S2a2-S5C6S5S6C50 ... của ( 4 -2 4) là : C2(C4C5C6 - S4S6) - S2S5C6-C2(C4C5S6-S4C6)+S2S5S6C2C4S5 + S2C5S2d31T6 = S2(C4C5C6 - S4S6) + C2S5C6-S2(C4C5S6+S4C6)-C2S5S6S2C4S5 - C2C5-C2d3 S4C5C6 + C4S6-S4C5S6+C4C6S4S5d2 0...

16
1,518
15

Robot công nghiệp - Chương 5

... "E-100~B -2 5 0~F-180~C -2 0 0~B-300~~~P+150~~~ transmit E+000~C-150~B+300~~C-180~~~~P -2 0 0~~~" transmit "E +20 0~B-400~~~E-000~~~C-300~~~F-080~~~B-450~~~P+150~~~ transmit C -2 6 0~~E+100~~B+300~~~~~~P -2 0 0~~" ... C -2 6 0~~E+100~~B+300~~~~~~P -2 0 0~~" transmit "F +20 0~C-130~B-350~F-300~~E-180~~B-400~~~P+100~~" transmit "E +20 0~~B+300~~~~E-100~~~F -2 3 0~~~~P -2 0 0~~~~ transmit C-000~F-000~E-000~B-000~P -2 0 0~" pause 50 clear ... từ -3 27 68 đến 327 67. float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2. 225 073850 720 14e-308 đến 1.7976931348 623 15e+308. long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -2 147483648 đến 21 47483647. String...

Robot công nghiệp - Chương 6

... dới. 2- Vào menu chính : FILE -& gt; LOAD -& gt; ROBOTFILE chọn DHTempl -& gt; OPEN. 3- Vào menu chính : ROBOTICS -& gt; ROBOTMOTION + KINEMATICS -& gt; KINEMATICS DATA. 4- Chọn Active Join -& gt; ... chuyển robot đến điểm mới (tọa độ tuyệt đối). Điều khiển đờng cong. [X2 Y2 Z2] - Điểm trung gian (3 điểm để xác định một cung tròn). CIRC_REL dX dY dZ dA dB dC [dX2 dY2 dZ2] [m,deg] : Di chuyển robot ... phỏng robot, phạm vi ứng dụng và giá thành của chúng cũng khác nhau. ở đây chúng ta nghiên cứu phơng pháp mô phỏng robot dùng phần mềm EASY-ROB. 6 .2. Giớí thiệu phần mềm EASY-ROB : EASY-ROB là công...

Xem thêm