Bài tập điều khiển tự động

... BÀI T P L NẬ ỚĐI U KHI N T Đ NG IIỀ Ể Ự ỘGiáo viên h ng d n :ướ ẫ PGS.TS Phan Xuân MinhSinh ... ng thái), theo lu t ả ồ ạ ạ ậđi u khi n phi tuy n(SMC, Gain scheduling) . ề ể ếTuy nhiên trong bài t p l n này chúng em s ậ ớ ửd ng ph ng pháp thi t k b đi u khi n theo ụ ươ ế ế ộ ề ểlu t...

44
2,117
11

Bài tập điều khiển tự động

... Bài tập dài môn học Lý thuyết điều khiển tự động I.Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: ... tượng điều khiển là một khâu quán tính bậc nhất và khâu trễ có hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điều khiển ... của hệ thống trên cần có các tham số Kp,Ti,Td thoả mãn bảng sau ứng với từng bộ điều khiển: Các bộ điều khiển Kp Ti Td P T/L ∞ 0 PI 0.9T/L L/0.3 0 PID 1.2T/L 2L 0.5L III.Xét tính ổn...

17
2,649
2

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 1

...

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2

... GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 6Vídụ2.3: Đặc tính động học vận tốc xe ôtô +=dvmbv(t)f(t)dtm : khối lượng xeb : hệ số cản (ma sát nhớt)n Tín hiệu vào: Lực đẩy của động cơ, f(t)n Tín hiệu ra: vận tốc của ... hệ số ma sát nhớt, [N.s/m] k : độ cứng lo xo, [N/m] n Tín hiệu vào: lượng di động r(t), [m]n Tín hiệu ra: lượng di động y(t), [m]22dydydrmbky(t)bkr(t)dtdtdt++=+01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 8Vídụ2.5: ... bậc n cần n điều kiện đầu: 2.2 Phép biến đổi Laplace(n1)f(0),f(0),f(0),...,f(0)−&&&L [f1(t) ± f2(t)] = F1(s) ± F2(s)L[kf(t)] = kF(s)0y()&là vận tốc ban đầu (tại t=0).2 điều kiện...

50
1,051
11

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 3

... HÙNG 363.4 Đặc tính động học của bộ điều chỉnhBộ điều chỉnh (hay khâu hiệu chỉnh) chính làcác bộ điều khiển đơn giản được sử dụng để biến đổi hàm truyền vàhiệu chỉnh lại đặc tính động học của hệ ... theo yêu cầu. Bộ điều chỉnhu(t)e(t)Tín hiệu điều khiểnTín hiệu sai số-Bộ điều chỉnh liên tục : Cơ khí, mạch điện, op-amp,…-Bộ điều chỉnh ON-OFF : Rơle điện, Rơle khínén, PLC,…-Bộ điều chỉnh số: ... Nyquist là vòng tròn đơn vị1801/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 353.3 Đặc tính động học của đối tượng điều khiển3 .3.8 Đối tượng điều khiển cótrễn Hàm truyềnhsG(s)G(s).e−τ=n Hàm quá độn Đặc tính tần số:h(t)−τhjjjG(j)G(j)eA().e.e−−ωτωωτω=ω=ωhA()A()G(j)ω=ω=ωh()()∅ω=∅ω−ωτhL()L()ω=ωG(s)...

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 4

... Hệ thống ở giới hạn ổn định nếu QTQĐ không đổi hoặc dao động với biên độ không đổi .Tổng quát: Ci_làhằng số phụ thuộc thông số của hệ và điều kiện đầu.si_lànghiệm của phương trình đặc tính:sicũng ... cận nếu như khi cónhiễu tức thời đánh bật hệ ra khỏi trạng thái cân bằng thì sau đó hệ cókhả năng tự quay về trạng thái cân bằng ban đầu.ổn địnhgiới hạn ổn địnhkhông ổn địnhn Với hệ tuyến tính thìhai ... 11BaBàøi giai giảûngngmôn homôn họïccĐĐieiềàu Khieu Khiểån Tn Tự ĐĐoộängngGV: Nguyễn ThếHùng 01/2009GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 201/2009Chương 44.1_ Khái niệm tính...

24
2,627
16

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 5

... chuẩn tối ưu hốĐánh giáchất lượng hệ thống điều khiển 2GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 301/20095.1 Các chỉ tiêu chất lượngv ts: Thời gian quá độv POT: Độ vọt lố (độ quá điều chỉnh)v e(∞) : Sai số xác lậpGV. ... vàtín hiệu hồi tiếp ở trạng thái xác lập. Sai số xác lập đặc trưng cho độ chính xác của hệ thống điều khiển. 3GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 501/20095.1 Các chỉ tiêu chất lượngv Tổng quát:ts0e()lime(t)lims.E(s)→∞→∞==v ... KP= 12, KD=1 vàcho KI thay đổi tuỳ ý. Tìm khoảng giátrị của KI để hệ luôn ổn định.Cho hệ thống điều khiển có sơ đồ khối:26s13s40++r=1(t)yPIDeG(s)9GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 1701/2009Nhận xét (cách giải)te()r()y()1limy(t)→∞∞=∞−∞=−1y(t)L[Y(s)]−=kkG(s)Y(s)R(s).G(s)s==PIDPIDkG(s).G(s)Y(s)G(s)R(s)1G(s).G(s)==+IPIDPDKG(s)KK.ss=++G(s)...

Bài giảng điều khiển tự động - Chương 7

... thay đổi thuật toán điều khiển phải thay đổi phần cứng (thiết bị, mạch điện,…).Với hệ thống số, chỉ cần thay đổi phần mềm ⇒ dễ áp dụng các thuật toán điều khiển phức tạp, điều khiển nhiều biến, ... chungHệ thống điều khiển số:Hệ thống điều khiển rời rạc:4GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 701/20097.1 Giới thiệu chung7.1.2 Khâu lấy mẫun Làkhâu chuyển tín hiệu liên tục x(t) thành rời rạc x*(t). Hoạt động như ... thìGV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3001/20097.5 Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc7.5.1 Tính ổn định của hệ rời rạcn Từ chương 4, ta biết : Hệ thống điều khiển liên tục ổn định nếu tất cả các nghiệm của PTĐT...

Tài liệu Bài 2: Điều khiển tự động hóa - hôm nay và ngày mai pdf

... Bài 2: Điều khiển tự động hóa - hôm nay và ngày mai Lĩnh vực điều khiển tự động nghiên cứu những nguyên tắc và phương pháp trong thiết ... thông.3. Cơ hội và thách thức Điều khiển hệ hỗn hợp: Để điều khiển hệ này, bộ điều khiển phải có khả năng thực hiện các suy luận logic (lập luận và ra quyết định) và điều khiển các đại lượng liên ... dò). Những tiến bộ về điều khiển bền vững trong vài thập kỷ cuối cần phải được ứng dụng triệt để khi điều khiển hệ dạng này. Tổng hợp tự động các giải thuật điều khiển với khả năng tích...

BÀI TẬP SỐ 2 Bộ Môn Điều Khiển Tự Động

... – Điện TửBộ Môn Điều Khiển Tự Động MÔN HỌC : CƠ SỞ TỰ ĐỘNGBÀI TẬP SỐ 23 21.5( )14 40oG ss s s=+ +( )oG sθr2s Ks++θoθrθo( )H s( )oG s( )CG sBÀI GIẢICâu 1 :a/. ... :s41 68 1.5Ks316 81.5 01/16 s262.9063 1.5K 00.2543 s181.5 – 0.3815K 0 0s01.5K 0 0• Điều kiện ổn định :81.5 0.3815 00 213.621.5 0KKK− >⇔ < <>b/. Vẽ QĐNS•...

4
1,484
45

Xem thêm