... DE a P, trọng lượng nhịp BCD 2P Tìm phản lực liên kết gối cố định A, C, gối di động E nội lực bảnHình lề B ,bài D.1 TL: NE = 2P/3; XD = 0; YD = P/3; XA = Q/3; YA = 2(P+Q)/3; XC = - Q/3; YC = C ... yS=12,8 mm; b) yS=12,8 mm; c) xS = 1,93 a, yS = 4,89 a y 3a 15 a a 4a 2a 3a (c) x PHẦN ĐỘNG HỌC A ĐỌNG HỌC SONG PHẲNG 45 Cho cấu khâu: OA = r = 0,5 m, AB = 2r, BC = r , CD = r; CD//AB, MA = MB, ... + l1 cos q1q& − s sin q2 q2 + s2 cos q2 q2 , & &2 s2 sin & & bàiq10 a2 y = − l1 cos q1q&12 − l1 sin q1q& − s2 cos q2 q2 − H q2 B BÀI TOÁN TỔNG H ỢP CHUY ỂON Đ ỘNG E D α = 30o, vận tốc góc ω0...