Thiết kế bộ điều khiển trượt cho hệ AGV

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2 ⎤ ⎥ ⎢F ⎥ = ⎢ 2 / 3m2l ⎣ M ⎦ ⎣ / 3m2l + / 2m2l C2 ⎦ + ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2 ⎥ ⎡− / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1 ⎤ ⎥ ⎢ ⎥ + ⎢ / 2m2 gl 2C 12 ... -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 −...

82
2,217
13

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2   F  =  2 / 3m2l  M   / 3m2l + / 2m2l C2  +   & & & 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  − / 2m2 glC1 − / 2m2 glC 12 + m2 glC1   +     / 2m2 gl 2C 12 ... / 2C2 ) = / 3m2l +1 / 2m2l ( T D 22 = Tr U 22 J 2U 22 ) − S 12   C = T2  12    − C 12 − S 12 0 − lS 12   / 3m2l  lC 12    0   0  − / 2m2l  0 − / 2m2l     0 U T   22 ... Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự  − k2 + k2 + k2  i11 i 22 i 33    k i 12  Ji =   k i13    xi  Ở K ijk = k i13 k i11 − k i 222 + k i233 k i 223 k i 223 k i11 + k i 222 − k i233...

88
2,170
22

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY ... = -1 /2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 θ = 1/ 2m 2S2l2 θ1 k =1 m =1 Như : ⎡ ⎤ & & & ⎢1/ 2m 2S2l 2 ... Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1.Robot...

83
1,575
12

Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx

... tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự  FM  1 / 3m1l + / 3m2l + m2C2l / 3m2l + / 2m2l 2C2   F  =  2 / 3m2l  M   / 3m2l + / 2m2l C2  +   & && − / 2m2 glC1 − / 2m2 ... = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 2 + h 22 1 2 θ1 + h 22 2 2 = 1/ 2m 2S2l θ1 k =1 m =1 Như :   & && 1/ 2m 2S2l 2 − m 2S2l θ1 2  & H(θ, θ) =   2 &   1/ 2m 2S2l θ1   Trên sở (2. 52) , ta có :   ... = -1/2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 42 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 2 2 && & && && & & h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1...

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

... cực thuận : VD = 1,4V – 1,8 V(led đỏ) VD = 2V – 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10mA) ... hấp thụ ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có ... Hình ảnh bên mô trình cho dòng điện qua quang trở LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Mạch phát sáng tối dùng quang trở Khi ánh sáng yếu, trở kháng quang trở...

THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO

... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO  Ưu điểm bật điều khiển trượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đối tượng thay đổi theo thời gian  Nguyên tắc chung việc thiết ... gọi mặt trượt không gian n chiều có trục tọa độ e, Với hàm trượt s(e) nhiệm vụ điều khiển lúc rõ ràng phải tạo s để có e điều tương đương với  Bài 1: Thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng phi ... kế điều khiển trượt cho đối tượng SISO:  Mục đích điều khiển trượt tạo sai lệch e với e(t) sai lệch tín hiệu chủ đạo w(t) với tín hiệu đầu y(t) hệ thống  Để đạt e(t) người ta sử dụng hàm trượt...

17
1,137
0

thiết kế bộ điều khiển trượt cho bộ biến đổi tăng áp

... lượng điều khiển cho biến đổi, với đề tài Điều khiển trượt biến đổi DC-DC tăng áp ứng dụng lý thuyết điều khiển đại tạo điều khiển để điều khiển cho biến đổi DC-DC tăng áp, đảm bảo hiệu suất biến ... trường hợp 1.3.3 Bộ biến đổi tăng áp (boost converter) Bộ biến đổi tăng áp thiết bị ứng dụng để biến đổi làm tăng điện áp đầu so với điện áp nguồn Vấn đề điều khiển biến đổi tăng áp vấn đề phức ... thống cấu trúc biến, điều khiển tương đương, mặt trượt tính tiếp cận mặt trượt, từ đề xuất phương pháp để thiết kế điều khiển trượt Chương 3: Điều khiển trượt biến đổi DC-DC tăng áp Số hóa Trung...

Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab

... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.l Robot ... hiệu, điều khiển chuyển động v.v I.1 .2 Phân loại tay máy Robot công nghiệp: Ngày nay, nói đến Robot thường ta hay hình dung chế máy móc Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự ... nghiệp: Tay mảy gồm phận: Đế đặt cố định gắn liền với xe di động 2, thân 3, cánh tay 4, cánh tay 5, bàn kẹp Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều...

Thiết kế bộ điều khiển trượt cho bộ biến đổi nguồn DC DC

... 2008-2010 Thiết kế điều khiển trượt cho biến đổi nguồn DC- DC CHƯƠNG II: THIẾT KẾ BỘ BIẾN ĐỔI DC- DC 2.1 Giải pháp thiết kế Từ yêu cầu toán thiết kế điều khiển trượt cho biến đổi DC- DC với tiêu ... 2008-2010 Thiết kế điều khiển trượt cho biến đổi nguồn DC- DC CHƯƠNG I: PHÂN LOẠI VÀ LỰA CHỌN BỘ BIẾN ĐỔI NGUỒN DC- DC 1.1 Phân loại sơ đồ biến đổi DC- DC Về nguyên lý, sơ đồ biến đổi DC- DC phân thành ... 2008-2010 Thiết kế điều khiển trượt cho biến đổi nguồn DC- DC CHƯƠNG III: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 3.1 Mô hình hóa hệ thống Sơ đồ khối biến đổi công suất Hình 20: Mô hình hóa biến đổi DC- DC Trong...

Thiết kế bộ điều khiển mờ cho máy giặt ppt

... lượng điều khiển tốt thông số điều khiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điều khiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điều khiển mờ: Bộ điều khiển mờ có ba khối chức mờ hóa, hệ luật giải mờ ... khiển với điều khiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điều khiển tuyến tính phi tuyến; điều khiển điều khiển PID điều khiển mờ F đóng ... vào điều khiển mờ cần ý tín hiệu giá rõ + Bộ điều khiển mờ bản: Mờ hóa :là khối bên điều khiển mờ bản, khối có chức biến đổi giá trị rõ sang giá trị ngôn ngữ, hay nói cách khác sang tập mờ, hệ...

14
1,713
54

LUẬN VĂN VIỄN THÔNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHYỂN MẠCH HỆ THỐNG TĂNG ÂM TRUYỀN LỆNH TÀU THỦY DÙNG PLC SIMATIC S7-200

...

thiết kế bộ điều khiển bám cho agv dùng kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp controller design for path-following of automatic guided vehicle using input-output feedback linearization technique

... đến biến điều khiển phương trình sau xa  x p  La cos  ya  y p  La sin  (30) Một điều khiển bám sau thiết kế dựa kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp Để có ma trận tách riêng tuyến tính hồi tiếp phương ... hành thiết kế. Véc tơ điều khiển đầu vào đảm bảo véc tơ sai số hội tụ theo hàm mũ không Các kết mô trình bày để minh họa hiệu cho điều khiển bám cho AGV sử dụng thuật toán tuyến tínhhồi tiếp TÀI ... chấm hình Một véc tơ điều khiển đầu vào (38) thiết kế với kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp đầu vào-đầu tách riêng hệ thống tổng thể thành hai hệ thống tuyến tính, hệ thống phụ điều khiển sai số vị trí...

DA thiet ke bo dieu khien PID cho lo nhiet 5 1 2010

... 15 1. 1 Cấu tạo lo nhiệt 15 1. 1 .1 Vỏ lò 15 1. 1.2 Lớp lót .16 1. 1.3 Dây nung 17 1. 2 Nguyên lý làm việc của lo nhiệt .18 1. 2 .1 ... 18 1. 2.2 Tổn thất nhiệt lò .19 1. 3 Các đặc điểm lò nhiệt 19 1. 4 Các yêu cầu lò nhiệt 19 1 .5 Các phương pháp điều chỉnh lo nhiệt .20 1 .5. 1 Phương ... Đây ưu điểm bật điều khiển PID mờ so với điều khiển PID kinh điển 11 0 C THIẾT KẾ BỘ PI MỜ ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG 11 1 3 .10 Thiết kế điều khiển PI mờ .11 1 3 .10 .1 Xác định thông số điều khiển...

Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP

... CHƯƠNG :ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT RRP 3. 1 Nhiệm vụ phương pháp Nghiên cứu động lực học Robot công việc cần thiết phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển động Việc nghiên cứu động lực học Robot giải ... + − m3q32 q&1 s(2 q )  q&2  23 3 3 3    2l2l3m3q&1c22 − l3 m3q3q&1c22 − l2 m3q3q&1 s(2 q )  q&2 − - gl2 m2c1s2 gl1m1c1 + + gl2 m3c1c2 2 + gq3m3c1c2 − gl3 m3c1s2  ( l2 m2 ) ( l32 m3 ) ... tài liên quan tới lĩnh vực nghiên cứu Robot Cụ thể đề tài: Nghiên cứu động học, động lực học thiết kế điều khiển RISE cho robot bậc tự RRP TS Đinh Thị Thanh Huyền hướng dẫn Hoàn thành đồ án tốt...

Thiết kế bộ điều khiền trượt mờ điều khiển ô i từ tính

... khiển trượt mờ Matlab/Simulink Sơ đồ i u khiển mờ trượt Sơ đồ chi tiết i u khiển trượt mờ Hình 4.7 Sơ đồ mơ i u khiển trượt mờ dùng Simulink/Matlab 4.2.7 Mơ i u khiển trượt mờ hệ thống ổ bi từ ... mơ i u khiển trượt Matlab/Simulink Sơ đồ kh i mơ tả i u khiển trượt x(t) ∼ 24 ∼ Sơ đồ chi tiết mơ tả i u khiển trượt Hình 2.3 Sơ đồ mơ i u khiển trượt dùng Simulink/Matlab 2.3 Mơ i u khiển ... đ i nhanh, lo i bỏ tượng chatering i u khiển trượt CƠ SỞ KHOA HỌC VÀ Ý NGHĨA THỰC TIỄN CỦA ðỀ T I Phương pháp i u khiển trượt kết hợp v i i u khiển mờ (mờ lo i mờ lo i 2) v i khả i u khiển...

Xem thêm