... điểm bật điềukhiểnPID mờ so với điềukhiểnPID kinh điển 110 C THIẾTKẾBỘ PI MỜ ĐIỀUKHIỂN ĐỐI TƯỢNG 111 3.10 Thiếtkếđiềukhiển PI mờ .111 3.10.1 Xác định thông số điềukhiển phương ... 2.1 Luật điềukhiểnPID BộđiềukhiểnPID gồm ba quy luật điềukhiển Kp u e Ki/s Wđt y (-) Kd.s Wph Hình 2.1 Sơ đồ khối điềukhiểnPID - Quy luật điềukhiển tỷ lệ - Quy luật điềukhiển tích ... Phân loại điềukhiển mờ .84 B THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂNPID MỜ CHO ĐỐI TƯỢNG LÒ NHIỆT .85 3.8 Cơ sở lí thuyết 85 3.8.1 Sơ đồ điềukhiển mô hình toán học PID mờ ...
... : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điềukhiển tự động ij , yij Biểu diễn luật điềukhiển thể không gian: Luật điềukhiển KP không gian Luật điềukhiển KI không gian Mọi thông tin chi tiết ... 6b3 Cấu trúc điềukhiển mờ Một điềukhiển mờ gồm khâu Khâu mờ hóa Thực luật hợp thành Khâu giải mờ II CÁC BƯỚC THIẾTKẾ : G( S ) K (1 Ts ) * (1 Ls ) = 2, T = 100, L = 500 Ở thiếtkế xin chọn tỷ ... thành, V mệnh đề điều khiện, L mệnh đề kết luận mệnh đề hợp thành có nhiều mệnh đề điềukhiên nhiều mệnh đề kết luận Định Lí MÂNDNI “ Độ phụ thuộc kết luận không lớn độ phụ thuộc điều kiện’’ Nếu...
... h p h ñi u n PIDcho cánh tay Robot b c t 4.1.1 Thu t toán ñi u n t l (P) có ph n h i t c ñ ñi u n PD 4.1.2 Thu t toán ñi u n PD có bù gia t c tr ng trư ng 4.1.3 Thu t toán ñi u n PID 4.1.4 Nh ... t p m cho bi n ngôn ng cho phép ngư i ta thi t k b ñi u n m khác - 14 Chương – MÔ PH NG ĐÁNH GIÁ K T QU B ĐI U KHI N PID VÀ B ĐI U KI N PID M 5.1 H th ng ñi u n tay máy s d ng b ñi u n PID 5.1.1 ... do, lý thuy t v ñi u n m Tính toán thi t k b ñi u n kinh ñi n PIDcho h d n ñ ng c a tay máy ba b c t do, nghiên c u thi t k b ñi u n m ch nh ñ nh tham s b ñi u n PID ñ ñi u n trình chuy n ñ ng...
... Trong báo này, điềukhiểnPID bền vững thiếtkếcho hệ thống phi tuyến không xác định MIMO Mục đích để hệ thống đạt ổn định nhanh với biến đổi tham số nhiễu bên tác động BộđiềukhiểnPID bền vững ... giảm việc tính toán phức tạp thành phần tín hiệu điềukhiển tương đương điềukhiển trượt trước [3] Thêm vào hệ số điềukhiểnPID thông thường [4] xác định tường minh đối tượng điềukhiển tuyến tính ... Từ kết mô việc xác định thông số điềukhiển ta tính hệ số KPi, KIi, KDi dễ dàng, kết có nhờ vào việc chứng minh điềukhiểnPID bền vững mục II Đây kết mang tính khoa học cao mà hệ số điều khiển...
... Trong đó: w(t): Tín hiệu đặt e(t) : Sai lệch điềukhiển e(t) = w(t) - y(t) u(t) : Tín hiệu điềukhiển y(t) : tín hiệu ngõ Đặc trưng điềukhiểnPID -Điều khiển tỉ lệ (Kp) có ảnh hưởng làm giảm thời ... hiểu rõ vấn đề hệ mờ Điều dẫn tới việc sử dụng không hiệu điềukhiển mờ H1.Sơ đồ khối tổng quát điềukhiển mờ H2.Sơ đồ điềukhiển đơn giản thường gặp Các khái niệm điềukhiển mờ: 2.1 Định nghĩa ... k =1 m k Hk ∑H k =1 k công thức sủ dụng cho tất luật hợp thành: Max-Min, Sum-Min, Max-Prod Sum_Prod III.BỘ ĐIỀUKHIỂNPID MỜ - Chúng ta xây dựng điềukhiển mờ để chỉnh định thông số KP, KI, KD...
... tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th nh t 21 2.2 Các tham s PID theo phương pháp Ziegler-Nichols th hai 22 2.3 Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick 23 2.4 Các tham s PID ... n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính toáncho ... vi c P, I hay D sau ñó ñ t tham s cho ch ñ ñã ch n M t cách t ng quát, có ba thu t toán b n ñư c s d ng P, PI PID Hình 2.1: C u trúc b ñi u n PID 19 B ñi u n PID có c u trúc ñơn gi n, d s d ng...
... ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC ... (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments ĐiềukhiểnĐiềukhiển theo thông minh ... thiếtkếđiều khiển: Ngoài việc kiểm tra tính ổn định, tiêu chuẩn Lyapunov sử dụng để thiếtkếđiềukhiển ổn định đối tượng phi tuyến Chẳng hạn đối tượng có mô hình : dx = f ( x, u) dt điều khiển...
... nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO ... Lyapunov phục vụ thiếtkếđiều khiển: 55 III.2.Bậc tương đối hệ phi tuyến: 56 III.3.Tính động hoc không: 58 III.4 .Thiết kếĐiềukhiển trượt cho tay máy: 62 III.4.1 .Điều khiển trượt: ... nghiên cứu đề tài: ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG...
... L/T=0.1 T=20 Ta có: L=2 T=20 Khi ta có tham số điềukhiển sau: Luật điềukhiển P PI PID Ti ∞ 6.667 Kp 10 12 Td 0 Xét hệ thống với luật điềukhiển P, PI, PID : Từ hàm truyền đối tượng: WĐT(s)= e − ... function e=yout_1 (pid, model,tspan) opt=simset(‘solver’,’ode5’); assignpid (pid) ; [t,x,y]=sim(model,tspan,opt); e= y-1; ‘assignpid (pid) ’: function assignpid (pid) assignin(‘base’,’Kp’ ,pid( 1)); assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); ... assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); assignin(‘base’,’Kd’ ,pid( 3)); pid. m’: function pid= lsqpid (pid0 ,model,tspan) options=foptions; options=[1 0.01 0.01]; pid= leastsq(‘yout_1’ ,pid0 ,options,[],model,tspan);...
... ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC ... (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments ĐiềukhiểnĐiềukhiển theo thông minh ... Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I:...
... III.4.3.3 Thiếtkếđiềukhiển trượt cho tay máy bậc tự do: 72 SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự III.4.3.4 Tính toán giá trị đặt θi cho ... Lyapunov phục vụ thiếtkếđiều khiển: 56 III.2.Bậc tương đối hệ phi tuyến: 57 III.3.Tính động hoc không: 59 III.4 .Thiết kếĐiềukhiển trượt cho tay máy: 63 III.4.1 .Điều khiển trượt: ... Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 44 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : III.1.1.Hệ...
... n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính toáncho ... u n cho ñ ng ñi n m t chi u C u trúc lu n văn Ngoài chương m ñ u, lu n văn có ph n chương k ti p sau: M ñ u Chương T ng quan v ñ ng ñi n m t chi u Mô t toán h c ñ ng ñi n m t chi u Mô t toán ... mem quán tính: J = 0,0185; 2.2.1 Khái quát v b ñi u n PID 2.2.2 Các phương pháp xác ñ nh tham s b ñi u n PID 2.2.2.1 Phương pháp Ziegler-Nichols 2.2.2.2 Phương pháp Chien-Hrones-Reswick 2.2.2.3...
... chuyển tiếp B Mạch PID I.GIỚI THIỆU BỘ PID: BộđiềukhiểnPID (A proportional integral derivative controller) điềukhiển sử dụng kỹ thuât điềukhiển theo vòng lặp dụng kỹ thuât điềukhiển theo vòng ... hệ thống điềukhiển tự động Một điềukhiểnPID cố gắng hiệu chỉnh sai lệch tín hiệu ngõ ngõ vào sau đưa một tín hiệu điềukhiển để điều chỉnh trình cho phù hợp Bộđiềukhiển kinh điển PID sử dụng ... PID lý thuyết cổ điển cũ dùng chođiềukhiển nhiên ứng dụng rộng rãi ngày Sơ đồ khối điềukhiển PID: 2, Mạch PID bản: PID mạch hay sử dụng kĩ thuật điềukhiển để mở rộng phạm vi tần số điều khiển...
... lại.Ngoài điềukhiểnPID ứng dụng nhiều điềukhiển thích nghi,bền vững mang lại hiệu cao cấu chỉnh định Bàitoánthiếtkếđiềukhiển động chiều toán quen thuộc ngành điềukhiển tự động Có thể thiếtkế ... : ThiếtkếđiềukhiểnPID số 57 2.1 Thiếtkế mô hình phần cứng mạch điềukhiển 57 2.1.1 Yêu cầu thiếtkế 57 2.1.2 Các khối chức kit điềukhiển 58 a) Khối vi điềukhiển ... Loop điềukhiển 65 b) Thuật toánPID số 66 2.2.3 Thiếtkế phần mềm điềukhiển giám sát máy tính 69 2.3 Kit điềukhiển 71 Chương : Ứng dụng điềukhiển PID...
... Page 15 THIẾTKẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3.2 .Bộ phận điềukhiển moto Sử dụng trở 10k, Opamp, nguồn 9V, BJT.Mắc hình vẽ: DTVT_K31 ĐH QUY NHƠN LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 16 THIẾTKẾ MẠCH ... phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiếtkếcho robot có hành vi khắc phục sai lệch ta có loại robot theo đường vẽ LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾTKẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO CHƯƠNG ... không cao LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 11 THIẾTKẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Hình vẽ cho thấy Led cấu tạo từ mối nối bán dẫn PN, chất bán dẫn Silicon cho pha Indium (có nối hóa trị, gắn...
... khiển với điềukhiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điềukhiển tuyến tính phi tuyến; điềukhiểnđiềukhiểnPIDđiềukhiển mờ ... làm việc, để chất lượng điềukhiển tốt thông số điềukhiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điềukhiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điềukhiển mờ: Bộđiềukhiển mờ có ba khối chức ... hiệu rõ từ mạch đo, tiền xử lý có chức xử lý giá trị đo trước đưa vào điềukhiển mờ Bộđiềukhiển mờ điềukhiển tĩnh Để điềukhiển động, cần có thêm tín hiệu vi phân, tích phân giá trị đo, tín...
... dao ng riờng cho b timer/counter0) TOSC2 (to xung dao ng riờng cho b timer/counter0) ALE ( chõn cho phộp cht a ch vi b nh m rng) RD ( chõn cho phộp c vi b nh ngoi) PG0 WR ( chõn cho phộp ghi ... AVCC l chõn ngun cho cng F v dựng bin i ADC Khi kt ni vi VCC thỡ quỏ trỡnh bin i ADC l chớnh xỏc hn AREF l chõn in ỏp so sỏnh phc v cho quỏ trỡnh bin i ADC PEN l chõn enable cho ch giao tip ... kin trỳc bờn ca b iu khin Atmega 128 Bus d liu dựng cho b nh d liu l mt bus bit, cho phộp 21 ni hu ht cỏc b phn ngoi vi vi ghi Bus d liu dựng cho b nh chng trỡnh cú rng 16 bit v ch ni vi ghi lnh...
... đề tài “Nghiên cứu thiếtkếđiềukhiểnPID mờ” đƣợc chia làm chƣơng nhƣ sau: Chƣơng I : Tổng quan điềukhiểnPID Chƣơng II : Bộđiềukhiển mờ Chƣơng III : ThiếtkếđiềukhiểnPID mờ Lĩnh vực nghiên ... http://www.lrc-tnu.edu.vn 2.6.5 Bộđiềukhiển mờ tự chỉnh cấu trúc 66 2.7 KẾT LUẬN CHƢƠNG 67 Chƣơng THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂNPID MỜ 68 3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 68 3.2 THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHỈNH ... uI e _ PID uD u Đối tƣợng điềukhiển y b) Hình1.9: Điềukhiển với điềukhiểnPIDBộđiềukhiểnPID đƣợc sử dụng rộng rãi để điềukhiển đối tƣợng SISO theo nguyên lý hồi tiếp Hình1.9b Lý PID đƣợc...
... điềukhiểnPIDcho đối tượng có đáp ứng tín hiệu vào hàm nấc có dạng hình chữ S Xét hệ thống điềukhiển kín hình Bộđiềukhiển R(s) điềukhiểncho đối tượng S(s) Hình 8: Sơ đồ khối hệ thống điều ... tượng cần điềukhiển Hơn nữa, điềukhiển xác giai đoạn tuyến tính giai đoạn phi tuyến phương pháp điềukhiển kinh điển không thực 1.3.1 Khái quát điềukhiểnPID Cấu trúc điềukhiểnPID gồm có ... thuật toánPIDthiết phải lựa chọn chế độ làm việc P,I hay D sau đặt tham số cho chế độ chọn Một cách tổng quát, có ba thuật toán sử dụng P, PI PID Hình 3: Cấu trúc điềukhiểnPID 10 Bộđiều khiển...