... Nguyễn Đức Cơng ,Mô hình hóa và mô phỏng chuyển động của khí cụ bay tự động, NXB Quân đội nhân dân,Hà Nội,2002. 10. Nguyễn Đức Cơng, Nguyễn Văn Chúc, Phạm Vũ Uy, Mai Khánh, Mô hình phi tuyến ... dụng các cảm biến vi cơ .Trong các công trình[9-12] đã xem xét bài toán chuyển động ôtônôm của KCBTĐ trong mặt phẳng đứng ,trong báo cáo này ta sẽ xem xét chuyển động trong không gian ba chiều. ... nhỏ. 2 .Mô hình động lực học bay của KCB nh một đối tợng điều khiển Căn cứ theo định luật 2 Newton ta có thể viết đợc 3 phơng trình chuyển động tịnh tiến và 3 phơng trình chuyển động quay...