Nghiên cứu điều khiển tối ưu robot ứng dụng trong công nghệ lắp ráp

... Nguyên Xin cam đoan: Đề tài: Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robot phương pháp Quy hoạch phi tuyến ’ PGS.TS Nguyễn Hữu Công hƣớng dẫn công trình nghiên cứu riêng Tất tài liệu tham khảo ... Các phương pháp đạo hàm riêng + Phương pháp hướng liên hợp + Phương pháp Newton-Raphson Với toán điều khiển tối ưu động, nghiên cứu phương pháp sau: + Phương pháp biến phân kinh điển + Phương pháp ... phương pháp lĩnh vực điều khiển tối ưu, chia thành hai nhóm sau: + Điều khiển tối ưu tĩnh + Điều khiển tối ưu động 1.3.1 Điều khiển tối ƣu tĩnh Bài toán điều khiển tối ưu tĩnh toán quan hệ vào, biến...

... toán điều khiển tối ưu động toán mô hình toán học có phương trình vi phân Với toán điều khiển tối ưu động, nghiên cứu phương pháp sau: 1.2.2.1 Phương pháp biến phân 1.2.2.2 Phương pháp quy hoạch ... phương pháp lĩnh vực điều khiển tối ưu, chia thành hai nhóm sau: + Điều khiển tối ưu tĩnh + Điều khiển tối ưu động 1.2.1 Điều khiển tối ưu tĩnh Bài toán điều khiển tối ưu tĩnh toán quan hệ vào, biến ... hiệu tối ưu u* để hàm mục tiêu Q đạt giá trị cực đại cực tiểu Với giả thiết có nhiều phương pháp giải toán điều khiển tối ưu khác Trong nội dung Luận văn giới thiệu phương pháp lĩnh vực điều khiển...

... TON IU KHIN TI U CHO H Cể PHNG TRèNH TRNG THI SUY BIN 2.1 Bi toỏn iu khin ti u 2.1.1 Khỏi nim Nhim v ca bi toỏn iu khin ti u l thc hin vic tỡm kim mt lut iu khin cho mt h thng cho trc nhm t c ... KHIN TI U CHO H Cể PHNG TRèNH TRNG THI SUY BIN 39 2.1 Bi toỏn iu khin ti u . 39 2.1.1 Khỏi nim . 39 2.1.2 Phõn loi 40 2.1.3 Gii bi toỏn iu khin ti u liờn tc 41 2.2 Bi toỏn iu khin ti u suy bin ... Nghiờn cu iu khin ti u cho h iu khin cú phng trỡnh trng thỏi dng suy bin bng phng phỏp s di s hng dn khoa hc trc tip ca PGS TS Nguyn Hu Cụng Nghiờn cu phng phỏp s iu khin ti u cho h thng ng núi chung...

... tỡm cỏc thụng s ca b iu khin ó c xỏc nh trc ú cho chun H2 t cc tiu tựy thuc vo cỏc rng buc H Mt vớ d bng s cho thy s bn vng ca b iu khin c thit k cho mt h thng bc Mt thut toỏn mi, c gi l orthogonal ... khin hn hp H2/H cho h thng iu khin hai bc t s dng LMI c phỏt trin nghiờn cu ca ca Yang v cỏc cng s [36] Thut toỏn nhúm xut ó c ỏp dng thnh cụng cho bi toỏn iu khin quỏ trỡnh cho mt h thng cỏn ... Kt qu mụ phng v thc nghim cho thy hiu sut tt ca b iu khin c s dng trờn xe Trong nghiờn cu ca Chu v cỏc ng tỏc gi [10] ó ỏp dng k thut nn dng vũng H thit k b iu khin cho h thng kim soỏt dao ng...

... đối tượng bất định 2.1 Tổng quan điều khiển tối ưu bền vững 2.1.1 Nghiên cứu điều khiển H 2.1.2 Nghiên cứu điều khiển tối ưu bền vững H2/H 2.2 Các khái niệm 2.2.1 Điều khiển bền vững 2.2.2 ... TỐI ƯU BỀN VỮNG CHO HỆCÓ THÔNG SỐ BẤT ĐỊNH Để điều khiển cho đối tượng bất định lý thuyết hệ thống chia làm điều khiển truyền thống điều khiển đại - Điều khiển truyền thống sử dụng thông tin tín ... đề giảm bậc điều khiển bền vững quan tâm nghiên cứu nhiều Điều khiển hỗn hợp H2/H∞ kỹ thuật tiên tiến cho việc thiết kế điều khiển tối ưu bền vững cho hệ thống có nhiễu có thông số thay đổi theo...

...

... tit phn sau Trạm thao tác OS Trạm kỹ thuật ES Trạm phục vụ SS Máy tính điều khiển Máy tính điều khiển Máy tính điều khiển Bộ điều khiển Quá trình I/O A S Quá trình I/O A S Cu trỳc h thng phõn ... nghiên cứu Thiết bị thu nhận thông tin Thiết bị gia công thông tin Bộ điều khiển Biến truyền l u giữ Hiển thị Ngời thao tác - i tng nghiờn cu: L cỏc quỏ trỡnh cụng ngh Thit b thu nhn thụng tin: ... thụng tin t i tng - Gia cụng, x lý thụng tin - Truyn thụng tin trờn kờnh liờn lc - Lu gi thụng tin - Tỡm kim thụng tin chn nhng thụng tin khỏc T ú ta cú th a nh ngha v mt h thng thụng tin cụng...

... dụng ứng dụng CAN nhiều Đề tài phân tích mạng CAN đưa vài ứng dụng CAN mang tính tiết kiệm chi phí sản xuất chi phí bảo trì Thiết kế card CAN đơn giản đầy đủ tính cần thiết để đưa vào ứng dụng công ... viên nghiên cứu khoa học lần VIII Năm 2008-2009 Network) hệ thống mạng tuyệt vời lại không phổ biến nước ta mặt tài liệu mặt ứng dụng Thực tế mạng công nghiệp nước ta kỹ sư nước thiết kế họ sử dụng ... việc sử dụng ứng dụng CAN lĩnh vực tự động Ngoài Cisco có nhiều công ty có tên tuổi khác sử dụng CAN HP, NASA, Boeing, Lockheed Một lĩnh vực khác mà CAN sử dụng nhiều trang thiết bị y tế, từ thiết...

... tối ưu hóa điều kiện nhuộm nhằm giảm chênh lệch chế tạo kít nhuộm esteraza để phân loại tế bào phục vụ việc khám điều trị bệnh ung thư máu Đối tượng phạm vi nghiên cứu luận án 1- Nghiên cứu tổng ... phản ứng nhuộm esteraza Nghiên cứu tối ưu hóa quy trình nhuộm phương pháp đơn hình ứng dụng để chế tạo kít nhuộm esteraza dùng phân loại dòng tế bào bệnh bạch cầu người từ chất tổng hợp Keywords: ... phản ứng nhuộm esteraza 6- Nghiên cứu tối ưu hóa quy trình nhuộm phương pháp đơn hình ứng dụng để chế tạo kít nhuộm esteraza dùng phân loại dòng tế bào bệnh bạch cầu người từ chất tổng hợp Ý nghĩa...