... Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 99 Hình 13. 3 Giao diện thiết lập cổng nối tiếp 13. 2 CẤU TRÚC CỦA CHƯƠNG TRÌNH Sau sơ đồ cấu trúc chương trình điều khiển Angleconvert.frm ... SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 102 13. 2.2 Hàm tính toán góc tay máy Khởi tạo giá trò Giá trò x, y, z Tính toán góc tay máy Các giá trò góc θ, α, β, ... Tùng Thiết kế, chế tạo điều khiển tay máy Trang 104 13. 2.4 Hàm hiển thò tay máy hình Khởi tạo giá trò Các kích thước động học tay máy Các góc α, β, γ, θ Tính toán tọa độ vẽ hình Vẽ hình tay máy...