Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 114 15 KẾT LUẬN 15.1 NHỮNG VẤN ĐỀ ĐÃ ĐƯC GIẢI QUYẾT TRONG LUẬN VĂN  Những vấn đề đã nghiên cứu: - Nghiên cứu điều khiển động cơ RC Servo. - Nghiên cứu bộ truyền tín hiệu bằng sóng hồng ngoại với công suất phát tương đối lớn, ít bò nhiễu. - Nghiên cứu lập trình cho họ vi xử lý mới AVR-AT90S3213. - Nghiên cứu lập trình hiển thò LCD. - Nghiên cứu việc lập trình Flash ROM cho AT89C2051. - Nghiên cứu việc giao tiếp giữa hai họ vi xử lý AT89C2051 và AT90S2313, giữa vi xử lý AT89C2051 với máy PC. - Nghiên cứu giải thuật điều khiển tay máy 4 bậc tự do trong công việc vẽ từng điểm và vẽ đường thẳng. - Nghiên cứu việc đọc và ghi dữ liệu từ một đóa cứng (Hard Disk). - Nghiên cứu điều khiển bàn phím AT (Key Board). GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 115 -  Những vấn đề đã thực hiện: - Điều khiển động cơ RC Servo. - Lập trình điều khiển cho họ vi xử lý AVR-AT90S2313. - Soạn một ứng dụng chạy trên nền Windows bằng ngôn ngữ Visual Basic 6.0. - Thiết kế và chế tạo một tay máy. - Lập trình hiển thò thành công LCD. - Thực hiện việc lập trình Flash ROM cho AT89C2051. - Giao tiếp giữa hai họ vi xử lý AT89C2051 và AT90S2313, giữa vi xử lý AT89C2051 với máy PC. - Điều khiển tay máy 4 bậc tự do trong công việc vẽ từng điểm và vẽ đường thẳng. - Thiết kế và chế tạo bộ truyền nhận tín hiệu hồng ngoại với công suất phát tương đối lớn và ít bò nhiễu. - Thực hiện việc đọc và ghi dữ liệu lên một đóa cứng (HDD). - Điều khiển một bàn phím AT bằng vi xử lý AT89C2051. 15.2 CÁC PHƯƠNG HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI - Tăng kích thước và công suất của tay máy bằng cách thay các động cơ có công suất lớn hơn. - Nghiên cứu và ứng dụng hiển thò Graphic LCD. - Tìm phương pháp nhằm tăng tốc độ truyền dữ liệu bằng sóng hồng ngoại. - Hạn chế đến mức thấp nhất việc nhiễu của tín hiệu hồng ngoại. - Vẽ một đường cong 3D bất kỳ trong không gian. - Tăng độ chính xác của tay máy. - Tăng khả năng đáp ứng của toàn bộ hệ thống (PC-tay máy). - Xử lý thêm tín hiệu hồi tiếp để điều khiển vòng kín. GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng . Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 114 15 KẾT LUẬN 15. 1 NHỮNG VẤN ĐỀ ĐÃ ĐƯC GIẢI QUYẾT TRONG LUẬN VĂN  Những vấn đề đã nghiên cứu: - Nghiên cứu điều khiển động cơ. Disk). - Nghiên cứu điều khiển bàn phím AT (Key Board). GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng Thiết kế, chế tạo và điều khiển tay máy Trang 115 -  Những vấn. - Điều khiển động cơ RC Servo. - Lập trình điều khiển cho họ vi xử lý AVR-AT90S2313. - Soạn một ứng dụng chạy trên nền Windows bằng ngôn ngữ Visual Basic 6.0. - Thiết kế và chế tạo một tay