Bài tập môn robot công nghiệp
Bài tập lớn Robot Công nghiệp
... CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) 1.4.5 Về KUKA Robotics Hình 1.7 Robot KUKA KR 6/2 15/2 KUKA Robotics Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) ... chúng Một robot gọi robot chuỗi hở (robot - serial robot) cấu trục động học chúng có dạng chuỗi động hở; gọi robot song song Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) ... Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) CHƯƠNG TÌM HIỂU TỔNG QUAN VỀ ROBOT CHUỖI HỞ 1.1 Sự đời robot Thuật ngữ robot lần xuất năm 1922 tác phẩm “Rossum’s Universal Robot Karel...
- 33
- 5,634
- 204
Tài liệu Lý thuyết và bài tập môn Kiểm toán nghiệp vụ pdf
... quản lý c Chủ thể kiểm toán: Kiểm toán viên nhà nước Kiểm toán tuân thủ Kiểm toán viên độc lập Kiểm toán tài Kiểm toán viên nội Kiểm toán nghiệp vụ - Bất kỳ kiểm toán viên tiến hành kiểm toán ... nghịêp vụ cụ thể phận hoạt động doanh nghiệp nhằm đánh giá tính hiệu hiệu Đặc trưng kiểm toán nghiệp vụ: a Đối tượng kiểm toán: nghiệp vụ cụ thể (nghiệp vụ tài nghiệp vụ phi tài chính) b Mục đích kiểm ... với nghiệp vụ để từ kiểm soát nội với nghiệp vụ thu chi tìên hợp lý - Thường xuyên đào tạo chuyên môn nghiệp vụ cho kế toán - Đối với nghiệp vụ thu tiền phải có quản lý chặt chẽ Bài 3: Kiểm toán...
- 12
- 7,427
- 65
Bài tập robot công nghiệp docx
...
- 21
- 5,052
- 265
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... 0.5; J2 = 0.5; lg1 = l1 /2; lg2 = l2 /2; % bien khop theta1=q(1); theta2=q (2) ; % ma tran H(q) H11=m1*lg1 ^2+ J1+m2*(l1 ^2+ lg2 ^2+ 2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H 12= m2*(lg2 ^2+ l1*lg2*cos(theta2))+J2; H21=H 12; ... H 21 H 22 : ma trận quán tính Với: H11 = m1l g21 + J1 + m2 (l 12 + lg + 2l1l g 2cosθ ) + J H 12 = H 21 = m2 (lg + l1l g 2cosθ ) + J H 22 = m2lg + J − m2l1l g sin θ (θ + 2 1 ... g 2cos(θ1 +θ )(θ + θ ) →Bình phương tốc độ dài tâm nối 2: v = x2 + y2 = l θ + l 2 2 g2 (θ + θ ) + 2l1lg 2cosθ (θ + θ θ ) Động nối 2: 1 K = m2v2 + J (θ + θ ) 2 1 2 K = m2 [l1...
- 12
- 2,179
- 88
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
... Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: t U dk K p e K I e( )d Trong đó: e qd q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác ... tham số điều khiển cho điều chỉnh: Ta chọn: K P1 10 K I K P 10 K I K 15 K I3 P1 Kết mô phỏng: - Qũy đạo khớp 1: - Qũy đạo khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo tay robot khong ... plot3(theta1,theta2,d3); hold on; end grid on; Kết : III Thiết kế điều khiển vị trí dạng PI cho khớp Cho mô hình động học khớp robot: (s) u(s) Ki Ti s → Mô hình đối tượng: U : 10 10V...
- 14
- 1,962
- 51
Bài tập dài robot công nghiệp
... học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải lời giải tổng quát cho robot Ta thấy ... II Xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm ... mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp Các biến khớp góc quay khớp quay...
- 23
- 2,252
- 21
câu hỏi và bài tập môn học robot công nghiệp
... chấp hành cuối robot thông qua việc xác lập hệ tọa độ gắn lên khâu thông số DH - Thiết lập phương trình động học thuận robot bước quan trọng dựa vào lập trình điều khiển robot Câu 4: Trình bày ... nghịch đảo vào MT gốc ->được mt chuyển vị Câu 3: Phương trính động học thuận, trình tự xây dựng, số lượng phương trình tối thiểu cần quản lí, ý nghĩa ? Trả lời: + phương trình động học thuận: ... định hướng, P mô tả vị trí Câu 8: Vận tốc gia tốc khâu? Ma trận jacobian quan hệ vận tốc ngõ vào ngõ robot, cách xây dựng ma trân jacobian?ý nghĩa ma trận kỹ thuật robot? Cau10 : Trình bày cách...
- 7
- 2,320
- 60
BÀI TẬP CHƯƠNG MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP ppt
... phân robot Giải toán động lực học ngược với quỹ đạo chuyển động Khảo sát đồ thị lực phát động cho khớp chủ động Tìm miền làm việc robot 10 Nêu vài ứng dụng mô hình robot Yêu cầu trình bày: Bài tập ... Yêu cầu trình bày: Bài tập chương ược in mặt giấy trắng khổ A4 (210 x 297mm), có mục lục tự động , mục lục hình vẽ, bảng biểu, đồ thị danh mục tài liệu tham khảo Bài tập chương sử dụng chữ Times ... (42) (43) (44) (45) (46) (47) (48) (49) (50) (51) (52) Tính bậc tự robot Mô hình hóa robot dạng đơn giản Tự đặt hệ tọa độ cho robot( gồm hệ tọa độ gắn với giá cố định hệ tọa độ gắn trọng tâm khâu).Viết...
- 14
- 3,342
- 18
Bài tập lớn môn FMS_CIM "Robot công nghiệp" docx
... Lý sử dụng Robot công nghiệp Con người hóa cho công việc (Nóng, tiếng ồn, độc hại, nặng nhọc…) Giảm giá thành (Giảm giá sản phẩm ... dây chuyền) Tăng suất (Yêu cầu cao, thị trường lớn, chi phí cố định) Kéo dài thời gian chạy máy (Nghỉ, 2/3 ca, vận hành phải để ý) Các phận Robot công nghiệp • Động học • Nguồn vận hành • Hệ thống ... robot chuyên dùng phầncông tác thiết bị chuyên dùng Ví dụ mỏ hàn, mỏ cắt,súng phun sơn, chìa vặn vít, bàn kẹp Trên loại robot vạn thường robot lắp ráp,vận chuyển,xếp dỡ phần công tác có chức nắm...
- 18
- 875
- 11
quản trị kinh doanh quốc tế, bài tập fdi trong công nghiệp dầu mỏ venezuela
... Tô Công Ninh 18 Phạm Trần Anh Vũ CÁC NỘI DUNG CHÍNH Phần 1: Cơ sở lý thuyết chung Phần 2: Giới thiệu đất nước đường lối sách kinh tế - trị Venezuela Phẩn3: Phân tích FDI công nghiệp dầu mỏ Venezuela ... trọng tài Hầu hết quốc gia giới thành viên Công ước Washington Riêng Việt Nam chưa hoàn thành thủ tục tham gia công ước PHẦN 3: PHÂN TÍCH FDI TRONG CÔNG NGHIỆP DẦU MỎ CỦA VENEZUELA Anh chị nghĩ ... nghĩ nằm đằng sau định Venezuela việc đóng cửa ngành dầu mỏ đầu tư nước vào năm 1976? Thất bại khai thác mỏ Công suất sản xuất dầu quốc gia rơi xuất thấp Doanh thu từ xuất dầu mỏ giảm dần TÁC ĐỘNG...
- 30
- 663
- 1
Nhập môn robot công nghiệp tập 1
...
- 222
- 323
- 2
BAI TAP KINH TẾ CÔNG NGHIỆP
... Thiết kế vẽ gia công khuôn c V2 Gia công khuôn V3 Thiết kế vẽ gia công V2 Thiết kế điện cực bắn V5 Lập trình gia công điện cực V6 Gia công điện cực V7 Gia công V8 Thiết kế vẽ gia công đực V2 Thiết ... trọng Với liệu xếp công việc cho tối ưu doanh nghiệp có máy để sản xuất tất công việc? (tất nhóm) Câu Có công việc thực máy Công việc phải làm máy trước chuyển sang máy Thời gian công việc cho sau ... Bài Một doanh nghiệp khí có hợp đồng gia công có thời gian gia công, thời hạn hoàn thành thứ tự nhận hàng cho biểu sau (đơn vị tính ngày): Thời gian gia công 10 15 10 20 Công việc A B C D...
- 5
- 1,284
- 6
CÂU hỏi TRẮC NGHIỆM môn ROBOT CÔNG NGHIỆP
... tiến : Rô bốt Scara Câu 48 : Rô bốt công nghiệp vạn sử dụng khớp loại lý : Tay máy linh hoạt tốt Câu 49 : Quy tắc DH quy tắc : Xây dựng với hệ quy chiếu bàn tay phải Câu 50 : Dạng ma trận ... thứ hai giá Câu 27: Công suất tức thời động dẫn động với khớp tịnh tiến cánh tay cần sử dụng P.V P lực tác động nguồn dẫn động, V vận tốc dài tính cho trọng tâm khâu xét Câu 28: Với robot sáu ... trùng phương Câu 31 : Ma trận mô tả phép quay quanh trục cần có : phần tử không thẳng hàng Câu 32 : Robot chuỗi động học hở : Trong cấu trúc khâu liên kết với nhiều hai khau khác Câu 33 : Quỹ...
- 5
- 1,649
- 20
Bài Tập Nhóm: Ngành Công Nghiệp Ngân Hàng: Cấu Trúc Và Sự Cạnh Tranh
... tính cạnh tranh loại bỏ ngân hàng kinh doanh không hiệu quả, nâng cao hiệu ngành ngân hàng S ự phân tách ngân hàng ngành công nghiệp dịch vụ tài khác M ột tính quan trọng khác cấu trúc ngành công ... triển lịch sử ngành công nghiệp ngân hàng cấu trúc tổng thể Chúng ta bắt đầu cách nghiên cứu lịch sử phát triển hệ thống ngân hàng đổi tài làm tăng thêm môi trường cạnh tranh ngành ngân hàng n ... 10: Ngành công nghiệp ngân hàng: Cấu trúc cạnh tranh Giới thiệu Những hoạt động ngân hàng riêng rẽ (họ thu, sử dụng quản lý tiền vốn để tạo lợi nhuận) đại thể tương tự toàn giới Ở tất nước, ngân...
- 32
- 350
- 0
Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R)
... CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) 1.4.5 Về KUKA Robotics Hình 1.7 Robot KUKA KR 6/2 15/2 KUKA Robotics Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) KUKA ... tiết tập đoàn có trang web www.kukarobotics.com Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R) Vài hình ảnh khác robot hãng KUKA : Hình 1.9 Zepnick Solutions chọn KUKA Robotics ... chúng Một robot gọi robot chuỗi hở (robot - serial robot) cấu trục động học chúng có dạng chuỗi động hở; gọi robot song song Vũ Ngọc Trọng – CDT2_K52 Bài tập lớn Robot Công nghiệp KuKa Robot (6R)...
- 33
- 2,278
- 7
Từ khóa: bai tap lon robot cong nghiep robot nachi 160pgiải bài tập lớn robot công nghiệpbài tập cnc robot công nghiệpnhập môn robot công nghiệpbáo cáo thực tập môn điện công nghiệpgiáo trình môn robot công nghiệpbài tập kiến trúc công nghiệpbài tập môn kiểm toán nghiệp vụbài tập môn quản trị nghiệp vụ phục vụ khách sạntài liệu môn robot công nghiệpbai tap ro bot cong nghiepbài tâp quản lý công nghiệpbài tập môn luật doanh nghiệp có đáp ánbài tập môn kỹ thuật nghiệp vụ ngoại thươngbài tập kiến trúc công nghiệp 2Biện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọPhát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninhNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngThơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngSở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtNguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Trách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)BÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt namMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP