NGHIÊN cứu xây DỰNG PHưƠNG PHÁP điều KHIỂN ROBOT tự HÀNH DẠNG CHÂN
NGHIÊN cứu xây DỰNG PHưƠNG PHÁP điều KHIỂN ROBOT tự HÀNH DẠNG CHÂN
... 60520103 NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DẠNG CHÂN I TÊN ĐỀ TÀI: II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Nghiên cứu dáng của robot chân sơ đồ bƣớc, vị trí đặt chân - Nghiên cứu ... khiển robot tự hành dạng chân Với đề tài này ngƣời nghiên cứu tìm hiểu robot chân về: Tổng quan robot di chuyển chân Tính toán độ ổn định của robot Nghiên cứu các dáng của robot, ... nên tâm của thân robot khó quỹ đạo thẳng các chân robot đã quỹ đạo thẳng Trình tự di chuyển của chân: Chân 4→ Chân → Chân 1→ Chân Vị trí chân Pha Pha Pha Pha Chân Chân 3 Chân Chân Bảng 3.1:...
- 102
- 503
- 2
NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DỰA TRÊN CƠ SỞ LOGIC MỜ
... ta xây dựng trí tuệ nhân tạo dựa Neuron mờ Đề tài: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DỰA TRÊN LOGIC MỜ ví dụ nhỏ ứng dụng logic mờ điều khiển Không giới hạn lĩnh vực Robot, ... robot tự hành .10 1.2.1 .Robot tự hành di chuyển chân(Legged Robot) 10 1.2.2 .Robot tự hành di chuyển bánh(Wheel Robot tự hành) .11 1.3 .Phương pháp điều hướng cho robot tự hành ... lựa chọn tốt Điều hướng vấn đề nghiên cứu chế tạo -8 - Robot tự hành Trong hiệp hội nghiên cứu Robot tự hành có hướng nghiên cứu khác nhau: - Hướng thứ nghiên cứu Robot tự hành có khả điều hướng...
- 96
- 3,061
- 50
Nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển hiện đại để nâng cao chất lượng điều khiển chuyển động
... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - LUẬN VĂN CAO HỌC NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ... phương pháp điều khiển chuyển động nghiên cứu nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám xác ……………………….….….12 1.3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược ………………………… ….….….12 1.3.2 Phương pháp điều ... ∞ 1.3 CÁC PHƯƠNG PHÁP ỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ĐÃ ĐƯỢC ĐI NGHIÊN C ỨU NHẰM NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN BÁM CHÍNH XÁC 1.3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược Phương pháp động lực học...
- 83
- 1,033
- 2
Nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển hiện đại để nâng cao chất lượng điều khiển quá trình gia nhiệt
... c minh trờn hỡnh 2.1 nhiễu trình biến chủ đạo (giá trị đặt) Bộ điều khiển truyền thẳng biến điều khiển Quá trình biến cần điều khiển Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng c im c ... Bộ điều khiển G +y + a) Cấu hình song song Quá trình d Gd - r + Gd K Bộ điều khiển u G +y + b) Cấu hình nối tiếp Quá trình Kí hiệu r biến chủ đạo, giá trị đặt y biến đ-ợc điều khiển u biến điều ... -0.5 10 a) Đáp ứng đầu -1 Times (sec) 10 b) Đáp ứng đầu Hình 2.3 Đặc tính điều khiển cho ví dụ 2-1 i) điều khiển không ổn định ii) điều khiển không ổn định, hạn chế đầu iii) điều khiển xấp xỉ (bù...
- 95
- 1,752
- 14
Nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển hiện đại để nâng cao chất lượng điều khiển chuyển động.pdf
... lên phương pháp để nâng cao chất lượng điều khiển bám xác quỹ đạo, độ ổn định cao, phương pháp điều khiển đơn giản, dễ áp dụng vào thực tế 1.6.2 Phương pháp nghiên cứu: • Nghiên cứu lý thuyết điều ... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - LUẬN VĂN CAO HỌC NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ... hệ điều khiển chuyển động Chương nêu lên phương pháp ã nghiên cứu đ tác giả Y.J Huang, M Tomizuka, J.J.E Slotine áp dụng phương pháp điều khiển trượt giải pháp để cải thiện chất lượng điều khiển, ...
- 83
- 705
- 0
nghiên cứu ứng dụng phương pháp điều khiển hiện đại để nâng cao chất lượng điều khiển quá trình gia nhiệt
... c minh trờn hỡnh 2.1 nhiễu trình biến chủ đạo (giá trị đặt) biến điều khiển Bộ điều khiển truyền thẳng biến cần điều khiển Quá trình Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng c im c ... điều khiển G +y + a) Cấu hình song song Quá trình d Gd - r + Gd K Bộ điều khiển u G +y + b) Cấu hình nối tiếp Quá trình Kí hiệu r biến chủ đạo, giá trị đặt y biến đợc điều khiển u biến điều khiển ... (sec) a) Đáp ứng đầu -0.5 10 -1 Times (sec) b) Đáp ứng đầu 10 Hình 2.3 Đặc tính điều khiển cho ví dụ 2-1 i) điều khiển không ổn định ii) điều khiển không ổn định, hạn chế đầu iii) điều khiển xấp...
- 107
- 562
- 0
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 1 potx
... hãng Honda, d/ Robot chân, e/ robot chó Tian, f/ mô hình robot chân 1. 2.2 .Robot tự hành di chuyển bánh(Wheel Robot tự hành) Bánh xe cấu chuyển động sử dụng rộng rãi công nghệ Robot tự hành Vấn đề ... thực tế, robot tự hành tiếp tục đưa thách thức cho nhà nghiên cứu Vấn đề robot tự hành làm để robot tự hành hoạt động, nhận biết môi trường thực thi nhiệm vụ đề Vấn đề di chuyển, Robot tự hành nên ... nhằm giải vấn đề loại robot tự hành dùng để hoạt động môi trường phòng Loại robot tự hành có kết cấu đơn giản loại trên, thực nhiệm vụ đơn giản Bài toán dẫn hướng cho robot tự hành chia làm loại:...
- 10
- 689
- 11
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 2 docx
... có phương pháp điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp hai phương pháp có tính toán điều hướng theo phản ứng để xây dựng điều khiển thông minh 1.3.1 .Phương pháp điều hướng có tính toán Phương pháp ... 1.7 Robot dẫn đường AGU (Autonomous Guided Vehicle) sử dụng bệnh viện 1.3 .Phương pháp điều hướng cho robot tự hành Kỹ thuật điều hướng sử dụng trí thông minh nhân tạo robot tự hành chia thành ... loại chính, điều hướng có tính toán điều hướng theo phản ứng Đúng tên gọi, điều hướng có tính toán phương pháp điều hướng có kế hoạch điều hướng theo phản ứng điều hướng tức thời, trình tự động thực...
- 6
- 508
- 6
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 3 ppt
... thuyết kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot 1 .3. 3 .Phương pháp điều khiển lai ghép Điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp ưu điểm phương pháp điều hướng theo ... phản ứng giúp robot an toàn xử lý tình trạng khẩn cấp phần điều khiển có tính toán giúp robot đạt mục đích cuối Phương pháp điều khiển lai ghép cho ta kết kha quan sử dụng phương pháp điều hướng ... tránh vật cản Nếu phương pháp điều hướng theo phản ứng không kết hợp với trình lập kế hoạch chuyển động không đưa robot theo quỹ đạo tối ưu Phương pháp điều khiển lai đời nhằm kết hợp hoạt động...
- 5
- 515
- 8
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 4 docx
... r l (2.8) Đây phương trình mà sử dụng để xây dựng mô hình robot phần mềm mô Matlab-Simulink Trên robot điều khiển điều khiển dựa Logic mờ ... đo xác vị trí mobile robot lĩnh vực đầy thách thức Như phần trình bày, robot tự hành lĩnh vực rộng, đa dạng Tuy nhiên chúng lại có điểm chung nhiệm vụ điều khiển robot điều khiển động Trong đề ... mobile robot có môi trường hoạt động Tính dễ điều khiển tay máy định nghĩa khả điều khiển động để tay máy di chuyển từ vị trí đến vị trí không gian làm việc Tương tự tay máy, tính dễ điều khiển...
- 7
- 524
- 8
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 5 doc
... định vị mobile robot Hình 2.3 Sơ đồ nguyên lý khâu định vị mobile robot Trong ứng dụng robot, có hai phương pháp định vị thường sử dụng phương pháp định vị tuyệt đối (APM) phương pháp định vị tương ... 100 m mà sai số Hay cụ thể robot dạo quanh phòng ngủ 5mx5m, 5- 6 vòng mà sai số Với lợi điểm rẻ tiền, đơn giản phương pháp dead- reckoning giải pháp cần thiết cho mobile robot ... trước dùng phương pháp định vị tuyệt đối để xác định vị trí robot Chúng ta phân tích vài ưu khuyết điểm phương pháp định vị tuyệt đối để có nhìn tổng quát việc định vị cho robot sau: phương pháp sử...
- 5
- 844
- 15
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 6 potx
... thức điều Hãy xét người lái xe ô tô ví dụ, lái xe chạy đường, ngưới lái xe coi thiết bị điều khiển xe coi đối tượng điều khiển Biết người đó, hay thiết bị điều khiển có nhiệm vụ trọng tâm điều khiển ... ngôn ngữ đưa định xác Điều khiển mờ hay gọi điều khiển thông minh, mô phương thức xử lý thông tin điều khiển người, khởi đầu cho ứng dụng trí tuệ nhân tạo lĩnh vực điều khiển Con người có khả ... ứng xe với đại lượng điều khiển Người đàn ông trình lái xe thực tuyệt vời chức điều khiển, từ thu thập thông tin, thực thuật toán điều khiển (trong đầu ) đưa tín hiều điều khiển kịp thời mà không...
- 6
- 529
- 4
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 7 pps
... thuộc tập mờ Có phương pháp thường dùng bước này: Phương pháp cực đại Phương pháp điểm trọng tâm Phương pháp độ cao Bộ điều khiển Mờ Cấu trúc bên điều khiển mờ có dạng hình 3 .7 gồm khâu : + Mờ ... Giao diện đầu vào Thiết bị thực hợp thành BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Giao diện đầu Đối tượng ĐK Thiết bị đo Hình 3.8 Sơ đồ nguyên lý điều khiển mờ Các nguyên lý thiết kế hệ thống điều khiển mờ : - Giao ... hợp thành + Giải mờ R1: NẾU…THÌ… x1 … … Rq:NẾU…THÌ… x2 H2 GIẢI MỜ MỜ HÓA HỢP THÀNH Hình 3 .7 Mô hình cấu trúc bên điều khiển mờ Một điều khiển mờ hoạt động theo nguyên lý sau: Luật điều khiển...
- 10
- 528
- 4
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 8 doc
... mô phương pháp phân tích mô hình từ Menu Simulink từ cửa sổ lệnh Matlab Có thể sử dụng đồng hồ đo, dao động kí khối hiển thị kết để lấy kết mô Từ thay đổi thông số hệ thống để kết ý muốn Sau kết ... Simulation and Link, chương trình chung với Matlab, chương trình mô tốt cho hệ thống tự động Đây chương trình đồ họa cho phép mô hệ thống cách sử dụng khối thư viện Simulink kết nối chúng lại với ... tín hiệu số, hệ thống tự động điều khiển, hệ thống điện, mạng nơ ron, hệ thống suy luận mờ… Hình 4.2 Cửa sổ thư viện công cụ mô Simulink Chương trình mô Simulink gọi từ chương trình công Matlab...
- 6
- 598
- 3
Từ khóa: khóa luậntrang bị điện điện tử dây chuyền cán thép nhà máy cán thép việt nhật đi sâu nghiên cứu xây dựng hệ thống điều khiển công đoạn đóng bó bằng plc s7 300trang bị điện điện tử dây chuyền cán thép nhà máy cán thép việt nhật đi sâu nghiên cứu xây dựng hệ thống điều khiển công đoạn đóng bó bằng plc s7 300nghiên cứu xây dựng phương pháp định lượng ketoprofen trong huyết tươngthiết kế bộ biến đổi có đảo chiều cho hệ truyền động điện một chiều khi đảo chiều quay hoặc khi dừng cần hãm tái sinh hoặc khi giảm tốc độ dùng phương pháp điều khiển độc lậpnghiên cứu xây dựng giải pháp bảo mật thông tin trong thương mại điện tử an toàn thông tin cho cơ sở dữ liệucâu 20 khi nào nhà nghiên cứu sử dụng phương pháp phân tích hồi qui trình bày ưu nhược điểm của phương pháp này và cho biết một ví dụ cụ thể về một phân tích hồi quinghiên cứu ứng dụng kĩ thuật điều khiển số trong máy công cụ thiết bị công nghiệp và đào tạo nguồn nhân lựcsự cần thiết phải nghiên cứu áp dụng phương pháp sơ đồ mạng lưới trong quản trị kho tàngnghiên cứu ứng dụng phương pháp atp quang sinh để kiểm tra vệ sinh an toàn thực phẩmnghiên cứu ứng dụng phương pháp sắc ký lỏng hiệu năng cao để xác địnnhàm lượng một số axit hữu cơ có trong rau quảnghiên cứu sử dụng phương pháp định giá trong lĩnh vực tài nguyên nướcgiải pháp lâu dài nghiên cứu xây dựng mô hình cảnh sát điện tửnhững nghiên cứu áp dụng phương pháp tạo dựng thị trường trên thế giớicác phương pháp điều khiển robotnghiên cứu xây dựng quy trình quản lý đầu tư ứng dụng công nghệ thông tin tại ngân hàng phát triển việt namMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2chuong 1 tong quan quan tri rui roNguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘITÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ