Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ thống Twin Rotor Mimo System

Nghiên cứu và ứng dụng card điều khiển số dsp để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động

... NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ĐINH VĂN NGHIỆP THÁI NGUYÊN 2009 Số hóa ... các bộ điều khiển số bằng máy tính để thay thế các bộ điều khiển truyền thống. Do vậy điều khiển số liên quan tới thuật toán điều khiển trong thiết bị điều khiển số, cụ thể là Card số và máy ... ứng dụng Card điều khiển số DSP (Digital signal Processor) để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động do thầy giáo TS. Bùi Chính Minh hướng dẫn là công trình nghiên cứu của riêng...

133
1,184
3

Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi

... 1 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN THỊ MỸ DUNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU CÓ MÔMEN QUÁN TÍNH THAY ... 2 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN THỊ MỸ DUNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU CÓ MÔMEN QUÁN TÍNH THAY ... chi phí sai số 47 3.3.3. Hàm Lyapunov 48 CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI CHO ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU CÓ MÔMEN QUÁN TÍNH THAY ĐỔI 53 ...

88
3,150
24

Thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có mômen quán tính thay đổi

... 18 CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI CHO ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU CÓ MÔMEN QUÁN TÍNH THAY ĐỔI 4.1. BỘ CHỈNH LƯU 4.2. ĐO LƯỜNG TỐC ĐỘ Sử dụng máy phát tốc một chiều FT. Để ... BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN THỊ MỸ DUNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU CÓ MÔMEN QUÁN TÍNH THAY ĐỔI ... SÁNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRONG TRƯỜNG HỢP MÔMEN QUÁN TÍNH TẢI J1=[0:0.5] kg.m2 5.5. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID KHI TỐC ĐỘ CỦA ĐỘNG CƠ THAY...

thiết kế bộ điều khiển thích nghi chuyển động ụ trục chính và điều chỉnh tốc độ của máy mài

... điệnCHƯƠNG 2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHUYỂN ĐỘNG Ụ TRỤC CHÍNH VÀ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ CỦA MÁY MÀI2.1. Đặt vấn đề2.1.1. Khái niệm chung Thích nghi là quá trình thay đổi thông số và cấu trúc ... vô tâm, máy mài rãnh, máy mài cắt, máy mài răng…Thường trên máy mài có ụ chi tiết hoặc bàn, trên đó kẹp chi tiết ụ đá mài, trên đó có trục chính với đá mài. Cả hai ụ đều đặt trên bệ máy. Sơ ... chức2.1.3. Ứng dụng của hệ điều khiển thích nghi Hệ điều khiển thích nghi có các ng dng nh sau:ã T chnh nhã Lch trỡnh liã Thớch nghi liờn tcHỡnh 2.1. S cỏc ng dụng của hệ điều khiển thích nghi Sinh...

Thiết kế bộ điều khiển PID neural có chỉnh định thích nghi trọng số của mạng thiết kế mạch dùng ATMEGA 128

... bộ điều khiển PID- Neural. Hình2.1 là sơ đồ khối của hệ thống điều khiển với bộ điều khiển PID- Neural có chỉnh định thích nghi trọng số của mạng Hình 2.2 là sơ đồ bộ điều khiển PID- Neural có chỉnh ... NƠRON 373.1 Thiết kế bộ điều khiển PID- Neural có chỉnh định thích nghi trọng số của mạng 373.1.1 Thuật toán chỉnh định trọng số 373.1.2 Kết quả mô phỏng 393.2 Thiết kế bộ điều khiển sử dụng sai ... có chỉnh định thích nghi trọng số của mạng. Hình 3.1: Hệ thống điều khiển PID- Neural Mạng nơron được dùng để thiết kế bộ điều khiển là mạng 1 lớp có 3 đầu vào. Mạng chỉ có 1 nơron và hàm truyền của...

thiết kế bộ điều khiển băm xung áp một chiều điều khiển tốc độ động cơ một chiều

... pháp điều chỉnh tốc độ động cơ Việc điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều kéo tải trong giao thông có thể dùng ph-ơng pháp điện kết hợp cả phơng pháp cơ qua cơ cấu bánh răng để tăng dải điều ... áp một chiều không đổi E thành các xung điện áp một chiều Utb có trị số có thể điều chỉnh đợc. Điện áp Utb này đặt vào phần ứng động cơ sẽ làm thay đổi tốc độ động cơ ô tô.Khi bộ băm xung ... hợp động cơ kéo tải giao thông.Phơng pháp điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ chỉ cho phép điều chỉnh tốc độ quay d-ới tốc độ định mức vì không thể nâng cao điện áp lên trên Uđm của động cơ. ...

25
1,128
3

Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho robot tự hành

... điện K42 Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành 2.1. Các phơng pháp điều khiển thông dụng : 222.2. Tìm hiểu về phơng pháp điều khiển fuzzy: 242.3. Thiết kế chi tiết ... S Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Phơng pháp này gọi là điều chỉnh theo luật PD, giá trị của hệ số đạo hàm hay còn gọi là hằng số tắt dần D có thể đợc điều ... trách nhiệm điều khiển đối tợng. Còn mạng Neuron đóng vai trò bổ SVTH: Lu Xuân Công 23 Trang bị điện K42 Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành 2. Hệ chuyển động 2.1....

108
1,345
13

Luận văn: Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi docx

... SÁNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRONG TRƯỜNG HỢPMÔ MEN QUÁN TÍNH TẢI J1= [0:0.5] kg.m2 64 5.5. KẾT QUẢ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID KHI TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ THAY ĐỔI 65 5.5. KẾT ... KHIỂN PID VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRONG TRƯỜNG HỢPMÔ MEN QUÁN TÍNH TẢI J1= 0.01 kg.m2 63 5.3. SO SÁNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRONG TRƯỜNG HỢPMÔ MEN QUÁN TÍNH ... một chiều Chương 3. Điều khiển thích nghi. Giới thiệu tổng quan về lý thuyết ñiều khiển thích nghi. Các phương pháp thiết kế luật thích nghi. Chương 4. Tổng hợp bộ ñiều khiển PID thích nghi...

Báo cáo khoa học: "NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHUN LPG TRÊN ĐƯỜNG NẠP CHO ĐỘNG CƠ ĐÁNH LỬA CƯỠNG BỨC" pptx

... Thiết kế bộ điều khiển phun nhiên liệu khí LPG và là cơ sở để thiết kế vi mạch điều khiển phun khí ga LPG cho động cơ thí nghiệm. ình 1 mô tả hệ thống phun khí LPG, trong đó các bộ phận cơ ... của động cơ. Bài báo đã nghiên cứu tính toán lượng nhiên liệu, thời gian phun nhiên liệu LPG cần thiết và thiết kế hệ thống điều khiển phun LPG trên đường nạp của động cơ. Hệ thống này hoạt động ... TẠP CHÍ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ, ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG - SỐ 4 (33).2009 56 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHUN LPG TRÊN ĐƯỜNG NẠP CHO ĐỘNG CƠ ĐÁNH LỬA CƯỠNG BỨC A STUDY OF AN...

Tóm tắt báo cáo nghiên cứu khoa học " MÔ HÌNH HÓA, MÔ PHỎNG VÀ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH ỨNG BỀN VỮNG CHO THIẾT BỊ KHẢO SÁT ĐƯỜNG ỐNG DẪN KHÍ TỰ NHIÊN " docx

... pp.1349-1357, 2003 [2]. Nguyễn Tấn Tiến và Kim Dong-Kyu Nghiên cứu điều khiển vận tốc thiết bị khảo sát đường ống , Tạp chí Khoa học & Công nghệ các trường Đại học Kỹ thuật, đã được chấp nhận ... Hội nghị tổng kết NCCB trong KHTN khu vực phía Nam năm 2005 3.1. Các công trình đã công bố trong các tạp chí KH: Quốc gia và Quốc tế [1]. D.K. Kim, S.H. Cho, S.S. Park, Y.W. Rho,...

Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ thống Twin Rotor Mimo System

... KỸ THUẬT CÔNG NGHI P ––––––––––––––––– TẠ QUANG DUY THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BÁM QUỸ ĐẠO CHO HỆ THỐNG TWIN ROTOR MIMO SYSTEM Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và Tự động ... thích nghi, LFFC (Learing Feed –Forword contronl) và LQG ( Linear Quad. Đề tài Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ thống Twin rotor mimo system , . th. Phương pháp nghi n ... bay trực thăng thông qua hệ thống twin rotos mimo system Chương 2: Mô hình toán học của twin rotors mimo system Chương 3: Thiết kế và mô phỏng bộ điều khiển pid thích nghi trực tiếp dựa trên...

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Tính toán thiết kế và mô phỏng bộ điều khiển toàn phương tuyến tính trượt cho hệ thống treo tích cực trên ôtô

... các phương pháp điều khiển hệ thống treo tích cực. Thiết kế bộ điều khiển tối ưu hệ thống treo theo phương pháp điều khiển toàn phương tuyến tính kết hợp bộ điều khiển trượt. Mô phỏng, đánh giá ... (mô hình 1/2 xe) của ôtô với hệ thống treo tích cực. Đánh giá ưu điểm của hệ thống treo tích cực điều khiển bằng bộ điều khiển toàn phương tuyến tính kếthợp bộ điều khiển trượt với các hệ thống ... thống treo tích cực và hệ thống treo bị động. Đánh giá độ êm dịu và an toàn chuyển động của ôtô có hệ thống treo tích cực điều khiển toàn phương tuyến tính và trượt trên cơ sở kết quả mô phỏng. Ý...

68
1,051
14

thiết kế bộ điều khiển bám cho agv dùng kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp controller design for path-following of automatic guided vehicle using input-output feedback linearization technique

... 1 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO AGV DÙNG KỸ THUẬT TUYẾN TÍNH HỒI TIẾP CONTROLLER DESIGN FOR PATH-FOLLOWING OF AUTOMATIC GUIDED VEHICLE USING INPUT-OUTPUT FEEDBACK LINEARIZATION TECHNIQUE ... thiết kế bộ điều khiển cho xe tự hành sử dụng kỹ thuật tuyến tínhhồi tiếp. Các mô hình động lực học của hệ thống với nhiễu bên ngoài được trình bày.Véc tơ điều khiển đầu vào được thiết kế dùng ... các biến điều khiển bằng các phương trình sau đây. cossina p aa p ax x Ly y L   (30) Một bộ điều khiển bám sau đây được thiết kế dựa trên kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp. Để...

Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) áp dụng cho bài toán phân chia công suất hai động cơ một chiều nối cứng trục, chung tải

... THUẬT CÔNG NGHI P NGUYỄN VĂN ĐÀO THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI CỨNG TRỤC, CHUNG ... các bộ biến đổi công suất lớn tƣơng xứng. Với đề tài: “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI CỨNG ... Công nghi p Thái Nguyên. Xin cam đoan luận văn “THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI CỨNG...

Xem thêm