... R(z,θi).Tp(0,0,di).Tp(ai,0,0).R(x,αi) (2.7) Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều ... đổi cơ bản: Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 44- Mô hình trạng thái tường minh không autonom .(,,)(,,)xfxuty gxut−−−== , - hoặc mô hình trạng ... x2(t) , …, xn(t), sẽ mô tả bởi : - Mô hình trạng thái tường minh autonom .(,)(,)xfxuygxu−−−−−−−== trong đó 1()()()nxtxtxt−⎛⎞⎜⎟=⎜⎟⎜⎟⎝⎠M Đồ án tốt nghiệp Thiết kế...