... 2 1 21 222 21 112 11 2 1 21 222 21 112 11 2 1 (3 .11 ) hay: BuAxx+=dtd (3 .12 ) ở đó x là vector trạng thái (state vector): ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=Nxxx 2 1 x (3 .13 ) u ... δ(t) 1 (s > 0) 1 s 1 (s > 0) 4MỤC LỤC LỜI NÓI ĐẦU 1 CHƯƠNG I. GIỚI THIỆU VỀ CÁC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 7 1. 1. Giới thiệu 7 1. 2. Lịch sử của điều khiển tự động 9 1. 3. Ví dụ về ... hệ thống điều khiển hiện đại 11 CHƯƠNG II. MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ THỐNG 15 2 .1. Giới thiệu 15 2.2. Phương trình vi phân của các hệ thống vật lý 16 2.3. Xấp xỉ tuyến tính của các hệ thống...