... giản nhất có thể dùng bộ điều khiển ON-OFF)ỉ Xung quanh điểm làm việc, dùng bộ điều khiển kinh điển thiết kế dựa vào mô hình tuyến tính (phổ biến nhất là bộ điều khiển PID).r(t)Đối tượng ... tónh:+++−++−=)()(1)()()(cos)()()(),(222122tumlJtxmlJBtxmlJgMlmltxuCxf0)(11=∂∂=uufb,x2)(221mlJufbu+=∂∂=,x=21bbB26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việctónhtónhỉ ... +−=+=παα2sin21)(11KMjBAMN=MDαsin)()sin(])sin([42/tdtDtMKωωωππα∫−=2/)cos(2)2sin(4παωωωπ+−= tMDttKM26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việctónhtónhdttdeKdeKteKtuDtIP)()()()(0++=∫ττỉ...