... Bài 1. a. Tìm phép biến đổi H gồm các phép biến đổi thực hiện so với hệ toạ độ gốc theo ths tự dau: + Rot(z,900) + Rot(y,450); + Trans(6 ,-6 ,7) ;Giải thích ý nghĩa của phép biến đổi trên.b. ... ma trận T biểu diễn hệ toạ độ tay Rôbôt: Các tham số của khâu:Từ hình vẽ ta có bảng các tham số của khâu :Khớp thứ iidiaii1 90o0 0 02 -9 0o0 a223 0 d30 05a2d321z0z1x1z2x2z3x3Bài ... =+====++=3,6262 7 06692,156262 7 zyxVậy vectơ v[x, y, z] sau phép biến đổi là: V=[15.92, 0, 6.3].c. Vẽ và giải thích hệ toạ độ biểu diễn phép biển đổi và vị trí của vectơ u, v:Ta lần lợt vẽ các phép biến đổi...