thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 1 potx

... môi trường CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNHNội dung chương I :- Giới thiệu chung về robot tự hành - Phân loại robot tự hành - Các phương pháp điều hướng cho robot tự hành 1. 1.Giới thiệu ... động 1. 2.Phân loại robot tự hành Robot tự hành được chia làm 2 loại chính đó là loại robot tự hành chuyển động bằng chân và robot tự hành chuyển động bằng bánh.Ngoài ra một số loại robot hoạt động trong ... Tian, f/ mô hình robot 4 chân. 1. 2.2 .Robot tự hành di chuyển bằng bánh(Wheel Robot tự hành) Bánh xe là cơ cấu chuyển động được sử dụng rộng rãi nhất trong công nghệ Robot tự hành. Vấn đề cân...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 6 potx

... xác. Điều khiển mờ hay còn gọi là điều khiển thông minh, mô phỏng trên phương thức xử lý thông tin và điều khiển của con người, khởi đầu cho sự ứng dụng của trí tuệ nhân tạo trong lĩnh vực điều ... thông minh, robot, kỹ thuật phần mềm).- Phục hồi thông tin (dữ liệu).trúc: “ NẾU điều kiện 1 VÀ…VÀ điều kiện n THÌ quyết định 1 VÀ … quyết định m”.Vậy bản chất nguyên lý điều khiển như người ... xác, dễ kiểm tra. Từ đó logic Mờ giúp ta có những hệ thống điều khiển ổn định và có chi phí thấp.Những lĩnh vực mà logic mờ được ứng dụng và có nhiều thành tựu:- Điều khiển. - Định dạng mô...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 2 docx

... hai phương pháp có tính toán và điều hướng theo phản ứng để xây dựng một bộ điều khiển thông minh hơn. 1. 3 .1 .Phương pháp điều hướng có tính toán Phương pháp điều hướng có tính toán là phương pháp ... trong robot tự hành có thể được chia thành 2 loại chính, đó là điều hướng có tính toán và điều hướng theo phản ứng. Đúng như tên gọi, điều hướng có tính toán là phương pháp điều hướng có kế hoạch ... Hình 1. 7. Robot dẫn đường AGU (Autonomous Guided Vehicle) được sử dụng trong các bệnh viện 1. 3 .Phương pháp điều hướng cho robot tự hành Kỹ thuật điều hướng sử dụng trí...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 3 ppt

... dịch thành những thuật toán điều khiển đơn giản cho robot. Đây chính là những lý thuyết cơ bản của kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot. 1. 3.3 .Phương pháp điều ... điều khiển lai ghép Điều hướng lai ghép là phương pháp kết hợp các ưu điểm của phương pháp điều hướng theo tính toán truyền thống với các hệ thống điều hướng dựa phản ứng. Mỗi phương pháp đều ... Nếu phương pháp điều hướng theo phản ứng không kết hợp với bất cứ quá trình lập kế hoạch chuyển động nào thì có thể sẽ không đưa robot theo quỹ đạo Chương 3: Phương pháp điều hướng robot...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 4 docx

... được :CHƯƠNG 4MÔ HÌNH ĐỘNG HỌC VÀ KỸ THUẬT ĐỊNH VỊ CHO ROBOT TỰ HÀNHNội dung chính trong chương II :- Xây dựng mô hình động học cho robot tự hành - Các phương pháp định vị cho robot tự hành 2 .1. Mô ... (2.8)Đây là phương trình mà sẽ được sử dụng để xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab-Simulink. Trên đó robot sẽ được điều khiển bởi một bộ điều khiển dựa trên Logic mờ .Hình ... điểm chung đó là nhiệm vụ điều khiển robot chính là điều khiển các động cơ. Trong đề tài này sẽ tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển mô hình robot tự hành cơ bản bao gồm 3 bánh. Trong...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 5 doc

... của khâu định vị trong mobile robot Trong các ứng dụng robot, có hai phương pháp định vị thường được sử dụng là phương pháp định vị tuyệt đối (APM) và phương pháp định vị tương đối (Relative ... các mobile robot, cho dù robot đó sử dụng phương pháp định vị APM. Khuyết điểm của phương pháp dead- reckoning là bán kính sai số lớn, nguyên nhân gây bởi sai số tích luỹ. Phương pháp định ... Phương pháp định vị tương đối chủ yếu dựa trên bài toán dead-reckoning (tính số vòng quay của bánh xe để suy ra vị trí tương đối của robot sau một khoảng thời gian chuyển động). Phương pháp...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 7 pps

... hóa).Luật điều khiển Thiết bị thực hiện hợp thànhGiao diện đầu raGiao diện đầu vào BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Đối tượng ĐK Thiết bị đo+ Luật hợp thành SUM – MIN+ Luật hợp thành MAX – ... Phương pháp điểm trọng tâm3. Phương pháp độ cao Bộ điều khiển MờCấu trúc bên trong một bộ điều khiển mờ có dạng như hình 3.7 nó gồm 3 khâu : + Mờ hóa+Thực hiện luật hợp thành+ Giải mờR 1 : ...  1 yαβg.Mệnh đề hợp thành, luật hợp thành Mệnh đề hợp thành- Khái niệm: Mệnh đề hợp thành tương ứng với một luật điều khiển thường có dạng : IF <mệnh đề điều kiện> THEN <mệnh đề kết luận>.-...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 8 doc

... cho robot tự hành kiểu 3 bánh và lý thuyết về điều khiển mờ. Trong Chương IV này sẽ đi vào xây dựng mô hình robot trên phần mềm mô phỏng Matlab- Simulink, và cũng trên đó một bộ điều khiển ... hình dành cho việc CHƯƠNG 8XÂY DỰNG THUẬT TOÁN VỀ ỨNG DỤNG LOGIC MỜ TRONG KỸ THUẬT DẪN HƯỚNG CHO ROBOT TỰ HÀNH VÀ MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB – SIMULATINKNhư ở Chương II và Chương III đã đề cập ... dụng để điều khiển mô hình robot đó. Nội dung chương này bao gồm:+ Giới thiệu về Matlab Simulink.+ Giới thiệu về Fuzzy Logic ToolBox.+ Xây dựng bộ điều khiển Fuzzy control trong Fuzzy Logic...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 9 doc

... thành được tiến hành trên Fuzzy toolbox như trong hình 4 .14 và 4 .15 .Hình 4 .14 . Xây dựng các luật điều khiển Hình 4 .15 . Các luật điều khiển Hình 4.6. Sơ đồ khối toàn bộ Mobile robot 4.2.2.Xác ... lại ( CHAM ) ứng với luật R1.f. Chọn thiết bị hợp thànhĐối với trường hợp điều khiển Mobile robot, chúng ta sẽ chọn thiết bị thực hiện luật hợp thành theo phương pháp MAX- MIN.g. Chọn nguyên ... pháp điểm trọng tâm (Centroid ), bởi vì phương pháp này có sự tham gia của tất cả các kết luận điều khiển R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9.Quá trình xây dựng luật điều khiển và hợp thành...

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 10 pot

... Simulink4.3 .1. Xây dựng mô hình Mobile robot Như ở chương II, phương trình mô tả động học của Mobile robot có dạng: xryl 1 1cosθ cosθ2 2v (t)v 1 1v (t) = sinθ sinθv2 2θ(t) 1/ L -1/ L ... lại thành một khối trong Subsystem, đặt tên là robot ( hình 4 .19 ). 4.3.2.Xây dựng sơ đồ khối toàn bộ của Mobile robot Hình 4 .19 . mô hình robot Chương 10 : Xây dựng và mô phỏng Mobile robot trên ... &(4 .1) Trong đó, các thông số cơ bản của Mobile robot :+ khoảng cách 2 bánh chủ động L= 200mm=7,8”+ bán kính bánh chủ động r = 30mm = 1, 18”Xây dựng trên Matlab Simulink ta có mô hình mobile robot...

Xem thêm

Từ khóa: thiết kế hệ thống điều khiển điện tử công suất thiết kế hệ thống điều khiển ngã tư giao thông thiết kế hệ thống điều khiển robot vòng ngoài thiết kế hệ thống điều khiển tưới tự động quá trình sản xuất do an phương pháp điều khiển trực tiếp momen dtc dong co khong dong bo 3 pha ứng dụng phần mềm automation studio 5 0 để mô phỏng thiết kế quá trình điều khiển hệ thống thuỷ lực trên máy khoan ecm660 – iii khảo sát và thiết kế hệ thống điều khiển máy in hoa văn trên khăn dùng plc tại công ty asc charwie iv phương pháp điều khiển bộ biến đổi phía động cơ phương pháp điều khiển trượt ứng dụng thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống nâng vật trong từ trường thiết kế bộ biến đổi có đảo chiều cho hệ truyền động điện một chiều khi đảo chiều quay hoặc khi dừng cần hãm tái sinh hoặc khi giảm tốc độ dùng phương pháp điều khiển độc lập thiết kế hệ thống điều khiển máy khoan có sơ đồ như hình vẽ bằng phương pháp plc phuong phap dieu khien thiet bi tu xa bang gprs thiết kế hệ thống điều khiển tự động một số phương pháp điều khiển hệ camera robot thiết kế ô tô điều khiển từ xa chuyên đề điện xoay chiều theo dạng Nghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấp Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Trả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùng Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000 Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khí Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIX Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2 Tranh tụng tại phiên tòa hình sự sơ thẩm theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn xét xử của các Tòa án quân sự Quân khu (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Trách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ QUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ