... )0,1 0,11 2 30 ,1 10,11 1111 = = z e eHG z z z ze zz z e ( )31 0,0951 0,904=zHG zz Do đó ta có: ( ) 131 0,9040,095 1 = kkz zD zz z Giả thiết 3k ta có: ( )( )1 3 3 23 331 0,904 0,9040,095 ... số đợc thiết kế theo phơng trình (3. 3). Đó là bộ điều khiển dead-beat và bộ điều khiển Dahlin. 3. 1. Bộ điều khiển dead-beat Bộ điều khiển dead-beat là một bộ điều khiển mà tín hiệu đầu ... bộ điều khiển tỷ lệ-tích phân-vi phân hay còn đợc gọi là các bộ điều khiển PID đợc sử dụng phổ biến trong công nghiệp ở phần tiếp theo. 3. 3. Bộ điều khiển tỷ lệ-tích phân-vi phân (PID controller)...