Thiết kế tay máy 3 bậc tự do

...

... TRONG SN XUT1 .3. CC KHI NIM V NH NGHA V ROBOT CễNG NGHIP :1 .3. 1. nh ngha robot cụng nghip : 1 .3. 2. Bc t do ca robot (DOF : Degrees Of Freedom) : 1 .3. 3. H to (Coordinate frames) : 1 .3. 4. Trng ... án:NC'S:>D-!""#:>D-C,<c,\USAC$"9X80:?,<,R2'u:9X8XY&):@:&:>D-A:c0S|C,<7\#QQ)`XY)[+`-C:GQ)T!""QR$&):0:G+%:@,R2&+#7\R{-&)RR-;9X8!""^2!>D:R-R26:Wc"9-=`$"`9H(!E2>,9:•!&`:G"9:W)"+-C,9…-=2:!"+; 3 c$"_!E9X8,+R"+$"&+#}%2-":G"9"9")*"%S]Y'A#%#$"Q)`+-#^2!"-)iIQ)`&2,R2!"- 3 c&)0,R{-#9-`!"-))X()>?7\R{--`!"-):>DG>?'e:2+c&"9!&RAC$"Q)`-+0-+')#9:7\U``:!"-CQ)`!g'":>D&XG+g2$"-‚+g!"-C-Ic+#@:>D72.2.2.Đề án thiết kế tay máy có 3 bậc tự do: (RRR)w=%:G9-9i-&C$"'&)&:C)A7 Nhoïm SVTH : Phan Thế Anh Lớp:05 CDT2 Trang 13 Võ ... täút nghiãûp Thiãút kãú tay maïy coï 3 báûc tæû do m`r7L7m%T:CHR$"%T:C)07 3. 3.CÁC THÔNG SỐ ĐẶC TRƯNG CỦA TAY MÁY: 3. 3.1.Bộ thông số Denavit-Hartenberg...

... của tay máy 3 bậc tự do Chương 4: Thiết kế bộ ñiều khiển PID Mờ ñiều khiển tay máy 3 bậc tự do Chương 5: Mô phỏng và ñánh giá kết quả Chương 1 - TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ TAY MÁY ... ++=)]sin(dsinlg[lm)sind-g(lmgdm 233 22 132 21211ϕϕϕϕ−−+++= 3. 2 .3. Mô tả toán học tay máy 3 DOF bằng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1. Thành lập hàm Lagrange 3. 2 .3. 2. Mô tả hệ bằng phương trình Lagrange bậc hai 3. 2.4. Mô tả hệ tay máy 3DOF bằng ... tay Robot 3 DOF 3. 2.1.1. Vận tốc của chuyển ñộng thứ i 3. 2.1.2. Gia tốc của chuyển ñộng thứ i 3. 2.2. Thành lập phương trình ñộng lực học của tay máy 3 DOF 3. 2.2.1. Động năng của tay máy 3...

...

... ×=TTT 3 221 3 1×=+−−−=1000122022212121212121212120lSlCSCSlCCSCSCClSSCCCTθθθθθθθθθθθθθθθθθ;++−=1000010022 233 0 232 322 233 0 232 3 3 1θθθθθθθθSlSlCSClClSCT+++−−+−=1000122 233 0 232 3212 231 31 231 231 212 231 31 231 231 3 0lSlSlCSCSlCSlCSSCSCClCClSSCCCTθθθθθθθθθθθθθθθθθθθθθθ;Trong ... quyếtđịnh chọn đề tài “Điều khiển tay máy 3 bậc tự do dùng thị giác máy tính”. Thôngqua luận văn chúng em sẽ khảo sát, nghiên cứu và điều khiển tay máy 3 bậc tự do đểgắp vật cố định trên mặt phẳng ... −=10000100220222202221θθθθθθSlCSClSCT;−=10000100 33 033 33 033 3 2θθθθθθSlCSClSCT;211020TTT ×=; 3 220 3 0TTT ×=TTT 3 221 3 1×=+−−−=1000122022212121212121212120lSlCSCSlCCSCSCClSSCCCTθθθθθθθθθθθθθθθθθ;++−=1000010022 233 0 232 322 233 0 232 3 3 1θθθθθθθθSlSlCSClClSCT+++−−+−=1000122 233 0 232 3212 231 31 231 231 212 231 31 231 231 3 0lSlSlCSCSlCSlCSSCSCClCClSSCCCTθθθθθθθθθθθθθθθθθθθθθθ;Trong...

... 6 .5R S T 5 .5R E S E T I NR E S E T O U TC L KO U T2 82 11 91 2 3 02 9 3 3 3 4 3 2 3 11 11 8 3 5 3 9 3 62 12 11 25467891 04 0 2 0A L ES 0S 1I O /MR DW RI N T AH ... s sA D 2 3 H L D A 3 2 3 5 3 81 55S 1A D 52 12 41 87R S T 5 . 5I O / MX 2R S T 7 . 5A D 11 3 1 098S O DI N T RW R1 72 H O L D2 8 3 0 3 91 14A D 42 9 3 1 3 74 061R ... nghiệp ROBOT L2001 có 4 bậc tự do đều là khớp quay, sử dụng động cơ điện một chiều có công suất cực đại 3W, số vòng quay của động cơ và chuyển động các khớp của tay máy tay máy phụ thuộc vào điện...

... hãy xem xét cấu trúc của một tay máy công nghiệp có sơ đồ ở hình 3. 2. Tay máy trên hình 3. 2 có 6 bậc tự do với 6 trục chuyển động như sau:1. Chuyển động quét của tay máy (chuyển động quay phải ... LK(OUT)RESET(OUT)A11S0AD622INTAVssAD2 3 HLDA 32 35 38 155S1AD52124187RST5.5IO/MX2RST7.5AD1 13 1098SODINTRWR172 HOLD28 30 39 114AD429 31 37 4061READYX1AD019A10A12A15RDSID16Vcc 36 14RST6.520 23 26A9A14ALEAD725A8A 13 TRAP27 33 12AD3 34 RESET ... vực này.1 .3 GIỚI HẠN VẤN ĐỀ Tay máy rất đa dạng về nguồn gốc và chủng loại đây là lần đầu thực hiện nghiên cứuđề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO trong điều...

... 8085CLK(OUT)RESET(OUT)A11S0AD622INTAVssAD2 3 HLDA 32 35 38 155S1AD52124187RST5.5IO/MX2RST7.5AD1 13 1098SODINTRWR172 HOLD28 30 39 114AD429 31 37 4061READYX1AD019A10A12A15RDSID16Vcc 36 14RST6.520 23 26A9A14ALEAD725A8A 13 TRAP27 33 12AD3 34 RESET ... X2VccVssINTRREADYHOLD8085GNDRST 7.5RST 6.5RST 5.5RESET INRESET OUTCLKOUT28211912 30 29 33 34 32 31 1118 35 39 36 21211 25467891040 20ALES0S1IO/MRDWRINTAHLDAHigh Outer Address ... vào tay máy thấp, người ta không nhất thiết lúc nào cũng phải chế tạo tay máy có đủ số ba khớp động cho cấu trúc xác đònh vò trí. 3. 4 GIỚI THIỆU ROBOT L2001: ROBOT L2001 có 4 bậc tự do đều...

... nghiệp12 3 456789101112 13 1415161718192040 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 292827262524 23 2221A1A0PB7PB6PB5PB4PB3D0D1D2D3D4D5D6D7PC7PC6PC5PC4PC0PC1PC2PC3PB0PB1PB2PA4PA5PA6PA7PA3PA2PA1PA0WRCSRESETGNDVcc8255Group ... 8085CLK(OUT)RESET(OUT)A11S0AD622INTAVssAD2 3 HLDA 32 35 38 155S1AD52124187RST5.5IO/MX2RST7.5AD1 13 1098SODINTRWR172 HOLD28 30 39 114AD429 31 37 4061READYX1AD019A10A12A15RDSID16Vcc 36 14RST6.520 23 26A9A14ALEAD725A8A 13 TRAP27 33 12AD3 34 RESET ... vực này.1 .3 GIỚI HẠN VẤN ĐỀ Tay máy rất đa dạng về nguồn gốc và chủng loại đây là lần đầu thực hiện nghiên cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY NĂM BẬC TỰ DO trong...