... tự do, trong đó 3 bậctựdo để định vị, 3 bậctựdo để định hướng. Một
số công việc như nâng hạ, xếp dỡ, yêu cầu số bậctựdo ít hơn 6. Robot hàn, sơn
thường có 6 bậctự do. Trong một số trường ... nghệ, tác giải xin trình
bày về cấu tạo cánhtayrobotdo tác giả tự chế tạo bao gồm các bộ như sau:
2.1.1. Cấu tạo của cánhtayrobot
Cấu tạo của cánhtayrobot được chia làm 3 phần (Hình 2.1): ... cao.
Hình 2.4: Kết cấu phần cánhtay của robot
+ Tổng thể của cánhtayrobot
Sau khi thiết kế riêng lẻ từng bộ phận của robot ta lắp ráp được 1 cánhtayrobot
hoàn thiện như sau (Hình...
... : cánh tay- khuỷu tay
Quay đến vị trí làm việc đồng thời xoay cổ tay
theo chiều kim đồng hồ
Hạ cánhtay
Mở hàm kẹp
1.2
s
Nâng cánh tay
Xoay đế về vị trí đầu, xoay
nghịch cổ, hạ khuỷu và cánh ...
tay
1
s
Đồ án tốt nghiệp
ROBOT L2001 có 4 bậctựdo đều là khớp quay, sử dụng động cơ điện một chiều
có công suất cực đại 3W, số vòng quay của động cơ và chuyển động các khớp của tay
máy tay ... khiển của cánhtay máy làm cơ sở cho việc xác
định cấu trúc mạch.
Do đó vấn đề đầu tiên là phải nghiên cứu kỹ cấu tạo của tay máy,tiếp theo phải
tìm hiểu rõ yêu cầu để điều khiển cánhtay máy...
... mang dáng dấp của tay “Người”.
3.3 CẤU TRÚC TỔÀNG QUÁT CỦA IR
Chúng ta hãy xem xét cấu trúc của một tay máy công nghiệp có sơ đồ ở hình 3.2.
Tay máy trên hình 3.2 có 6 bậctựdo với 6 trục chuyển ... khiển của cánhtay máy làm cơ sở cho việc xác định
cấu trúc mạch.
Do đó vấn đề đầu tiên là phải nghiên cứu kỹ cấu tạo của tay máy,tiếp theo phải tìm
hiểu rõ yêu cầu để điều khiển cánhtay máy .Việc ... Mode bàn phím:
D D
0 0 Hiển thị 8 ký tự 8 bit -Ghi trái
0 1 Hiển thị 16 ký tự, 8 bit -Ghi trái
1 0 Hiển thị 8 ký tự 8 bit -Ghi phải
1 1 Hiển thị 16 ký tự, 8 bit -Ghi phải
Ý nghĩa của ghi trái...
... THIỆU ROBOT L2001:
ROBOT L2001 có 4 bậctựdo đều là khớp quay, sử dụng động cơ điện một
chiều có công suất cực đại 3W, số vòng quay của động cơ và chuyển động các khớp
của tay máy tay máy ... theo hai mode: mode đặt
/Đặt lại bit(BSR) và mode I/O
8255
Cổng A
C
L
C
U
Cổng C
Cổng B
(a)
Luận văn
Đề Tài:
Thiết kế mạch điều khiển
cánh tay máy 5 bậctựdo
... khiển của cánhtay máy làm cơ sở cho việc xác
định cấu trúc mạch.
Do đó vấn đề đầu tiên là phải nghiên cứu kỹ cấu tạo của tay máy,tiếp theo phải
tìm hiểu rõ yêu cầu để điều khiển cánhtay máy...
... chiều kim đồng hồ
1
Hạ cánhtay
Mở hàm kẹp
1.2
Nâng cánh tay
Xoay đế về vị trí đầu, xoay
nghịch cổ, hạ khuỷu và cánh
tay
Hình 3.4 : Sơ đồ mô tả hoạt động của ROBOT L2001
Đồ ... vào của cánhtay (chuyển động của khớp khuỷu tay)
4. Chuyển động lật lên xuống của bàn tay so với cổ tay;
5. Chuyển động quay ngược hay thuận chiều kim đồng hồ của bàn tay so với cổ tay.
So ... của tay người (không tính đến chuyển động của các ngón tay)
có 10 bậctựdo (10 khả năng chuyển động độc lập) tay máy trên là loại có đủ khả năng
nắm bắt một vật bất kỳ trong không gian.
Tay...
... vào của cánhtay (chuyển động của khớp khuỷu tay)
4. Chuyển động lật lên xuống của bàn tay so với cổ tay;
5. Chuyển động quay ngược hay thuận chiều kim đồng hồ của bàn tay so với cổ tay.
So ... của tay người (không tính đến chuyển động của các ngón tay)
có 10 bậctựdo (10 khả năng chuyển động độc lập) tay máy trên là loại có đủ khả năng
nắm bắt một vật bất kỳ trong không gian.
Tay ...
1.3 GIỚI HẠN VẤN ĐỀ
Tay máy rất đa dạng về nguồn gốc và chủng loại đây là lần đầu thực hiện nghiên
cứu đề tài: “THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNHTAY MÁY NĂM
BẬC TỰDO trong điều kiện:...
... học thuận và ngược cho robothaibậctự do.
6
CHƯƠNG 2
XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC
CHO ROBOTHAIBẬCTỰDO
2.1. Cấu tạo robot 2 thanh nối
Robot 2 thanh nối được cấu ... θ
i
cho một vị trí của tay robot.
Hình 2.3. Hai vị trí của thanh nối cho một vị trị của tay robot.
Chương 2. Thiết kế động học thuận và ngược cho robothaibậctự do.
8
Chiều dài pháp ... Khoa học robot chủ yếu dựa vào các phép toán về đại
số ma trận. Robot có thể thao tác như con người và có thể hợp tác với nhau một cánh
thông minh. Robot có cánhtay vớ
i nhiều bậctựdo và có...
... Điều khiển
trượt cho tay máy Robot 2
bậc tựdo và mô phỏng trên
Matlab – Simulink
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctựdo
46
trong đó
d
u
là ...
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctựdo
39
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctựdo
28
Như trước đây, dùng ma trận
i
i
A
1−
... lắp ráp Robot.
Những năm gần đây, Trung tâm nghiên cứu kỹ thuật Tự động hóa,
Trường đại học Bách Khoa Hà Nội, đã nghiên cứu thiết kế một kiểu Robot
mới là Robot RP. Robot RP thuộc loại Robot...
... công nghệ chế tạo robot.
Robot di động(Mobile Robot) là một thành phần có vai trò quan trọng
trọng ngành robot học. Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống tự động
hóa, robot di động ngày ... này giúp robot dễ cày
hơn nhưng chạy chậm hơn.chạy chậm hơn.Chạy chậm giúp robot dễ nhận vạch
hơn vì mấy cảm biến này thay đổi hơi chậm .Hai motơ sẽ gắn với hai bánh
sau,phía trước gắn hai bánh ... vẫn quay => robot sẽ rẽ sang trái.
- Tương tự khi cảm biến phải nhận vạch đen (robot đang lệnh trái).
>Moto phải ngừng, moto trái vẫn quay => robot sẽ rẽ phải.
Như vậy, robot của chúng...
... hình 1.5 trình bày một Robot là một cánhtay cơ khí khác xa với
Robot R2D2, nhưng đối với sản xuất nó mang lại lợi ích to lớn.
Hình 1.5 Robot lập trình được đầu tiên do George Dovol thiết kế
92
Hình ... cho robottay máy có rất nhiều phương
pháp để giải. Trong bài toán tổng quát ta có thể dùng phương pháp giải tích để
giải hầu hết các dạng tuy nhiên trong bài toán cụ thể robottay máy ba bậctự ... cấp phôi…
Đề tài tôi chọn là thiết kế chế tạo robottay máy ba bậctựdo RRR mục
đích để ứng dụng vào phục vụ thí nghiệm, giảng dạy các môn học về robot công
nghiệp.
85
Đầu tiên ta mô hình hóa...
... tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu).
I.3.2 .Bậc tựdo và các toạ độ suy rộng :
I.3.2.1 .Bậc tựdo :
Robot công nghiệp là loại thiết bị tự động nhiều công dụng. Cơ cấu
tay máy ... của Robot có
n bậctự do.
Vế trái của phương trình (2.12) theo các kí hiệu như (2.4)-(2.6) có
thể viết lại như sau:
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctựdo
... lắp ráp Robot.
Những năm gần đây, Trung tâm nghiên cứu kỹ thuật Tự động hóa,
Trường đại học Bách Khoa Hà Nội, đã nghiên cứu thiết kế một kiểu Robot
mới là Robot RP. Robot RP thuộc loại Robot...
... Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctự do
SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải
43
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctự do
Nếu khớp động i là khớp tịnh tiến ... nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctự do
Hình 1.3: Tay máy 2 khớp quay
I.3.2.2. Toạ độ suy rộng :
Các cấu hình khác nhau của cơ cấu tay máy trong từng thời điểm xác
định bằng ... hành
Hệ trợ động chấp hànhROBOT
Máy tính
q
1
q
2
Các giản đồ Biến đổi
q
i
(t)
14
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctự do
Hình 2.3: Cơ cấu tay máy 2 khâu
Các ma trận...
... khiển trượt cho Robot 2 bậctựdo
1
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậctựdo và
mô phỏng trên Matlab – Simulink
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP
I.1 .Robot công nghiệp: ... khiển trượt cho Robot 2 bậctựdo
8
Dođó W = 6.2 – ( 5.1 + 5.1) = 2 bậctựdo
Hình 1.3
: Tay máy 2 khớp quay
I.3.2.2. Toạ độ suy rộng :
Các cấu hình khác nhau của cơ cấu tay máy trong ...
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậctựdo
40
CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY
ROBOT 2 BẬCTỰDO
III.1.Hệ phi tuyến :
III.1.1.Hệ phi tuyến là...