... cm n cỏc thy giỏo trong b mụn C hc ng dng ó to iu kin giỳp em trong quỏ trỡnh lm ỏn ti b mụn. tính toán động học thuận robot d dẫn động bằng phơng pháp khalil và phơng pháp gradient thu ... đầu vào cho Robot 4 khâu phẳngChọn quy luật chuyển động các biến khớp theo thời gian:tq31π=, tq32π=, tq23π=,tq24π= Và các khoảng cách:15,15,15,154321====aaaaThay vào ... qqapz+=c. Dữ liệu đầu vào cho Robot PPR phẳngChọn quy luật chuyển động của các biến khớp theo thời gian như sau:tqtqtqπ===321;4;3 Và khoảng cách: 203=a.Thay vào chương trình ta được:-...